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R.Ian, un robot open-source très économique, extensible et facile à construire

R.Ian robot arduino raspberry pi simple économique open source extensible facile à construire Ian Murdock

32 réponses à ce sujet

#1 sky99

sky99

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Posté 13 avril 2016 - 08:34

Bonjour à tous! Je voudrais vous présenter mon nouveau projet de robot, R.Ian.

R.Ian est un robot conçu pour permettre l’apprentissage de la programmation. Il à pour objectif d’être facile à construire et assembler, tout en étant extensible et très économique. Le nom du robot est un hommage à Ian Murdock, le fondateur de la distribution Linux Debian décédé en fin 2015. Cette distribution a une importance cruciale pour Linux en général, pour le logiciel libre, et pour l’informatique dans son ensemble.

 

Voici une photo du robot pendant son assemblage :

 

post-1-0-86793100-1460574446.jpg

Que fait ce robot?

Ce robot est un robot classique, qui ne prétend pas apporter une approche révolutionnaire à cette classe de robots. Son objectif est autre, nous reviendrons dessus plus bas. En pratique, c'est un robot à conduite différentielle (deux moteurs indépendants), équipé de capteurs de contact (gauche et droite, sur l'avant) et d'un capteur de distance monté sur un servomoteur pour faire un balayage à 180° (ou moins, c'est entièrement programmable), et ainsi effectuer un algorithme d'évitement d'obstacles.

Il dispose également de multiples LED RGB programmables à souhait pour afficher des informations, et se recharge en branchant un câble micro USB à l'arrière.

On le programme avec un câble mini USB juste au dessus.

La vidéo ci dessous permet de voir une démo en vidéo d'un algorithme de base, utilisant uniquement les capteurs de contact : 

 

 

(pour ceux qui ne pourraient pas voir la vidéo, voici le lien vers la vidéo sur youtube).

 

Qu'a t'il de particulier?

R.Ian est pensé pour être simple à assembler (un simple tournevis suffit et une petite heure), très économique (35€ la version de base, moins de 50€ avec un raspberry pi zero et une clé wifi en plus) tout en étant extensible, et en permettant des algorithmes avancés. Ce robot est pensé pour permettre d'apprendre à programmer, mais ne se limite pas à des programmes basiques puisqu'on peut faire des programmes plus complexes.

Je compte m'en servir pour mes enseignements de programmation en BTS. Il est complètement ouvert, ce qui signifie que vous pouvez modifier le châssis à volonté, facilement (j'ai pas mal bossé sur le châssis, conçu de façon paramétrique avec OpenSCAD, un logiciel libre et multi-plateforme, et pour modifier le robot, il suffit de changer certaines variables pour l'allonger, l'élargir, changer l'épaisseur des éléments, la taille des roues, le nombre de rayons, etc...),même si vous en savez pas utiliser openscad. J'explique plus en détail ce qui est configurable dans ce billet que j'ai écrit sur ce robot. L'électronique est décrite dans Fritzing (un autre logiciel libre et multi-plateforme), et donc facile a reproduire, adapter, modifier. Le cœur du robot est un Arduino nano, carte open hardware, et se programme avec le logiciel Arduino, lui aussi libre et multi-plateforme. On peut par dessus rajouter un Raspberry pi, et utiliser Raspbian, une Debian pour le Raspberry pi, pour programmer en C, python, java, bash...

 

Le plus de pièce possibles ont été pensées pour être faites à l'imprimante 3D : le châssis, les roues, les pneus, le support du servomoteur...

En dehors de R.Hasika, c'est mon robot le plus "pensé", au sens ou chaque élément a été pensé, au point que je pourrai fournir une fiche d'assemblage précise plutôt que des indications générales. R.Hasika a eu plus de temps de conception, et est supérieur en divers points, mais c'est un robot plus complexe, plus cher, et surtout qui n'est pas encore opérationnel (mais presque!)

 

post-1-0-02616800-1460574446.jpg

 

Ou en est t'il de son développement?

