Je fais mes circuits dans la cave

insolation : avec un kit 'rechange' de chez gotronic.fr , assemblé dans un vieux tiroir en bois + une vitre taillée chez leroymerlin (environ 4euros)
gravure dans un bac tout bete.

avec l'alu au fond du tiroir, j'expose environ 45sec mes typons.
les typons sont imprimés sur papier transparent standard, avec un imprimante jet d'encre HP F380 , cartouches d'encre noir HP . position d'impression : noir uniquement, PPP maximum, papier : autre film transparent.

j'achete mes plaques présensibilisées chez gotronic ou conrad, selon les commandes. il me semble que chez conrad la gelatine est de meilleur qualité , mais par contre, le cuivre présente plus de défauts (grains) que chez gotronic.

ce dont tu me parles correspond simplement a modifier un servo pour qu'il n'arrive jamais a la position désirée.
cette modif lui permet de tourner en permanence dans un sens ou dans l'autre...pour ca, il faut eliminer le potentiometre sensé traduire la position de l'axe par un resistance fixe, qui fait croire au servo qu'il est toujours en position centrale.
comme le servo 'croit' etre en position centrale, si l'impulsion est de 0.5ms, il se met a tourner pour rejoindre la position minimum. mais le potentiometre ayant ete eliminé, sont systeme d'asservissement est trompé : il va donc en permamence tourner vers la position 'basse', sans jamais l'atteindre. idem pour l'inverse en position haute.

précisement, bybop.

en fait, si ta carte est prévue pour du VRAI pwm, tu pourras faire varier le rapport cyclique de quasiment 0 a quasiment 100%.
mais si elle est prévue pour piloter uniquement des servos, le rapport cyclique n'est pas total.
les servos attentend en entrée des impulsions d'une durée de 0.5 a 2.5ms , toutes les 20ms minimum. ( 0.5ms = position minimum à 0° , 2.5ms=position maximum a 180° )
le moteur ne pourra donc jamais aller plus vite qu'au 1/5eme de son maximum , en gros.
Malgré tout, et tenant compte de ce fait, tu peux quand meme piloter ton moteur, en le soumettant a une tension superieure a la tension nominale, puisque la puissance totale envoyée a celui si est inférieure a la puissance nominale qu'il peut encaisser (pwm)
en gros, pour contourner le fait que ton rapport cyclique n'eccede pas 1/5eme, tu peux soumettre un moteur prévu pour 3V a du 9V en PWM 'servo'.

@+

pour la modif du servo, un exemple typique ici :
http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/continuous/continuous.html

Pour ce qui est du schéma pour un moteur comme le tien, je te donne la base du principe.

sachant que la valeur moyenne du signal dépend directement du rapport cyclique (comme je l'expliquais dans ma réponse précédente), il te faut un montage a 2 etages :
le premier traduit le signal pwm en tension 'dc'. : c'est en fait un "filtre passe bas", intégrateur.
la tension obtenue est directement proportionelle au rapport cyclique recu. plus l'impulsion est large, plus la valeur DC augmente.
de la, il te faut un deuxieme étage, comparateur de tension ( a base d'AOP) , qui compare la tension DC de l'integrateur avec une tension 'reference' ( cette tension, dans le servo, c'est le potentiometre qui la regle. dans ton cas, c'est une tension qui sera fixe, representant le 'zero mouvement' de ton moteur.
en sortie du comparateur, tu obtiens directement un signal '0v' ou '+vcc', traduisant le résultat de la comparaison.
Donc la tension de référence de ce comparateur est en fait a calculer comme étant le résultat que donnera ton intégrateur/passe bas avec une largeur d'impulsion qui serait d'environ 1.5ms ( a peu près la position 'milieu' du servo.

je n'ai pas le temps immédiatement de te pondre un petit schéma plus explicite, car il y'a quelques calculs a faire. mais je pense qu'un cherchant sur le net, tu devrais trouver ton bonheur .
@+

bonjour,

si j'ai bien compris, tu comptes utiliser le signal PWM pour entrer en DIRA0 ou DIRA1 ?
comment gères tu le signal enable ? tu autorise en continu ?

tu as fait un drole de choix je trouve : sans logique pour commuter, ce montage te prends 2 signauxPWM pour un seul moteur (avant / arrière )

enfin, j'ai peu etre pas tout capté .... peux tu m'expliquer plus en détail si tu as le temps ?

