Je viens de finir de lire les 37 pages du topic, je suis franchement impressionné par le boulot effectué !

Bonjour à tous !

 

Petit avancement du projet. Après m'être violemment cassé la tête sur les E/S de la raspberry pi, je pense que je vais plutôt m'orienter vers une arduino méga pour la première étape. Je pense que ce sera beaucoup plus adapté au contrôle des E/S et des PWM.

 

J'ai d'ailleurs une question, quelle est la différence entre la carte arduino mega de chez arduino et celle de elegoo ? Elles ont l'air d'être identique, mais le prix est franchement différent ^^'

Petit avancement du projet, voici le schéma de principe du robot :

 

 

 

Bien entendu le schéma n'est pas à l'échelle.

 

Par contre, plus j'avance dans la conception, plus je me rend compte que j'ai oublié beaucoup, beaucoup de choses depuis l'école. Et elle est pas si loin que ça xD

L'idée de la souris sans fil, c'est pas mal.
Tu pourrais dessiner le chemin parcouru sur l'écran de ton PC.

Pour les émetteur radios, tu pourrais prendre RTL, Europe1, France-Inter en grandes ondes. Et faire tourner une antenne. Avec un peu de chance, il se pourrait qu'ils émettent à partir de positions très différentes. Pour la précision, j'ai un doute.
Mais est ce qu'ils émettent encore ?

 

Après un peu de lecture, je pense que je vais partir sur un système a définir (aimant a effet hall, capteur photosensible) fixé sur une roue de grande taille sur les essieux moteurs. Ca me permettra de faire de l'odométrie. Je complèterai plus tard avec 2 capteurs de souris. La solution me parait intéressante et carrément élégante, mais j'ai un doute en fonction de la surface utilisée ^^

 

Du coup plus besoin de positionnement par balise. En y pensant, je suis a moins de 5 km d'un aérodrome, faudrait voir si je peux me caler sur leur balise... A noter dans les idées ^^

Alors il y en a plusieurs :

 

Côté hard :

 

- Le GPIO est fragile, CMOS 3,3V non tolérant au 5V

- Une seule sortie PWM

- Pas d'entrée analogique

- Une fois enlevée les ports du GPIO qui servent à la com I2C, SPI, RS232, il reste plus grand chose

 

Côté soft :

 

- J'ai peu d'expérience en C/C++

- Je connais très mal linux

- J'ai pas spécialement envie de me pencher sur python

 

Alors en soit, rien n'est insurmontable dans ce que je viens d'énoncer. Mais partir sur une arduino qui me sort 50 E/S dont 15 PWM + 16 entrées analogique, avec une bibliothèque super bien documenté en C/C++ ça me parait beaucoup plus simple pour débuter.

 

Économiquement, pour 30€ de shield sur raspberry je ne serais pas encore à la capacité de la méga en E/S et en prime j'aurais une usine à gaz.

 

Après, je sais que rapidement je vais être limité au niveau puissance de calcul. Mais à ce stade, j'aurais déjà un robot qui fonctionne pour des choses très basique.

 

Dis moi si je me trompe, mais en synthèse l'arduino est beaucoup plus performante sur du bas niveau (pilotage E/S) et la raspberry sur le code haut niveau (com internet, algorithmes complexes, etc...)

 

Hors avant de faire le code haut niveau, vaut mieux s'occuper du bas niveau ^^

C'est pas faux ^^ mais comme je compte utiliser du lego pour tout ce qui est transmission j'ai des gros doute sur l'erreur que je vais récupérer avec tous les jeux que ça va représenter sur la chaine de cote...
En meme temps pour prototype je survivrais largement à cette incertitude ^^ tu marques un gros point

@Amhnemus j'ai vu un kit elegoo sacrément complet avec une arduino mega, tu penses que c'est une bonne idée de partir sur cette carte ?

Pour en revenir au sujet de départ ^^ je planche sur le schéma électrique et j'ai deux questions...

 

1) J'ai 2 mcc en 6V nominal piloté en pwm avec un L293D. Du coup sur la broche VCC2 du L293D je dois envoyer du 6V c'est bien ça ? Et ce même si la tension aux bornes du moteur va varier.

Dois-je réguler cette tension en amont ?

 

Nota : l'alim 5V est régulée et le 6v qui va sur vcc2 est tiré en amont de la régul

 

2) Je pensais partir sur un jeu de batterie rechargeable qui affiche 2600mAh AA traditionnel pour alimenter le circuit. Est-ce la bonne technologie ou pas ?