R.Ian n'est pas terminé, et est toujours en développement. Toutefois, il est complet en terme de fonctionnalités, puisque l'électronique est faite, il y a un châssis fonctionnel, avec un ensemble de pièces adaptées, et il existe un prototype fonctionnel. Il reste des choses à faire, mais elles ne sont pas indispensables au fonctionnement du robot. Des améliorations sont prévues, mais elles ne sont pas non plus nécessaires pour avoir un robot fonctionnel.

Je continue donc à travailler dessus, et je ferai les mises à jour sur toutes les ressources dédiées à ce robot. Mais n'importe qui peut dès maintenant faire son R.Ian et s'en servir. Quand tout ça sera fini et peaufiné, je ferais un gros tutoriel, comme j'avais fait pour R.Cerda, sauf que cette fois tout y sera, et que ce sera bien plus facile et moins cher :)

 

Ressources

R.Ian étant open-source et open-hardware, vous pourrez trouver tous les éléments relatifs à celui ci sur le Github du projet (fichiers pour l'impression 3D, fichiers scad pour les modifier, fichiers fritzing, codes d'exemples, etc). 

Vous trouverez ici la page centrale du projet R.Ian en Français, sur mon blog

Un billet rapide de présentation ici (avec une galerie), avant de rentrer dans le vif du sujet avec ce billet expliquant la conception du châssis et les contraintes que je me suis fixées pour créer ce robot. Pour les anglophones, j'ai écrit beaucoup de choses sur ce robot sur la page de projet de R.Ian sur Hackaday.io, dont des détails que je n'ai pas encore commentés en français  (mais ça vient). Vous trouverez également la page du projet R.Hasika sur le même site, même si pour celui la, il y a beaucoup de ressources en français sur mon wiki.

Enfin, dans ce sujet, je reviendrai sur l'évolution du projet et les avancées, mises à jour, etc...

 

Au passage, sur le github, en cliquant sur les fichiers STL, vous pouvez les visualiser en 3D et ainsi voir les différentes pièces du robot. Par exemple, les pneus crantés, les pneus lisses, les roues, le châssis...

 

J'espère avoir captivé votre intérêt, et je souhaite que ce projet puisse être un robot réellement facile à faire par un débutant qui souhaite apprendre la robotique. Je vais continuer à travailler pour qu'il soit possible pour  quelqu'un n'ayant jamais touché à cela de créer son premier robot. Au départ, je l'ai pensé pour mes cours de programmation, mais souvent les élèves/étudiants veulent faire leur robot, donc j'ai fait en sorte qu'il soit facile à faire, et accessible, même pour un collégien. Et pour les plus jeunes encore, vu le prix, ça ne sera pas trop dur de convaincre les parents (même s'il faudra qu'ils trouvent un fablab pour imprimer les pièces).

 

Bref, l'objectif c'est que ce soit réellement clés en main, et facile à construire. Mais ça ne veut pas dire simpliste, puisqu'on pourra utiliser de plus en plus de capacités du robot en progressant, voire en rajouter par la suite.

 

A bientôt pour la suite :)

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#2 Melmet

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Posté 13 avril 2016 - 08:52

Absolument magnifique comme d'habitude.
Un grand merci et bravo pour ton partage.  :thank_you:


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#3 Taupiot_Jr

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Posté 13 avril 2016 - 09:35

Bravo pour ton projet! Très beau travail!

 

Et excellente initiative que de l'avoir rendu aussi "facile d'accès"!