@+

ok pour ça.
en fait pour commander av/ar , avec un IC du genre du l293, il te faut 2 signaux par moteur:
par exemple, coté 'A' du CI :

1 signal 'enable' , 0 ou 1 sur la broche 1
1 signal 'sens', 0 ou 1 ( tu fais passer ce signal par un inverseur pour en obtenir le complement )
-> le signal direct entre dans la broche 2
-> le signal complementé entre dans la broche 7.

pour agir sur la vitesse du moteur, l'ideal est de moduler le signal 'enable' au niveau de sa largeur d'impulsions : c'est du PWM.
c'est la meilleur facon de faire varier la puissance (et donc la vitesse) du moteur. les systemes 'résistifs' pour limiter le courant sont désastreux (pertes énormes en chaleur)
pour justifier le pwm, il faut savoir que : la valeur moyenne (puissance) d'un signal carré dépend directement de la largeur de l'impulsion sur la periode complete ( c'est l'intégrale sur une période des valeurs ponctuelles).
donc, en résumé, si tu envoies un signal carré a ..disons 1Khz , sur l'entrée enable, en faisant varier la largeur de son impulsion, tu agit directement sur la vitesse de ton moteur, quel que soit le sens de rotation choisi .
Si tu choisis cette option, tu peux effectivement utiliser un signal PWM a l'origine destiné a piloter des servos pour piloter seulement la vitesse.

@+

kikou tout le monde .

Bon, après quelques essais, et une nuit a réfléchir sur le sujet, je vais faire une assez grosse modif, concernant la mécanique.
En effet, il s'avère que question puissance, l'ensemble ne me satisfait pas.

je m'explique :
chaque servo 'déplace' dans les 37N/cm , sur un débattement de 180°
hors , en fait, dans l'état actuel, je n'utilise que 30 a 60° maximum du débatement, pour les avant bras comme pour les extrémités :
ca a deux conséquences :
1- baisse de la résolution (angle minimum) , quand on programme (je 'fous en l'air' dans les 2/3 de la résolution (pwm) a la poubelle )
2- je fous a la poubelle de la puissance : mieux vaudrait utiliser les 180° de mouvement par un effet de levier.

-> la grosse modif va donc consister a changer le montage méca des extrémités de bras (->effet de levier) pour obtenir que le mouvement de 180° du servo fasse tourner le bras de 60° maxi : je devrais ainsi gagner en puissance sur les 6 bras , puisque utilisant un rapport 1:3
les bras qui font les rotations dans le plan perpendiculaire a la gravité ('avant bras') sont eux aussi sous employés, mais pour l'instant ils ne posent pas de probleme niveau puissance (mais ca pourrait changer avec le pack d'accus sur le dos ) et suffisent a faire translater la masse du robot vers la direction voulue.

Voila pour la mécanique.
niveau electronique, j'ai fais des mesures a l'interieur des servos Modelcraft (petit parenthèse pour Léon), en vue de les modifier pour avoir un retour d'info sur leur position vers le PIC (CA/N) :
En sortie du potar d'asservissement, on trouve une tension variant de 0.5V a 2V , en fonction de la position servo : 0° / 180° , alimenté sous 5V régulés (je n'ai pas encore testé en non régulé..mais ya peut etre une zener planquée sur la carte du servo ... ca serait une bonne nouvelle )
Leon, si tu as l'occasion, pourrais tu mesurer ca sur d'autres servos tels que les tiens ? j'aurais aimé savoir s'il y'a en quelque sorte un 'standard' dans ces mesures, d'un servo a l'autre.

