34 réponses à ce sujet

[macerobotics]

Bonjour à tous,

 

Je  vous présente le petit robot mobile MRPi1 qui est en cours de développement.  C’est un robot à entrainement différentiel avec un microcontrôleur pour la gestion du bas niveau et une carte Raspberry Pi  pour le haut niveau. Le robot est alimenté par une batterie Lipo rechargeable directement par un port USB. 

 

Voici une photo du premier prototype :

 

 

 

Il est donc facilement programmable en langage python, C ou autres.

 

 

Si vous avez des questions n’hésitez pas.

 

Site web : www.macerobotics.com ou twitter : https://twitter.com/macerobotics

[macerobotics]

Petite précision, la raspberry pi n’est pas encore  branchée à la carte du bas. L’alimentation boost pour l’alimenter va être sur la prochaine version de la carte.

 

PCB châssis :

 

·         Connecteur USB pour la programmation du microcontrolleur et pour le rechargement de la batterie.

·         Microcontrôleur STM32F407

·         Pond en H

·         2 motoréducteur pololu

·         Une  batterie 3.7 Volt

·         Gestion de la recharge de la batterie

·         4 capteurs infrarouges de proximité

·         1 capteur infrarouge 38Khz (TV remote)

·         1 haut parleur

·         1 capteur de sol

·         1 accéléromètre 3 axe relié  en I2C

·         Alim boost pour la raspberry pi

 

Gestion haut niveau :

·         Raspberry pi A+ : relié avec la liaison série à la carte du bas.

 

Logiciels utilisée :

 

·         Kicad,

·         CooCox IDE pour le firmware du microcontrôleur,

·         Inkscape pour le design du support de la raspberry (découpe laser dans un fab lab)

 

Le connecteur du bas (non branché sur la photo précédente) permet de relier la liaison série (RX et TX) plus l’alimentation +5V pour la raspberry.

 

La prochaine étape est donc d’insérer l’alimentation boost sur le PCB de la carte châssis et d’améliorer la mécanique.

[Mike118]

Sympathique mais l'absence d'odométrie c'est dommage ... 
Peut être lors d'une prochaine étape ? 
Quoi qu'il en soit bonne continuation pour la suite ! 

[macerobotics]

L’odométrie est prévue, il y a deux connecteurs à coté des moteurs.

Les moteurs sont équipés de deux axes afin de pouvoir recevoir des encodeurs magnétiques.

 

 

Pour le moment, pas encore testé l’odométrie, mais bientôt, …

 

Il y a aussi un module bluetooth, mais je pense le supprimer, wifi + bluetooth c'est redondant. Qu'est ce que vous en pensez ?

[Mike118]

Je pense que si il ne te gène pas tu peux le laisser =) Pour commencer commander un robot en bluetooth c'est assez facile surtout qu'il y a pas mal de tuto sur le net 

[macerobotics]

Oui, j'ai laissé le bluetooth. Pour le moment je travaille sur le wifi la priorité, car sur la Raspberry pi version A+, il n'y a pas d'ethernet. Donc le wifi est principal.

 

Voila l'architecture électronique : http://www.macerobotics.com/news/

[macerobotics]

Le robot MRPi1 vous souhaite une bonne année 2016 !
 
Voila une petite vidéo avec la synthèse vocale. Le logiciel utilisé est Festival sous Raspbian. L'audio est envoyé par I2S au microcontrôleur. Le microcontrôleur convertie l'audio en analogique via un DAC. Ensuite l'audio est amplifier par un TPA301.
 
La vidéo est un peu bruité.

 

[Mike118]

Pas mal ! =) Mais petite question : pourquoi ne pas avoir utilisé la sortie audio de la raspberry branché à un petit haut parleur ? 
Bonne continuation ! 

[macerobotics]

Le niveau de la sortie audio jack nécessite une amplification avant de pouvoir le brancher sur un haut parleur.

 

Il y a aussi la possibilité de branché un câble jack directement sur l'ampli sans passé par l'I2S.

 

La partie audio n'est pas encore finalisé, encore trop de bruit !

[Mike118]

en fait je pensais à ce genre de chose : http://mja.objets-pro.com/fr/mini-haut-parleur-bleu-clip-sonic-technology-47.html?idProduit=4151  il me semble que tu peux brancher ce genre de mini ampli en direct  

[macerobotics]

Oui, c'est possible de brancher ce  mini ampli sur le jack d'une Raspberry. Mais ce n'est pas adapté pour un petit robot mobile de 100mm de diamètre.

[macerobotics]

Quel est le langage de programmation préférez vous pour programmer ce type de robot sous Raspberry pi ?

 

Une API en langage python et C est en cours de développement.

[macerobotics]

Bonjour à tous,

 

Voila un nouveau PCB pour le robot MRPi1, avec une alimentation boost afin d'avoir du +5V pour la Raspberry Pi. La carte ci-dessous a été soudé à la main.

 

[macerobotics]

Une nouvelle vidéo, le robot MRPi1 gère les obstacles avec 4 capteurs de proximité infrarouges. Ces capteurs sont à l'avant du robot. MRPi1 est programmé sur cette vidéo en langage python. Il est donc autonome.

 

https://www.youtube....h?v=PpYBC6Bi8-Q

[Microrupteurman]

Super boulot ! Je suis en admiration !

[macerobotics]

Bonjour à tous,
 
Voila une nouvelle vidéo du robot MRPi1 basé sur raspberry Pi.

 https://www.youtube....h?v=XWjdgG6T_Yo
 
Cette fois si avec la sortie jack relié directement à l'ampli de la carte contrôle.

[Mike118]

Vraiment sympas ! =) bonne continuation pour la suite !

[macerobotics]

Je te remercie.

[Path]

Salut,

Je viens de voir sur ton site que tu as configuré le RPi en point d'accès wifi. Ton RPi a un ip fixe sur le sous-réseau j'imagine. Tu peux m'en dire un peu plus stp ?

 

Avec ça, tu t'y connecte en direct depuis ton smartphone. Cela peut donc fonctionner dehors ?

 

A partir de là, tu expose une appli web pour le piloter. Tu utilise quoi apache php ? autre chose ?

 

Merci d'avance de tes réponses.

 

Et bravo pour ton MRPI1 ^^

[macerobotics]

Salut Path,
 
Oui, la raspberry pi du robot MRPi1 est configurée en point wifi (access-point) avec une IP statique. J'utilise hostapd, voici un tuto d' exemple pour configuré une raspberry en AP : lien
 
Une petit vidéo,  le robot MRPi1 est contrôle en wifi via un smartphone :

 

 

Cela peut donc fonctionner dehors ?

 

Oui, sa peut fonctionner n'importe où.

 

Tu utilise quoi apache php ? autre chose ?

 

J'utilise lighttpd comme serveur web (plus léger que Apache), la page web de contrôle est codé en PHP et HTML. Le PHP permet d'envoyer les commandes au microcontrôleur via la liaison UART.

 

Si tu à d'autres questions n’hésite pas.