Je fais la liste dans la journée, mais elle sera vraiment partielle, j'ai pas finis mon schéma ^^

Effectivement ça serait hyper intéressant.

 

Je peux fournir une liste de ce que j'aurais besoin si je voulais commander demain ^^ vu que je pars de zéro niveau matos ^^

Justement, je suis en train de le lire. Et c'est effectivement excellent et surtout très agréable à lire. Je vais méditer là dessus.

 

De prime abord une solution pour l'odométrie serait d'utiliser un capteur optique de souris positionné au centre de rotation du robot et un 2e positionné à une distance suffisamment lointaine pour mesurer précisément les angles. Après pour le soft, il suffit de faire une table, chaque cellule du tableau représentant une portion y*y cm avec une valeur TOR dedans.

 

Je sens que ça va être drôle tout ça ^^

C'est clair que là ça vaut encore plus le coup

Voici le diagramme Fast à l'heure actuelle :

 

 

 

Les fonctions en verts sont les solutions retenues quand il y a des choix multiples.

Les 2 fonctions en jaune, je les prends pas au sérieux et on verra plus tard ^^

 

Mon premier questionnement se situe sur la méthode de triangulation où je réfléchis encore à la solution adéquate.

 

La problématique est la suivante :

Je vais piloter mes moteurs ce qui va faire avancer le robot. En connaissant la vitesse et le temps écoulé, je peux en déduire une position théorique. Mais c'est une boucle ouverte. Et ayant en tête l'objectif de faire du mapping, je pensais créer un repère cartésien représentant la pièce dans laquelle le robot va évoluer. Sauf que pour compenser toutes les incertitudes, il faut que le robot puisse se recalibrer.

J'ai d'abord pensé à des lasers pour aller chercher la distance par rapport aux murs. Mais ça ne marchera pas (meuble, obstacle quelconque ou encore mur par droit qui fausseront la mesure). 

La solution qui me paraitrait judicieuse serait de placer 2 émetteurs dans la pièces à des points fixes. A partir de là, avec un récepteur sur le robot, je peux trianguler sa position. C'est loin d'être parfait mais ça devrait le faire. Par contre j'ai aucune idée de la difficulté à mettre ce genre de technos en place... Est-ce compliqué ?

Edit : Est-ce vraiment utile ? ^^

Bah ca dépend de la definition que tu lui donnes. En y réfléchissant ce sera plus un véhicule "autonome" qu'un rover à proprement parler.
Donc si par rover on entend une base roulante sur laquelle j'integrerai progressivement des composants oui c'est ce que j'ai envie de faire. Pourquoi ?

Je vais modéliser sous solidworks ^^ de tous les soft Cao que j'ai eu sous la main c'est de loin le plus agréable et c'est totalement dans ses cordes

Pour le mapping, j'ai aucune idée de ce que sa représente ^^
C'est plus un souhait de neophyte ^^ par exemple je sais pertinamment qu'un bras à 6 degrés de libertés c'est des heures de calculs avant de pondre les règles ^^ du coup c'est pour plus tard xD (dieux merci j'ai gardé mes cours de robotique )

Je ne manquerai pas de jeter un oeil à son projet

Bonjour à tous,

 

Voici la présentation de mon avant avant projet ^^

 

Je vais essayer ici d'exposer les raisons de la création de ce projet.

 

Pour ceux qui n'ont pas lu ma présentation, je suis ingénieur en mécanique et production depuis quelques années. Malheureusement mon métier ne me permet plus de faire de la conception et ça me manque. J'ai aussi envie de mettre en avant et pourquoi pas de transmettre les méthodes que j'emploierai. J'ai vu pas mal de TPE et de PPE ici, c'est l'occasion de fournir des documents en exemple

Je me débrouille plutôt bien en conception mécanique, j'ai des notions en C et C++ (très basique et un peu lointaine les notions) et je m'y connais en VBA. Niveau élec par contre je suis une bille (vous savez celui qui comate contre le radiateur au fond, et bah c'était moi en élec ^^).

 

Au niveau du matos dispo j'ai un crayon et du papier (INDISPENSABLE !) quelques LEGO, une raspberry pi et une imprimante 3D ^^

 

Bon ceci étant dis, voici mes objectifs :

1) M'amuser !

2) M'amuser !