Ma prochaine étape electronique est le branchement du clavier et de l'afficheur d'état + interfacage avec le PIC qui doit gérer tout ça !
bref j'ai du pain sur la planche,

@bientot ! et merci pour vos encouragements, vos commentaires et vos conseils :=)

Oh léon , ne fait pas du boudin ... je t'ai dit que je cherchais la petite bete.
Ton choix est censé , j'ai pris note !

Pour ce qui est ne la conso des servos, actuellement, en mouvement, l'araignée monte en pic a 1A sous 12V ( et c'est sans forcer exagérement sur les servos, cad faisant 'normallement' marcher les bras).
Ce que je trouve interressant a l'heure actuelle c'est que la programmation-même des mouvements de chaque element oblige a une reflection sur la consommation ( de maniere a ce que les servos ne bouffent pas 'un max' ) , chose que dame nature a réglé toute seule en millions d'années.
on fait un robot, et on retombe sur les memes problemes : c'est génial

A part ça, pour l'instant, la sequence marche 'avant' est terminée, mais je dois maintenant ajuster les mouvements synchrones pour optimiser la trajectoire (mouvement circulaire -> mouvement rectiligne des 'avant' bras a compenser avec une rotation des elements touchant le sol )
Je n'ai pas pesé la bete, mais 3 cartes epoxy+composants + 12*37g , ca devrait faire dans les 500grammes au max ...
Combien pesent des accus NimH ? des Lipo ? des LiIon ?

Merci pour tes réponses

Eh oui aqua !

bon je dois dire que le monde est tellement bien fait que je suis gardien de nuit : j'ai du temps pour cogiter mon truc , et je bosse dessus pendant mes jours de repos.

la video d'un 1.5 parcourus est ici :
http://www.eihis.com/robotics/spider6/spider_walk_11-09-2009.AVI (9Mo)

-- on peut constater la démarche qui ressemble a celle d'un mec bourré ou encore un peu celle d'un patineur, vu de derrière (ya des trucs a peaufiner lol) .

..et une photo de la bete a l'arret, avec le montage (hasardeux) des 3 cartes.
dédicace a léon qui reconnaitra le transistor "poubelle a watt" en aileron arrière ( je me suis dit que si la bete allait trop vite, ca pourrait la stabiliser dans les courbes! )

@Leon : Ok impecc,merci pour les datasheets - c'est d'autant plus cool que ma carte pourra du coup servir avec des servos modifiés ou pas, de n'importe quelle 'marque', a priori !

@inounx :
Pour la séquence de marche qui est visible dans la video, il y'a un pas 'pourri' ou les 3 pattes formant le triangle 'groupe 1' descendent pendant que les 3 autres opposées montent (groupe 2).
c'est une étape qui n'est pas correcte, j'aurais du décaler les sequences du 1er groupe et du 2ème dans le temps, de manière a ce que 3 pattes (donc un groupe) soient en permanence en contact avec le sol.
Mais a la manière dont j'ai programmé les sequences en assembleur, ca n'etait pas possible : j'ai fait le truc vite fait, pour voir si en gros, ca marchait.
En fait j'hésite encore entre une programmation bete et méchante , c'est a dire a chaque étape, un tableau stockant les valeurs de position pour chacun des 12servos, et une programmation plus proche du 'bio', en liant chaque element a l'autre par une suite logique ( tel commande sur tel element entraine une reaction + tel commande sur tel autre .., 'a la maniere des pattes d'un mille patte..')