#4 Oracid

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Posté 13 avril 2016 - 10:56

Vraiment bien pour débuter, ça pourrait m'intéresser d'ailleurs.
Ce qui est bien, c'est l'accès simple à Arduino, Raspberry Pi, impression 3D et OpenSCAD.
À ce propos, OpenSCAD, j'y ai un peu gouté, je trouve SketchUp plus simple et plus approprié pour débuter.
Parfois, le mieux est l'ennemi du bien ...
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#5 sky99

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Posté 13 avril 2016 - 05:46

Salutations, et merci pour vos encouragements. On ne le dit peut être pas assez souvent, mais ça compte, de voir qu'un projet intéresse. ça fait quelques mois que je développe celui ci dans mon coin pour certains usages, mais de voir qu'il obtient une réponse positive, ça me motive pour pousser certains aspects du projet plus avant :)

 

Oracid, concernant OpenSCAD, je conçois parfaitement ce que tu dis. Pour ma part je trouve OpenSCAD plus simple que Sketchup, car je sais déjà coder. Mais ici effectivement l'objectif n'était pas d'apprendre à quelqu'un à faire de la conception 3D, mais au départ d'apprendre à programmer (avec Arduino dans un premier temps), et puis, au vu de l'évolution du projet, je me suis rendu compte que ça pouvait faire un bon premier pas dans la robotique. Pour la conception 3D je n'ai pas encore réfléchi à cette problématique :)

Dans tous les cas, je comprends bien que certains préféreront Sketchup, toutefois je voudrais soulever quelques points :

 

  • Tout d'abord, OpenSCAD est libre, et pas sketchup. Si google abandonne le projet, comme ils l'ont fait avec d'autres projets à eux, l'utilisateur est coincé avec une vieille version qui n'évolue plus. De plus, je préfère utiliser un logiciel libre dès le départ si c'est possible :)
  • OpenSCAD est multi-plateformes : il existe sous Linux, MacOS et Windows. Ce qui signifie que n'importe qui peut s'en servir, et à minima, modifier mes fichiers sources;
  • OpenSCAD permet de faire de la programmation paramétrique. En pratique, cela signifie qu'on peut changer facilement les paramètres du robot. Un exemple :

Voici le châssis de R.Ian, par défaut : 

 

post-1-0-21983500-1460566234.png

Si j'ouvre le fichier scad avec OpenSCAD, je peux changer UNE variable, donc en pratique je remplace

baseChassisX=130; par baseChassisX=180; et j'appuie sur F5, j'obtiens ceci : 

 

post-1-0-69824100-1460566233.png

Dès lors, il suffit d'appuyer sur F6 pour générer le rendu précis, puis de cliquer sur le bouton STL pour avoir un fichier stl prêt pour l’impression 3D.

D'autre part, c'est un exemple simpliste, mais tout est pensé comme ça, et certaines dimensions sont simplement des calculs basés sur d'autres. Par exemple, la largeur, c'est la,longueur de l'emplacement de batterie + l’épaisseur des parois + ce que vous voulez.  Sur un autre projet de caméra waterproof basé sur le raspberry pi, à peu près tout est configurable, y compris le nombre de trous pour les boutons poussoir, leur diamètre, l'épaisseur des parois, l’espacement, etc...

Et comme on peut tout faire en code, il y a par exemple des algorithmes pour calculer automatiquement plein de choses. Par exemple dans cet autre projet, vous pouvez définir une variable à 1 pour avoir autant d'emplacement de batteries que possible,  et dès lors, si vous élargissez le boitier, il calcule automatiquement le nombre max de batteries possible, et place

les emplacements à distance égale les uns des autres,avec une petite marge pour la manipulation.

 

  • Cette conception paramétrique amène un point important : je peux dire à l'utilisateur qui n'y connait rien d'aller à la ligne 4, de remplacer 130 par 150, d'appuyer sur F6, puisse cliquer sur STL et il a recréé son châssis adapté. C'est long pour moi, (sans doute plus qu'avec Sketchup pour quelqu'un qui maîtrise), mais ça me donne cette puissance et cette facilité de modification pour un utilisateur qui ne sait pas faire de 3D. Avec un code commenté, il devient simple de modifier plein de choses.
  • L'aspect code source permet de voir comment j'ai conçu mon objet. En lisant le code, on peut voir que ceci est égal à largeur machin + épaisseur truc - rayon_vis *2, etc.
  • On peut générer plein d'informations facilement, en comptant les divers aspects ave des variables;
  • On peut désactiver des éléments (le châssis à un fond plat en dessous des poutres, on peut le désactiver, et ainsi avoir un fond ouvert, pour économiser du plastique, ou mettre des capteurs qui "regardent" le sol, on peut aussi désactivé les parois latérales is on veut;

