Bonjour,
J'essaie actuellement de développer un humanoïde.
Après avoir regardé sur la toile ce qui pouvait se faire en la matière, après de nombreuses heures à lire de la doc sur la biomécanique et sur la cinématographie du mouvement humain.
Suite à mes recherches sur le matériel disponible sur Internet pour réaliser un bipède, j'ai décidé de partir sur une structure classique en terme de degré de liberté : 6 par jambe et 4 par bras (pas de mouvement de poignée).
Toutes les pièces et articulations seront imprimées avec pour objectif d'obtenir une structure le plus rapidement possible afin de me lancer dans la programmation.
La structure évolura en fonction de mes découvertes et des difficultés/problèmes rencontrées......Et je pense que ça va être bien chargé...Mais après tout c'est ça aussi qui est "rigolo"...... Maso va !!
L'objectif étant d'obtenir un bipède capable de se déplacer correctement sans pour autant avoir la prétention d'imiter à la perfection la démarche humaine.....En même temps hein.....quand ont voit ce qu'il se fait aujourd'hui.....
Ce dernier devra donc pouvoir se déplacer debout sur un terrain facile et il devra pouvoir transporter des petits objets +/- 100 grammes.
il ne sera pas autonome dans ses déplacements et sera uniquement commandé par IR.
Aucune détection d'obstacle dans un premier temps. Pas de gyro.
Toutes les pièces seront réalisées par impression.
Le matériel :
- 1 batterie de 7,4 volts-5A/h,
- 2 step down 7,4->6volts/ 2A Max (1 stepdown par driver PWM pour 12 servo),
- 1 carte genuino mega 2560 R3,
- 2 driver PWM 16 servo,
- 20 servo MG996R (6/jambe et 4/bras,
- 1 télécommande IR.
Le challenge :
- concevoir un squelette fiable ou du moins fonctionnel, bio-mécaniquement parlant,
- concevoir des pièces en CAO,
- utiliser une imprimante 3D,
- programmer l'algorithme du robot en 2 phases : cinématique inverse puis programmation...OH punaise !!
L'état actuelle du projet :
- Pour la conception du robot et des pièces j'ai opté pour freecad....Gratuit, facile à prendre en main, les exportations des pièces en STL sont bien digérés par l'imprimante.....
- L'impression des pièces ne pose pas de gros problèmes....C'est vraiment top ces imprimantes..........Précisions 0,1 mm....Moi ça me va très bien.
- Les jambes et le tronc (support de l'électronique) du robot sont terminées......Allez disons ça comme ça!!.......Il est déjà clair que de bonnes améliorations pourrons y être apportées....je reviendrai sur ce sujet plus tard après avoir posté des photos pour plus d'explications et échanges sur le sujet,
- la cinématique inverse (si je peux appeler ça comme ça car j'ai fait encore une fois simple pour mes débuts) et la programmation avance.....Enfin disons que j'ai pondu (cotcotcot) quelques lignes pour le moment....Mais attention de belles lignes !! Nous vairons ça lors des premiers pas !!! En fait j'utilise des tableaux pour stocker les variations d'angles de chaque servo puis j'incrémente l'angle du servo par pas de 1° (plus fluide) de chaque servo jusqu'à ce que la variation voulue soit atteinte. Dans ce même laps de temps, je stocke dans un autre tableau l'angle absolue de chaque servo....C'est pas clair...Bon et bien je reviendrai aussi sur le sujet car j'aurais certainement moultes questions pour améliorer le tracassin....J'ai découpé l'exécution d'un pas en 23 phases, jai donc un tableau de dimension [23][12]...23 phases et 12 servo....
Et bien maintenant je retourne à mes petites lignes de programmation en espérant pouvoir obtenir des mouvements de jambe plus ou moins bien coordonnées prochainement.....
A bientôt et merci à tous ceux qui ont déjà pris de leurs temps pour répondre à mes questions et merci par avance à tous ceux qui voudrons bien répondre à mes prochaines questions...........
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