Pour ce qui est de la force sur les servos,j'ai moi aussi fait ton calcul : le poids total sur 3 pieds = poids/3 a gerer pour un servo, mais ca n'est au final pas si simple : quand tu es en appui sur les 2 pattes gauches, et celle du milieu droite, par exemple, tu te retrouve avec deux pattes pour supporter d'un cote, et une seule de l'autre : du coup, la patte droite, seule, doit 'lever' le poids de la patte droite avant + droite arriere (cad son coté)+ 1/3 de la masse des cartes+platine. a l'opposé, les 2 pattes n'ont qu'a 'lever' 1 patte , celle du milieu gauche , +1/3 de la masse cartes+platine.
tout se passe bien tant que tu ne fais pas aller trop a l'horizontale le bout de la patte (question de vecteurs de force, of course..), mais dès que la fameuse patte seule prends un peu de retard (parcequ'elle 'force' plus), l'ensemble se déséquilibre, et de plus en plus de poids se retrouve sur elle.... et a l'arrivée, ce servo force bcp plus que les 2 autres a l'opposé.Le montage approximatif 'en hauteur' défavorise encore plus l'equilibrage et accélère l'apparition du phénomeme.
D'ou la modif que j'envisage , de manière a avoir une araignée sure de ses mouvements.
En fait, en laissant les pattes dans l'état actuel, je ne pourrais pas , non plus, faire d'autres essais de locomotion (par exemple, sur 4 pattes en utilisant les 2 autres comme equilibreurs, a la maniere d'une tete+ queue de lézard, ou encore marcher de traver, comme un crabe), par faute de puissance disponible et nécéssaire sur ces pattes.

Le glissement a été résolu par l'ajout de mini patins en caoutchouc collés aux extrémités des pattes et cette partie n'a pas posé de problemes.

Après quelque temps passés a chercher et tester diverses possibilités pour un mouvement 'a pattes' économe, je me suis arreté sur la mécanique de Theo Jansen.
Je dois dire que les premiers résultats sont hyper encourageants, en terme de consommation d'energie,de robustesse, et de rapidité.
J'ai pondu un article complet sur un prototype (et c'est vraiment un proto !) de chassis a 4 jambes 'Jansen' avec un moteur modelcraft a reducteur 30:1, visible sur mon blog ( photos , et videos [ augmenter la luminosité sur les videos dans le player windows média ] )
http://blog.eihis.com/?p=43

commentaires bienvenus.
Je vais plancher maintenant sur une version 'chiadée' et améliorer la souplesse des appuis. @ bientot !

hello léon !

je comprends bien ton interrogation. mon probleme, c'est que j'ai tendance a aller jusqu'au fond des choses.
avec l'araignée a 6 pattes, j'avais un chassis de + de 700grammes, comportant 12 seervos , et un PIC dédié au pilotage du tout.
avec le nouveau proto, j'ai un chassis qui pese actuellement 385 grammes , comportant 1 seul moteur , ne necessitant qu'un pont en H pour le controller..
Ok , il n'y a pas de direction du chassis actuellement, et les mouvements sont dictés par la mécanique des pattes. mais il me semble que cette solution est la plus proche de celle que je cherche pour obtenir un chassis de robot a bas prix, robuste et économe en energie, capable de se déplacer rapidement de facon stable.

La solution pour réduire la consommation sur le 'spider' a 6 pattes, c'etait d'augmenter le couple des servos.Mais on connait le principe -> " plus d'euros = plus de puissance (et parfois en plus, moins de vitesse)".
Bien sur, sinon, je peux aussi acheter un kit complet comme celui vu ici : || http://www.robot-maker.com/forum/topic/3095-mon-petit-robot-hexapode/ || ( c'est d'ailleur une des raison pour laquelle j'ai arreté le projet quand j'ai vu la qualité du kit )
Mais ca n'est pas ma philosophie.
Sur le chassis a 4 pattes, le moteur a reducteur 30:1 a couté dans les 12euros. reste une couronne a '90°' en plastique et un pignon dégoté sur un vieux moteur de magnetoscope.
Le reste, c'est du temps en découpage , poncage, percage du plexiglass, et quelque vis de 3mm . bref le tout reste accessible a un amateur sans trop de frais puisque dans l'état actuel , ce 'proto' coute dans les 25 euros tout compris.