 

Bref, plein de choses sont réglables :)

Comme OpenSCAD est basé sur du code source, je pourrais même faire un script avec une page web ou l'utilisateur définit certaines variables (combien de batteries il veut, la largeur de ceci, cela, la taille des vis dont il dispose, etc etc), et que ça lui génère le code à compiler avec OpenSCAD. Mieux encore, vu qu'OpenSCAD peut tourner en ligne de commande, je pourrais faire en sorte que mon serveur web envoie le code quelquepart, ou une instance d'OpenSCAD est lancée, et compile le code en générant un STL, avant de le renvoyer à l'utilisateur :)

 

Au passage, j'utilise également OpenSCAD pour générer des fichiers pour la découpe laser, donc on peut faire à la fois de l'impression 3D ET de la découpe laser avec le même logiciel !

 

Attention, je ne dis pas que Sketchup n'est pas bien. Je préfère OpenSCAD, car je trouve l'interface de Sketchup plus dure à apprendre  : il ya plein de bouton, de clics dans tous les sens, des sous menus qu'il faut connaitre, alors qu'avec OpenSCAD, j'ai quelques mots clés à apprendre, et ensuite je les combine à loisir. Certes parfois je me casse la tête pour trouver la bonne combinaison pour avoir le résultat que je veux, et parfois des choses qui eussent été simples avec Sketchup sont compliquées avec OpenSCAD. mais dans tous les cas, je réfléchis toujours à mon objet, mathématiquement, plutôt que de chercher "comment faire tel truc, ou est le bouton machin" dans un logiciel. En gros OpenSCAD n'est jamais dans mes pates je le vois à peine :)

Je conçois toutefois que certains préfèrent une interface souris que de taper du code. Le code n'est pas toujours évident, loin de la, et Sketchup est un outil puissant. Beaucoup de ce que je fais avec OpenScad peut probablement être fait avec Sketchup. Maintenant, peut on avoir l'aspect paramétrique aussi simplement? je n'en suis pas sur. Dans l'autre sens, si je veux sculpter des formes artistiques avec OpenSCAD, ça sera une galère sans nom. En revanche, pour des formes techniques, géométriques, etc, ça peut être très rapide :)

 

Bref, j'ai sans doute fait un pavé trop long, mais j'espère vous avoir fait voir l'intérêt pour moi d'OpenSCAD sur ce genre de projets :) (et peut être convaincu certains de s'en servir :P )

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#6 Mike118

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Posté 13 avril 2016 - 09:48

Vraiment sympa ce projet ! Comme tout tes projets d'ailleurs ;)  Merci de les partager ici aussi :)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#7 Path

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Posté 13 avril 2016 - 09:50

 

 

 mais ça compte, de voir qu'un projet intéresse

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#8 Oracid

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Posté 14 avril 2016 - 06:05

M

Je préfère OpenSCAD, car je trouve l'interface de Sketchup plus dure à apprendre

Tu défends bien ton outil.
C'est précisément pour les arguments que tu avances que j'avais choisi OpenSCAD.
Mais par contre, à l'inverse de toi, je pense que Sketchup est plus accessible.
Pourtant je suis un ancien programmeur (assembleur, cobol, C, Basic). Ce n'est pas la programmation qui m'a fait peur, quoique il est vrai que c'était, il y a très longtemps.


