Aller au contenu


Photo
- - - - -

Fabrication d'une batterie 9,6v 5600mAh


15 réponses à ce sujet

#1 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 09 mai 2016 - 04:16

Bonjour,

Voila je suis sur un projet d'amélioration d'un kit bioloid Comprehensive Kit (Robot bipéde)

Le robot est équipé de série d'une batterie située dans le boîtier au dos du robot.
Cette batterie est composée de 8 éléments ni-mh 1900 mAh comme ceci

bioloid_dos.jpg batterie_origine_roby.jpg

 

Au vue des modifications apportées sur le robot qui à pris 13 cm, il me faut absolument trouver une méthode pour baisser son centre de gravité.

J'ai donc dans l'idée de déplacer la batterie au niveau des jambes du robot.

Du coup, je profiterai bien de cette technique pour grossir la taille de la batterie et donner ainsi une plus grande autonomie

Voici comment j'aimerai répartir les piles pour avoir une batterie de 5600 mAh
 

20160115_092826.jpg Batterie Roby.jpg

 

Il y a donc une batterie de créée de chaque coté de la jambe composé de 8 éléments branchés en série pour arriver aux 9,6 v recommandé par le fabricant. Puis on branche les deux batterie en parallèle pour avoir un total de 5600 mAh.

Je ne suis pas du tout spécialiste des batterie et aimerai donc avoir votre avis sur ces branchements. De plus je me pose la question si le chargeur sera capable de recharger tout cela.
Model DSA-60W-12 1
INPUT 100-240VAC 50/60Hz 1.5A
OUTPUT +12V --- 5A



#2 Jan

Jan

    Webmaster

  • Membres
  • PipPipPipPipPip
  • 4 747 messages
  • Gender:Male
  • Location:Rhône Alpes

Posté 09 mai 2016 - 06:00

Sans compte sur Futura science nous ne voyons pas tes images. Merci de les uploader ici et les attacher à ton message.



#3 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 579 messages
  • Gender:Male

Posté 09 mai 2016 - 06:14

J'ai donc dans l'idée de déplacer la batterie au niveau des jambes du robot.

Es-tu sûr de ne pas le regretter ?
Personnellement j'aurais continué à mettre les batteries dans le tronc.
Si tu fais un humanoïde, on peut légitimement se référer au corps humain.
Voici les rapports de poids du corps humain que j'ai trouvé sur un forum :

forums.futura-sciences.com/biologie/320572-masses-differentes-parties-corps-humain.html

 

membre supérieur : 3-4kg
membre inférieur : 8-10 kg
tète : 2.5 kg
cou: 1.5kg
tronc : 30kg environ.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 112 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 09 mai 2016 - 08:24

C'est cool que tu sois de nouveau par ici Dens26 ! Je pensais que tu avais disparu ^^ Je suivais ton projet et je trouvais dommage qu'il n'ai pas de suite  ! =)

Je t'aurais bien donné mon avis sur tes branchements mais c'est vrai que là difficile à dire sans les images ...

Quoi qu'il en soit si ça peut te rassurer j'ai tester le fait d'alimenter le bioloids en 12,5V avec des batteries lipo 3S et ça marche très bien...
( C'est ce qu'on a sur les robots pour la coupe de france ;)
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#5 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 10 mai 2016 - 09:07

J'ai modifié le post avec les photo uploader comme il faut ;)

 

Je ne pense pas que ça soit une erreur de mettre les batteries au niveau des jambes.

 

Le robot à gagner 13 cm repartie comme ceci

- environ 5 cm au niveau des jambes sans prise de poids. Aucun ajout, juste une modification de l'assemblage,

- environ 5 cm au niveau du tronc avec prise de poids. Ajout de deux servomoteurs.

- environ 3 cm au niveau de la tête. Encore en dévelopement

 

On a donc des jambes plus longues qui ne prennent pas de poids et qui supporte un corps plus lourd. Le résultat est d'avoir un robot qui tangue un peu.

 

Le fait de descendre les batteries dans les jambes donnent une meilleur stabilité au robot en "le plaquant" au sol. Du moins, c'est ce que mes quelques test ont démontrés. J'arrive à lui faire faire des figures basique qu'il peiné à faire avec la batterie dans le tronc. La marche était aussi un gros problème à cause du manque d'équilibre global. Désormais j'ai une marche à peu prés stable qu'il me faut encore paufiné.

 

Pour les lipo S. Je pense rester sur les accus qui ont l'avantage de pouvoir être disposées un peu comme je veux. Je peux donc répartir les 8 accus le long des jambes



#6 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 10 mai 2016 - 11:48

Je me tâte d'ailleurs à rajouter deux accus pour passer de 9.6v à 12v se qui devrait donner plus de couple aux servo. Dans la description du CM5 il précisé une tension de 7v à 12v.

Quand tu dis alimenter le biloid en 12.5v . Tu passé pas par le CM5 il me semble.