Je suis en train de réfléchir a une solution pour les changements de direction, et d'amortissement pour l'augmentation de la vitesse de marche.
L'electronique ne me rebute pas, bien entendu, mais je pense qu'elle doit etre dédiée au systeme de gestion ( 'cerveau') du robot, plutot qu'a des taches qui peuvent etre gérées par des solutions simples et moins couteuses ( sur le spider 6 , un PIC complet devait etre dédié a la gestion des signaux de commande servos ! ).
Finallement, disons que je suis assez proche de la philosophie des robots 'B.E.A.M'
Si une patte est capable de faire le mouvement 'avant' ou 'arriere' par un unique montage mécanique, alors je suis satisfait.
Notre bras ne fait pas ce que notre jambe fait : sur ce robot, c'est la même chose, et une mécanique de jambe telle que celle de theo jansen remplit exactement (mais uniquement) le role pour lequel elle a été developpée.
Or, si nous courrrons sur nos jambes en non pas sur nos bras, c'est bel et bien parcque nos jambes sont plus efficaces, et mieux adaptées pour la course que nos bras.
Evidemment, la souplesse s'en trouve amputée, mais en fin de compte je me demande si 'la souplesse' existait vraiment : dans le cas du chassis a 6 pattes, a part un mouvement de marche, de contraction ou d'extension et quelque figures de style inutiles, rien ne justifie le nombre de servos et la consommation de l'ensemble.

enfin, c'est tout un débat j'imagine, car tout le monde a sa conception .
en tout cas merci pour ta réponse, et @ bientot !

kikou léon !

pas de panique : je régule mes servos pour des raisons bien précises :
1-Je fais mes tests a partir d'une alim variable
2-J'ai besoin d'une tension fixe pour mesurer facilement le courant consommé par la suite ( cf. mon idée de stratégie pour le developpement de l'IA : pression 'energetique' )
3-Dans le cas ou je ferais une modif servo pour avoir leur position en données entrantes, la tension qui reviendra dépendra directement , a sa valeur maximale, de la tension d'alim des servos : j'ai donc dans l'idée de préparer déja le terrain en faisant tout tourner sous 5v, de facon a ne pas a voir a ajouter de composants si jamais je decidais d'utiliser ce feedback 'position' , vu que la logique de la carte et la carte PIC18F elle meme prévues pour 5V.

Enfin, pour l'instant, l'alim variable en 12V m'est nécéssaire car je bosse sur une carte 'monitoring' (controle par potars + visu de la memoire, etat du pic etc ) connectable qui, elle, tournera en 12V , et cette carte est actuellement directement alimentée par ma carte E/S

Voila pourquoi
pour maintenant, parceque j'ai un esprit de contradiction ( ) :

1 - pour l'efficience, je suis daccord avec toi bien que, tout de meme, on est pas dans des alims de 100taines de watt : j'objecterai que le rapport poids/efficience diminue a mes yeux le gain d'utiliser une alim a découpage ( [ poids de la carte a base de LM2575 avec la grosse self moulée -VS- poids du boitier plastique du 7805 + 2n3055 ] )
2 - limitation des composants = moins de difficultées a trouver les sources de pannes
3 - prix du composant ( lm2575 = 3* lm7805


ok, je cherche la petite bete , je sais !

Re bonjour !
Je passe pour poster une petite video visible ici : http://blog.eihis.com/wp-content/uploads/2009/12/4legs_proto_part3.wmv
l'engin , a 4 pattes, pèse 425grammes et consomme 200mA sous 9V avec un unique moteur ( autant dire que comparé a mon six pattes 'bouffeur' de watts... ça confirme mon idée de base qu'il vaut mieux etudier une mécanique pointue pour les mouvements, et limiter ainsi le nombre de moteurs sur un robot )

@+

yo Léon, merci pour ces idées !