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#9 sky99

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Posté 14 avril 2016 - 08:32

Salut! Merci à tous, et voici un peu plus d'informations sur le robot. Les roues sont paramétriques également, et on peut définir leur diamètre, le nombre de bras/rayons, la taille du disque central, l'épaisseur de la jante, et de nombreux autres paramètres. Je pense que ces roues feront l'objet d'un mini projet séparé, car elles ne sont pas uniquement utiles pour ce projet, mais sont en général des roues à imprimer en 3D. Voici un exemple de customisation, encore une fois en modifiant une seule variable,servoWheelsArmsCount01 :

Avec 3 bras  (valeur de 3) : 

R.Ian_Wheel_3Arms.png

 

Avec 5 bras (valeur de 5 ) : 

R.Ian_Wheel_5Arms.png

ou alors en allant bien plus loin, avec 16 bras :

R.Ian_Wheel_16Arms.png

 

Dans une version ultérieure, je ferai en sorte que ces roues puisse être directement crantées, pour que ceux qui ne peuvent pas imprimer en ninjaflex puissent avoir des roues non lisses et donc de l’adhérence.


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#10 sky99

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Posté 14 avril 2016 - 08:35

Au passage, la valeur de 5 bras, c'est un choix non justifié, je n'ai aucune idée de la valeur idéale, donc j'ai cherché roue ou jante sur google, et j'ai vu que pour la plupart des voitures, c'était 5 bras sur ces jantes. Donc je me suis dit qu'il devait y avoir une raison, qu'elle soit technique ou juste esthétique :) D'ailleurs si quelqu'un a des données scientifiques sur le sujet, je suis preneur : comment décider de la forme d'une roue, sachant que les nôtres ne tournent pas bien vite, donc l'aérodynamisme est peu important.


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#11 Oracid

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Posté 14 avril 2016 - 12:53

Voici des grosses roues crantées Lego que j'ai utilisé sur un robot. En fait, sur le carrelage ou le béton ça glisse encore plus puisque le contact est moindre.
Le seul avantage serait sur l'herbe.
mini_319952IMG0867.jpgmini_421012IMG0869.jpg

À mon avis, on a rien fait de mieux que le caoutchouc.
Je t'invite à regarder ma série de vidéos sur le sujet : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'
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#12 sky99

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Posté 14 avril 2016 - 04:23

Voici des grosses roues crantées Lego que j'ai utilisé sur un robot. En fait, sur le carrelage ou le béton ça glisse encore plus puisque le contact est moindre.
Le seul avantage serait sur l'herbe.
mini_319952IMG0867.jpgmini_421012IMG0869.jpg

À mon avis, on a rien fait de mieux que le caoutchouc.
Je t'invite à regarder ma série de vidéos sur le sujet : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

Merci, je vais jeter un œil :)

En fait, je préfère le ninjaflex pour les pneus, mais je cherche une alternative pour ceux qui n'en auraient pas : que faire si on a du plastique rigide uniquement, comment faire pour avoir un peu de traction?

 


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#13 sky99

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Posté 14 avril 2016 - 04:32

J'ai vu la vidéo, et du coup, superbe solution! Je n'y avais pas du tout pensé, et dès lors, la solution est simple pour moi : je dois intégrer un système de crans qui permettent d'ajouter facilement des élastiques sur la roue pour donner de la traction! Magnifique solution!

Et au passage, superbe vidéo, c'est bien monté, clair, bref, je me suis abonné ^^

De plus ce genre de tests, ça fait partie du genre de challenge que j'avais envie d'organiser, ou auquel j'avais envie de participer!

 

Peut être qu'on devrait faire un truc comme ça, ici! :)


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#14 Oracid

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Posté 14 avril 2016 - 04:37

Merci, je vais jeter un œil :)
En fait, je préfère le ninjaflex pour les pneus, mais je cherche une alternative pour ceux qui n'en auraient pas : que faire si on a du plastique rigide uniquement, comment faire pour avoir un peu de traction?