#7 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 579 messages
  • Gender:Male

Posté 10 mai 2016 - 01:14

Ta solution semble raisonnable au vue de la situation très élevée des batteries.
Si j'avais à faire un humanoïde, je pense que j'associerai les batteries aux éléments de la structure.
C'est un peu l'idée sur ta dernière image, mais elles ne participent pas à la structure.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#8 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 10 mai 2016 - 06:23

Que veux tu dire par associer les batteries aux éléments de la structure?

#9 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 112 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 10 mai 2016 - 08:50

Quand tu dis alimenter le biloid en 12.5v . Tu passé pas par le CM5 il me semble.

 
 
ah oui  toi tu garde le cm5 ! En effet moi j'ai testé 12,5 V  sans cm5 =)
 
j'ai jamais essayé d'alimenter un cm5 avec des lipo !

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#10 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 579 messages
  • Gender:Male

Posté 11 mai 2016 - 07:17

Que veux tu dire par associer les batteries aux éléments de la structure?

Par exemple, dans un tube qui serait la colonne vertébrale, ou dans un fémur, un tibia.
L'idée serait que les batteries elle-même renforceraient la structure en en faisant partie intégrante. Comme les servos qui font partie intégrante de la structure de ce type de robot.
Par exemple, les batteries pourraient être prises en sandwich entre deux demi-tubes en plastique.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#11 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 11 mai 2016 - 07:15

C'est ce que je veux faire mais sans rajouter de pièce car ça alourdirait encore le robot. Les accus vont être fixées directement sur la structure du robot.

 

Par contre je me demande si je ne devrait pas passer à 10 éléments pour arriver à un voltage total de 12 V

 

Le contrôleur CM5 peut être alimenter par secteur avec une alimentation 12V ou par batterie

Sur la doc du contrôleur CM5 il est précisé :

Working Voltage

  • Allowed Range : 7V ~ 12 V
  • Recommended Voltage : 11,1 V

Ça veut donc dire que je peut alimenter le CM5 en 12V par batterie non ?

 

Je ne vois pas pourquoi la batterie d'origine était en 9,6V. Avec deux accus de 1,2 V supplémentaire, on obtient 12 V (problème de place dans le boitier peut être?). Surtout que les servomoteurs sont plus puissante en 12V.

 

J'ai donc vérifié le voltage sur le bus de connexion des servomoteurs AX-12 et j'ai bien du 12V quand je suis sur l'alimentation secteur. J'en conclu que les servomoteurs sont plus puissants lors des test sur secteur qu'en utilisation sur batterie en 9,6V (pas cool)

 

Ma question est donc. Est il possible de concevoir les batterie en 12V avec 10 éléments plutôt qu'en 9,6V avec 8 éléments sans risqué de causé de problèmes



#12 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 11 mai 2016 - 09:12

Après quelques recherches j'ai vu que des accus ni-mh une fois chargées à 100 % avaient une tension qui pouvait aller jusqu'à 1,4 V

 

Donc il me faut bien rester sur 8 éléments qui une fois chargés à bloc atteindra 11,2 V



#13 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 112 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 11 mai 2016 - 11:32

bon j'étais en train de répondre ... pas eu le temps de finir mon message x). 

La seule remarque : les moteurs ont un peu plus de pêche quand ils sont alimenté en 12V que moins, mais il chauffent aussi plus vite. D'où le " 11,1 V recommandé " =) histoire d'avoir un équilibre pêche chauffe plutôt pas mal =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#14 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 11 juillet 2017 - 01:48

Re,

 

me voilà de retour ! :)

 

La batterie avec 8 éléments en ni-mh fut un echec

 

Pas assez de peps pour faire marcher correctement le robot.

 

De plus, j'aimerai me libérer du CM5. Roby est déjà équipé d'un Raspberry pi qui gere l'IA et j'aimerai donc gérer les servos avec!

 

Il me faut donc une batterie pas trop lourde fournissant autant du 5v pour le raspberry que du 12v pour les Ax 12

 

Je me penche donc à faire une batterie avec des accus 18650

 

14817951896205_alimentatinRaspberry.png

 

La batterie en elle meme serait un mix de branchement série et paralléle comme ceci :

 

Deux techniques s'offrent à moi, je ne sais pas laquelle est la plus adaptée

test batterie.jpg



#15 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 8 112 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 11 juillet 2017 - 02:08

c'est quoi ton 100 ohm et 2k ? C'est un pont diviseur de tension ? 

Si c'est le cas oublie, c'est pas du tout fait pour... 

 

Pour rappel moi j'utilise toujours en directe mes lipo 3S en directe sur les Ax-12, ( tension maxi 12.5V tension mini 9V  tension nominale 11.1V ) et les conseils/remarques donnés sont toujours valables. 
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#16 Dens26

Dens26

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 96 messages
  • Gender:Male

Posté 11 juillet 2017 - 02:38

Ok . Pas de pont diviseur de tensions ;)

Tu dis utiliser des lipos 3s pour alimenter les ax 12.
Peux tu me dire combien de servos alimente tu avec , la capacite en mAh et du coup combien de temps tient la charge ?



Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users