voila un petit résumé de l'avancement :
j'ai fait une premiere modif des pattes avec une bielette pour demultiplier, en passant le servo a un rapport grosso modo de 2:1 .
Mais il m'a fallu quelque temps avant de trouver la visserie plastique obligatoire, car cette modif alourdissait trop la patte, si l'on comparait le 'gain' de poids avec le gain en puissance.
J'ai enfin trouvé ces vis, ce qui va me permettre de passer de 10g (poids d'une vis) + 6g (poids d'une bielette plastique + sa visserie) = 16g au total , a environ 9 grammes , par patte.
En effet le surpoids de la modif agit négativement sur le chassis + l'axe des servos 'horizontaux' qui n'est pas doublé. il me faut donc compenser le poids de la modif.
La chasse aux kilos étant terminée puisque j'ai trouvé mes vis plastiques, il me reste a réorganiser la patte.
en fait, je vais compenser plus encore le surpoids en recentrant la masse de la patte.
actuellement, le poids du servo 'vertical' se trouve 'portant' sur l'extremite, et ca pese sur l'axe du servo 'horizontal', quand la patte est en position 'relevée'.
Je vais donc repositioner ce servo vertical au dessus du servo horizontal, plus proche de l'axe, pour limiter l'effet de levier.
la physionomie de la bete s'en trouvera modifiée : les pattes vont devenir plus fines et legeres, avec un centre de gravité regroupé.
Ceci vient en accord avec mon constat suite aux premiers essais : utiliser 6 pattes = 12servos consomme beaucoup, pour une efficience finallement assez mauvaise (autant utiliser des roues pour se déplacer).
D'autant plus qu'actuellement, la 'garde au sol' de l'engin est tellement faible ( pas plus de 3cm) que les pattes n'apportent aucun avantage comparé a des roues, dans le cas d'un franchissement d'obstacle.
Le fait de rallonger et affiner les pattes devrait en partie améliorer ces points qui me chagrinent.

Du coté electronique, un dilemme s'impose.
j'ai noirci des kilos de papier et l'un dans l'autre, en calculant et recalculant (cout des circuits) , je pense que je vais finallement dédier le pic18f452 a la tache unique de controle des 16 servos + l'acquisition des signaux entrant ( CA/N + décodage ) , en le dotant d'un port E/S acceptant un ensemble de commandes.
L'un dans l'autre, le pic + 1 quartz + 2capas coutera toujours moins cher que n'importe quel montage avec CIs pour gerer le pwm de 16 servos.
En fait, le pic se comportera comme un élément esclave, répondant a un ensemble de commandes envoyées par le systeme 'logique' de la bete : une sorte de centre d'E/S piloté par des commandes simples :"avancer X pas, reculer X pas, tourner X degrés ,Lecture ANA CHAN-n°X ,Reinit etc ".
Ca oblige a refondre la carte de controle , pour ne garder que le MUX 16->1 analogique pour le CA/N ( le pic possede 8 entrées A/N , mais 7 d'entre elles seront déja utilisées pour d'autre taches, en mode logique), mais ca simplifiera la tache pour le centre 'logique' futur, qui n'aura qu'un set de commance réduit mais puissant a disposition ( gain de mémoire et facilité de programmation)

Voila ou j'en suis !
Dans 4 jours je pars en tunisie 1 semaines , je l'ai mérité (lol) - ca va faire un break dans mon squatt du forum.
@bientot !

hey aquanum .. je regardais ton site avec Genesis... et je sens que ton aide me sera utile plus tard .
plus je réfléchis et plus je sens qu'un pic va etre trop limité en terme de gestion de l'IA, meme en intégrant une reseau de neurones 'en hard' ( c'etait mon idée de base) : du coup, il faudra surement faire un interface de comm. avec un pc dans un premier temps : tes renseignements me seront précieux.
j'ai déja utilise la lib SDL , mais c'etait une SDL pour les graphisme 2D en c. est ce de la meme dont tu parles ?

@+

hello bernard

les servos sont fixés sur la platine mais ca n'est pas une platine electronique.
en fait c'est une platine epoxy de récup, assez robuste : j'ai éliminé tous les composants et on voit encore les pistes. il sera toujours temps de lui ajouter des nervures de renfort si elle venait a etre trop souple avec le poids total de l'electronique+accus !

pour les servos, de mémoire, les modelcraft visibles sur les photos ( achetés chez conrad ) m'ont couté dans les 6 euros la piece .

comme promis, les premières photos de la bete.
le plastique utilisé provient de billots de découpe tels qu'on peut les trouver en supermarché . c'est solide, leger et facile a mettre en oeuvre.
j'ai recu mes servos, la scie a chantourner va travailler !