Tu peux peut-être faire une roue sur laquelle on peut accrocher des élastiques tout autour ou du D joint(joint de fenêtre, Leroy-Merlin), voir les vidéos.
Les ballons fin, les tubes silicone, les chambres à air, les petites butées de portes autocollantes, tout ça, je l'ai essayé, ça ne fonctionne pas.
Si tu as une idée, ça m'intéresse beaucoup.
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#15 sky99

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Posté 14 avril 2016 - 04:54

Tu peux peut-être faire une roue sur laquelle on peut accrocher des élastiques tout autour ou du D joint(joint de fenêtre, Leroy-Merlin), voir les vidéos.
Les ballons fin, les tubes silicone, les chambres à air, les petites butées de portes autocollantes, tout ça, je l'ai essayé, ça ne fonctionne pas.
Si tu as une idée, ça m'intéresse beaucoup.

Effectivement pour l'instant ma solution c'est le Ninjaflex. Le pneu visible sur le robot a été imprimé dans ce matériau (pas particulièrement difficile à imprimer d'ailleurs), et l'adhérence est très bonne. EN terme de surface, le ninjaflex fait comme du caoutchouc, ça accroche très bien sur le carrelage. Du coup même sans imprimante 3D, peut être est il possible d'utiliser le filament (1.75mm de diamètre, le mien) pour l'enrouler autour du pneu?

En revanche, c'est cher, à 50€ les 200m de filament de diamètre 1.75, contre 30€ les 400m pour du PLA ou autre.

Si je trouve une bonne solution simple, je la posterai, entendu :) Mais j'aime beaucoup l'idée des élastique! Le D-Joint je ne vois pas bien ce que c'est, je vais continuer à regarder les vidéos pour trouver :)


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#16 Sparda

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Posté 14 avril 2016 - 07:22

Comme le R.Cerda, un beau projet simple de compréhension !
Merci de l'avoir partager :thank_you:



#17 Jan

Jan

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Posté 14 avril 2016 - 07:45

 

Comme le R.Cerda, un beau projet simple de compréhension !

 

@Sky99 : Oui d'ailleurs j'espère que tu nous feras un aussi beau tuto dans la rubrique dédiée ;)

http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/



#18 sky99

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Posté 15 avril 2016 - 05:06

Hello!

Merci encore pour les encouragements!

Bien sur, je continue à faire le développement du robot, et quand je serai satisfait, je ferai un tuto, en effet :)

Pour l'instant, je dois finir de tout décrire, et de faire des papiers dessus pour tout expliquer, et aussi régler quelques petits problèmes.

Et là, je pars sur le tuto. Mais du coup, il devrait être plus court que celui de R.Cerda, car le robot est pensé pour être facile à assembler. A l'heure actuelle, quelqu'un qui aurait les servomoteurs et une imprimante 3D doit pouvoir le faire, même sans tuto : il suffit d'imprimer, et de visser les trucs la ou ils vont, si ça ne rentre pas, c'est que c'est pas là, si ça rentre, c'est que c'est là ^^

 

Mais déjà, j'ai fait un billet sur la motorisation et les roues qui explique une partie de l'assemblage; je vais aussi raconter tout ça dans un prochain post sur ce thread.

 

Avec ce robot, je suis ambitieux sur certains points, et d'autre part, ce n'est pas un robot que je fais pour moi, mais vraiment pour que les gens puissent le faire. Du coup je suis resté très raisonnable sur le maximum d'aspects, et j'espère continuer à l'améliorer jusqu'à ce qu'il soit super évident à installer. Un point d'amélioration, c'est aussi de le rendre plus classe, parce que là il n'est pas super "cool" visuellement, et je pense que ça peut jouer sur l'envie de se lancer.

Mais dans tous les cas, je ferai en sorte que les divers designs soient toujours disponibles (de toutes façons  c'est le cas, puisque sur le github de R.Ian, on peut toujours voir les anciennes versions des fichiers. Mais je vais faire en sorte qu'il soit clair que la version "charette" est ici, et que la version "tank" est la par exemple.