3) M'éclater sur un projet de conception

4) Éventuellement transmettre un savoir (mais on verra, je préfère rester humble)

 

Une contrainte s'ajoute au projet, madame veut que le robot soit utile ^^ pourquoi pas par exemple avoir un balais swiffer. Je cite "quitte a avoir ta connerie pleine de fils qui se balade dans le salon autant qu'il fasse le ménage en même temps" c'était de l'humour mais le message est passé quand même =)

 

Voilà comment je vois le projet. Je veux faire un rover parce que soyons honnête c'est plus simple qu'un bipède ^^

Et je veux y aller par étapes histoire de pas me décourager en partant tout de suite sur un truc énorme, incroyablement complexe.

 

Idéalement je veux faire un rover avec 2 bras - 6 axes et de l'intelligence à revendre. Pourquoi pas un joueur d'échec d'ailleurs...

 

J'ai déjà définis les 3 première étapes :

 

Phase 1 :

L’objectif de la phase 1 est simple : concevoir et faire fonctionner une base roulante modulaire. A ce stade du projet, le rover sera capable de suivre une série de commande prédéfinie. Il n’aura aucune intelligence particulière. Va devant, demi-tour, recommence, arrête toi.

De plus, je souhaiterai avoir un semblant d’interface pour pouvoir piloter les fonctions basiques via le contrôle à distance de la raspberry Pi.

 

Nota : Cette première phase devra prendre en compte le balais pour nettoyer l’appartement.

 

Phase 2 :

L’objectif de la phase 2 est de mettre en place un système anti-collision basique qui permettra à notre rover de s’arrêter face à un obstacle.

A ce stade le rover ne devrait plus se retrouver bloqué par des obstacles.

 

Phase 3 :

L’objectif de la phase 3 est de développer un algorithme de mapping de l’appartement et une routine qui permettra de vérifier régulièrement l’état de l’appartement et de mettre à jour la carte.

Le second objectif est de développer une routine de nettoyage de l’appartement ou le rover nettoiera de lui même l’appart en suivant un algo lui permettant de ne rien louper.

 

Concernant les premières contraintes techniques, je souhaite faire un hybride entre de l'impression 3D et du Lego. Je trouve que les composants avancés des lego technic (vérin, amortisseur, pompe, jeux d'engrenages) sont carrément efficace et pour un coût impressionnant.

 

Et surtout la prochaine étape sera de faire un diagramme FAST en ne me limitant pas à ces 3 phases mais en y mettant littéralement tout ce qui me passe par la tête.

 

Voilà pour le projet. N'hésitez pas à me faire part de vos commentaires. Je suis totalement ouvert à la critique ^^

 

Dites moi surtout ce que vous pensez de la démarche ?

Voici ce qu'on entend par rover, aujourd'hui :
nasa_mars_rover_3.jpgMarsRoverFig2.pngthGHH22CUP.jpg

Ce genre de véhicules tout terrain présentent des difficultés mécaniques très importantes.
Alors que toi, il me semble, ce que tu voudrais faire, c'est une véhicule roulant sur un parquet bien lisse.

 

Effectivement Oracid, ce ne sera pas un Rover (c'est dommage j'aimais beaucoup le nom). Clairement je vais aller au plus simple avec surement une suspension en triangle lego, mais je veux pas aller m’empêtrer dans des systèmes mécaniques complexes qui ne résoudront aucun problèmes pour le moment.

C'est très classe les rover... Mais pas du tout dans mes objectifs du moment ^^

 

 

salut,

 

Projet sympa et effectivement tu as bien raison de ne pas te lancer dans un bipède...

 

Le mapping....ça c'est cool !! Vraiment cool !!

 

J'ai eu la chance d'avoir un cours de robotique il y a quelques années. Au programme un état de l'art (où le professeur nous a expliqué les problématiques rencontrés notamment sur les bipèdes) et de la cinématique inverse ^^

Du coup, s'embarquer dans un bipède sans connaissance concrète c'est synonyme de suicide ^^

bipède = suicide ....oui et non.....j'suis encore vivant mais je comprends très bien ce que tu veux dire par là.....