@bientot !

salut léon !

niveau capteurs, j'ai pris de la marge comme tu as pu le voir. le but étant d'avoir un systeme souple et adapté a différentes config.

pour ce qui est de l'intelligence, il faudrait du temps et un autre fil (qui existe déja je crois ..). le sujet est bien vaste !

j'ai dans la tete un système qui n'est qu'a l'état de concepts et de quelques tests.
l'idée : utiliser une 'matrice', disons de 16*16 entrées de coté.
2 cotés font 8entrées * 2

on aurait donc une sorte de plan 2D, qui est un 'terrain' de connection potentielles.
d'un coté une série de signaux générés par la carte, en 'hard' : horloges, horloges/2 , horloge/4 etc
de l'autre , des sorties vers les commandes des organes moteurs.

de facon totalement arbitraire (hasard) , on interconnecte ces points par le biais des signaux venant des capteurs.

-> selon le but recherché , on introduit une selection des résultats par performance. c'est un peu comme les algorithmes génétiques, en quelque sorte.
En y reflechissant, le but principal du vivant , c'est...de (sur)vivre.

je compte donc commencer le test de cette idée par une pression du type energétique.
par exemple : l'algorithme introduit une selection du type : combien de courant a été consommé pour parcourir 1m ?, et affine par passage succéssifs l'efficacité des combinaisons trouvées pour parcourir le plus de distance en bouffant le moins d'accus.

J'ai conscience que mecaniquement, c'est un peu violent : les essais au hasard de combinaisons de rotation des servos risque d'etre rude pour le robot, mais en ralentissant les mouvements...on verra bien.
Sur un hexapode, plusieurs possibilités sont valables pour avancer (je parle de l'ordre de chaque mouvements) et du coup, c'est interessant de voir quelle combinaison sortira de cet algorithme, en comparaison avec les sequences 'connues' et habituelles (avance 2 pattes, pivot patte opposée etc )

@+ !

->

héhé . question servo, je n'ai pas trouvé moins cher ailleurs. et j'en suis content.
par contre, je n'ai pas d'actions chez GOTRONIC.FR , mais ca vaut beaucoup plus le coup que chez CONRAD, question composants.
pour s'en convaincre, ouvrir les 2 sites en parallèle et remplir le panier d'achats identiques : la différence est ENORME. ( ma dernier commande : 90euros total chez gotronic, la meme chez conrad : 147 !!

@+

Bonjour !

Merci pour l'info inounx. j'en saurais plus une fois les 6 pattes assemblées.
pour l'instant (et comme j'aime bien raconter ma vie ), voila ou j'en suis, en image et en video !.

en fait j'ai concu une deuxieme mouture de la carte d'e/s pilotée par le pic.
je suis passé d'une carte 100% TTL a une carte 90% CMOS .
la raison : le nombre d'e/s nécéssaires, et certains CI cmos inexistants en TTL .

La carte marche impeccable pour sa partie 'pilotage' des 16 servos.
j'ai joint un lien vers une video (un peu sombre) qui montre une séquence de commande des servos en boucle, sur les 2 bras déja assemblés.

la video est ici : http://www.eihis.com/robotics/spider6/spider_test1.avi

et aussi donc, 2 photos en pieces jointes (pas franchement utiles en fait...lol )
la deuxième : la plaque d'essai avec le PIC
la première, la carte nouvelle en test (on voit dessus l'emplacement du CI d'acquisition A/N qui n'est pas encore monté. celui qui est déja dessus est le démultiplexeur 16 canaux des servos.

prochaine étape : decoupe des autres bras.

@ bientot !