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#19 sky99

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Posté 15 avril 2016 - 10:23

La motorisation
 
Nous utiliserons ici des servomoteurs à rotation continue. Le problème de la motorisation d’un robot a été abordé dans le cadre du programme REA, mais nous reviendrons rapidement dessus. Un servomoteur est un moteur électrique dont on contrôle la position précisément. Celui ci peut donc être orienté, généralement entre -90° et +90° (de gauche à droite). Ainsi, un servomoteur est parfait pour tourner un mécanisme à un angle précis, beaucoup moins pour faire tourner des roues, puisqu’il ne peut pas faire de tours complets. Seulement, il existe des servomoteurs dits « à rotation continue », pour lesquels on supprime ce qui bloquait le servomoteur. Ainsi, cela supprime le concept général du servomoteur, ce qui en fait… autre chose qu’un servomoteur, dans l’absolu. Mais peu importe, ces objets appelés servomoteurs à rotation continue nous seront bien utiles. Voyons comment ils fonctionnent.
 
On s’en sert au sein d’Arduino comme d’un servomoteur classique, en donnant des ordres pour aller à un angle précis, cependant le résultat ne sera pas le même. En effet, la partie qui permet au servomoteur de « savoir » ou il se trouve est bloquée sur le milieu (0°), et ne bougera pas quand le moteur tourne. De ce fait, quand on lui donne l’ordre d’aller à 0°, il ne se passera rien, car le moteur croit déjà être à cette position.
 
En revanche, si on lui ordonne de se rendre à une position autre que 0°, il tournera dans le sens souhaité (par exemple à droite pour un angle positif, à gauche pour un angle négatif), et d’autant plus vite qu’on sera loin de 0. Ainsi on peut contrôler le sens de rotation, mais également la vitesse du servo à rotation continue.
 
Attention, dans les explications ci dessus, je parle de 0, -90 et +90, mais cela peut être de 0 à 180, la position neutre étant de ce fait 90°. Cela dépendra de la bibliothèque utilisée.
 
Le servomoteur utilisé : Fitec FS90R
 
Pour ce robot, j’ai utilisé des micro-servos Fitec FS90R, au format micro-servo 9g. Ils ressemblent à ceci :
fitec_fs90r_024009_800px.jpg
 
 
En gros, c’est le même format qu’un classique Tower pro SG92R, ou tous les autres compatibles. Les engrenages et l’axe de sortie sont en nylon.
Je me suis procuré ces exemplaires pour environ 5$ l’unité chez Pololu.
Il est également disponible chez Adafruit pour 7.5$ l’unité, ou encore en pack de 5 sur Aliexpress pour 18$.
Selon ces deux sites, les caractéristiques sont les suivantes :
 
  • vitesse à vide : 130 tours par minute à 6v;
  • vitesse à vide : 110 tours/minute à 4.8v;
  • couple de blocage à 6v : 1.5kg-cm;
  • couple de blocage à 4.8v : 1.3kg-cm;
  • courant de blocage à 6V : 650mA;
  • courant de blocage à 5V : 550mA;
  • courant à vide à 6V : 120mA;
  • courant à vide à 5V : 100mA;
  • masse : 9g;
  • dimensions : 32mm x 30mm x 12mm ;
  • 21 dents sur l’axe central;
  • longueur du câble : 24cm.

Les caractéristiques sont donc prometteuses, avec une vitesse intéressante, un couple correct, et une consommation raisonnable.


Mon site principal : http://www.nagashur.com/ (format blog, un wiki y est aussi)

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#20 sky99

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Posté 20 avril 2016 - 05:40

Salut! J'ai fait un autre billet, avec le détail exact et complet des composants à imprimer ou acheter pour fabriquer R.Ian.

Avec ceci, les liens vers des fournisseurs pour chaque élément (ou vers les fichiers STL pour les éléments à imprimer)

sont fournis, et donc le robot peut facilement être reproduit. Je porterai également ce billet vers le forum (c'est un peu long,

je dois refaire tous les liens).

A bientôt!


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