C'est par rapport à mes compétences actuelles ^^

Je suis tout à fait d'accord avec toi.
J'ai très envie de reprendre contact avec la partie analyse, modélisation 3D qui me manque vraiment. Mais au final peu importe à quel point c'est préparé, aux premiers tours de roues ca fera "m#^$* j'avais pas prévu ca..." ^^

Autant pour moi je reformule ^^ a mon niveau, se lancer dans un projet de bipède me paraît très complexe car cela nécessite une étude bien plus avancé et me parait suffisamment compliqué pour aboutir à ma ddémotivation ^^

C'est mieux comme ca ? ^^

Ouais c'est mieux, lol, perso c'est mon cerveau qui c'est suicidé ^^, mais ça va je suis encore là et je persiste, en même temps la plus part d'entres nous font ça pour le plaisir, un hobby, et comme le dit Path, le plaisir d'apprendre.

 

Comme déjà dis, je ne sais pas si Glenn marchera un jour, mais déjà le peu que j'arrive à faire m'amuse (bon par contre le C++ hein... ).

 

En résumé, oui, si par manque de temps tu ne veux pas te lancer sur un gros projet ça se comprend, attaque de petits robots, et qui sait...

...le principal et que tu y prenne du plaisir. ^^

 

PS : je ne sais pas si je suis un bon exemple, mais regarde Glenn sur le forum, je suis dessus depuis plus d'un an.

http://www.robot-maker.com/forum/topic/10637-glenn-robot-humanoide/

Je regarderai ça à ma pause ^^

 

 

Des fois, c'est embêtant ce tag "modérateur" ça peut changer la perception des messages. Je demandais pas de reformulation ^^, je donnais juste mon avis.

Elharion, pour la gérer ma démotivation, j'ai 2 ou 3 projets d'exploration et j'alterne. Par exemple, sur l'humanoïde, j'ai passé plusieurs mois à l'assembler jusqu'à ce qu'il soit trop lourd pour pour en faire quelque chose. Je le mets en pause pour réfléchir tranquillement et je suis retourné sur un autre qui me permet d'explorer l'odométrie. Tu gères ça comme tu veux/peux. 

N'hésites pas poster ton avancement ici. C'est toujours gratifiant. N'hésites pas non plus à poster les problèmes que tu rencontre ; si personne n'a de solution à te donner, ça a le mérite de soulager un peu En tout cas ça aide à garder un certain niveau de motivation.

 

J'avais pas spécifiquement fait attention au tag "modérateur", je souhaitais juste clore cette partie du sujet.

 

Je sais que j'ai tendance à me démotiver vite, c'est pour ça que je me suis donné des objectifs simple pour avoir cette sensation de progression qui est très gratifiante.

Je vois ce topic comme un journal de bords ou je vais présenter l'avancement au fur et à mesure. J'ai la chance de pas être très chargé au boulot en ce moment (pas assez d'ailleurs...) du coup j'en profite pour faire tout ce qui est analyse fonctionnelle ^^ histoire de bien cadrer le projet

 

La prochaine étape sera de présenter le diagramme FAST ^^

Comme tu as quelques connaissances en Lego, il te sera facile de concevoir un véhicule roulant sans problème mécanique afin de privilégier la partie électronique programmation.

Pour les suspensions, c'est une manie Lego, mais ce n'est pas vraiment obligatoire.
La plupart des robots n'en ont pas car ils ne transportent pas d'humains auxquels il faut un peu de confort. Par contre si le but c'est d'économiser de l'énergie alors oui, pourquoi pas.
Personnellement sur mes chars, je n'en mets plus car mon objectif n'est pas de faire des chefs d'oeuvre Lego, mais des prototypes pour valider une idée.

Bon courage.

 

C'est clairement pour le fun et accessoire la suspension ^^

On va voir jusqu'où je vais, dès que j'ai un peu de temps libre, je me penche sur l'analyse fonctionnelle ^^

Merci !

 

Melmet, c'est prévu, mais dès que ce sera plus clair dans ma tête ^^

J'ai bien l'impression que c'est le bon endroit

 

Pour l'instant je tiens à définir un peu plus clairement ce que je veux faire. Si je vous présentais le projet je vous dirais que je veux faire un hybride entre Wall E et R2D2 et tout et tout xD

 

Donc il faut vraiment que j'y réfléchisse un peu avant ^^

Bonjour à tous !

 

Je m'appelle Elharion, j'ai 26 ans et je suis ingénieur en mécanique et production. Je m'intéresse depuis quelque temps à des projets de robotiques.

 

Je suis tout doucement en train de réfléchir à un petit projet de robots et je viens me renseigner sur ce forum.

 

Voili voilou ^^