... en faisant des test en comparant les S3003 de futaba et les modelcraft je me suis aperçu que les modelcrafts consommaient plus. Lors d'un déplacement demandant du couple les futaba montaient à environ 500mA (de mémoire) en pic et les modelcraft à presque le double. A voir pour l'autonomie du robot, c'est toujours bon à savoir.

premiers tests et recherche des min/max pour les positions des servos :
en initialisant les 12 simultanément, la conso s'envole, le pauvre 7805 surchauffe : forcément, 1A pour 12servos...c'etait un peu limite...
modification : j'ajoute un regulateur 7805 monté sur un 2n3055 pour la section servos. du coup, petite coupure piste et modif sur la carte E/S ... des choses qui arrivent

j'aimerais savoir quel systeme vous utilisez pour la régule de vos accus ?
@bientot !

bah écoute, si je peux t'aider niveau electronique, n'hésite pas!

a part ça, les 6 pattes sont assemblées et montées, et voila 2 photos !
@bientot pour la suite des réjouissances

Bonjour m'sieur dames,
je suis nouvel inscrit sur ce forum.
quand j'etais jeune (14 ans), j'ai bricolé un premier robot, monté sur 4 roues, que se contentait de chercher a lumiere avec un LDR comme unique oeil.
les années ont passé, et a 38 ans, je me remet a la robotique (j'ai un bts electronique qui date de 1990)

donc pour ceux que ca interesse, je posterai au fur et a mesure des photos de mon 'truc'.

la chose est déja en cours de fabrication.
au programme :
un hexapode, 12 servos pour les membres.
la plateforme est circulaire, diametre total de la bete a peu près 45cm, bras 'étirés'.
2 bras (cad 4 servos) ont déja été assemblés, et j'ai fait quelques test de ma carte de commande.

j'ai choisi un PIC 18F452 , cadencé pour l'instant a 11Mhz (je n'avais que ce quartz sous la main). il tournera a 32 ou 36Mhz, sur le projet finalisé.
pour la gestion des servos, j'ai concu ma propre carte ,le proto est testé, je suis en train de fabriquer une carte intermediaire.
au programme :
A -gestion de 16 servos , PWM : mise a jour en un peu plus d'1:10eme de seconde pour la totalité (elle est de 300ms sur mon proto cadencé a 11Mhz).
B- un port de sortie numérique pour les capteurs a venir (j'en parlerais plus tard) : un port avec 4 'devices', 8 bits de data pour chacuns des ports, plus ligne de signal ( write, et une autre d'usage 'général')
C- 16 canaux analogique en entrée, multiplexés : pour cette partie, j'ai des tests de rapidités a faire, car l'affaire doit etre bien ficelée ( le pic demande pas mal de temps , entre l'acquisition, la mesure, et les contraintes de 'charge' sur son convertisseur a/n )
ces entrées ont deux buts :
1- permettre la commande du robot par potentiometres, pours gerer les 'poses' . une console est en cours de conception, et partiellement testée
2- permettre l'acquisition des signaux analogiques eventuels des capteurs.

coté code, je me suis remis a l'assembleur pour le pic...et ca se passe bien. microchip founit le necessaire pour developper facilement.
pour la programmation du PIC, j'utilise un montage très simple sur le port parallèle, pour programmer 'on board' (ICLVP)

voila en bref la 'chose'.

pour les servos, j'ai cherché chez conrad,marque 'modelcraft', d'entrée de gamme, les moins chers. les 4 premiers me paraissant satisfaisants, j'en ai acheté 12 autre (aie ! )

des photos très bientot !
@+

hm le lm323 je crois, de mémoire fait 3A .
bon le montage avec 3055 donne de la marge, pas besoin d'un dissipateur énorme a priori.j'ai ajouté une capa de 470uf en sortie, et une 1n4007 entre la masse et la masse du régulteur pour compenser la perte de la jonction B-E du transistor. a l'arrivé, 5.2V et ca passe nickel, le 7805 n'est plus du tout chaud.

j'ai passé l'après midi a faire une sequence pour patte .. une video bientot !

@+ et merci pour vos réponses !