75 réponses à ce sujet

[Guigz65]

Ah intéressant ! Je regarde ce soir , je suis passé à côté !

[Oliver17]

Tu m'as devancé Oliver

 

Si je pouvais te devancer aussi avec le cas de mon imprimante j'en serais ravi lol

 

Au fait, ça vole une imprimante 3D ?

 

Je m'égare, ne pourrissons pas le post de Guigz

[Guigz65]

Tu sais j'ai une prusa i3 et au début c'est pas forcément facile ! D'ailleurs bientôt je passerais à la partie amélioration de la i3

[Oliver17]

Tiens j'ai pensé à toi Guigz en voyant ça, me suis dis que ça pourrait te plaire ou donner éventuellement des idées

 

http://www.thingiverse.com/thing:32048

[Guigz65]

Hello tous le monde, de retour pour la dernière ligne droite avant la course avec beaucoup beaucoup de travail encore 

 

J'aime bien aussi comme bipède (on dirait les AT ST dans Star Wars ^^) mais je reste sur ma version plus le temps de changer    

 

Bon je suis en train de lire ton topic Oliver et comme je suis une vrai buse en programmation je galère pas mal, j'espère poster un code avant le lever du jour 

 

Affaire à suivre

[Guigz65]

Je lache l'affaire pour se soir, je pensais utiliser un code comme dans l'exemple SWEEP de la bibliothéque arduino pour me créer des simili rampes d'accélération incrémenter +1 degré et à partir d'une certaine position angulaire changer l'incrémentation mais pour le moment je n'arrive à rien, à cause de mes lacunes en programmation .

 

La nuit porte conseil peut être que demain je saurais mieux structurer mon programme ...

[yamovince]

Bon courage Guigz65 ! je viens de voir ta dernière vidéo, ca change du MobBob classique !

C'est super qu'on soit plusieurs à développer des bipèdes. Quel est le nom de ta team ? sur la liste des participants je ne vois que Blateam, Imaginarium et mon E-Rambo

J'espère qu'on va déjà arriver au bout des 10m !

[Guigz65]

On est la Blateam, j'aimerais déjà qu'il avance droit se serait génial lol

[Guigz65]

J'ai énormément de mal à appréhender comment faire varier l'accélération et le retransmettre en code, je pensais qu'utiliser une code comme ceci : 

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup() {
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }

En changeant l’incrémentation je vais simuler une accélération, cependant maintenant il faut que je comprenne comment créer des séquences pour le mouvement de mes servos (appuie pied gauche, levé jambe droite etc ...).

 

Je vois a peu prés comment cela fonctionne dans ma tête mais alors pour le retransmettre en code c'est une autre histoire  :kez_13:

[Guigz65]

Mauvaise nouvelle les Tower pro ne tienne pas le coups à quelques jours de la course de robot :kez_13:

 

Bon sinon j'ai avancé un peu le code mais je vais devoir surement tout reprendre ...

#include <Servo.h>

int pos1 = 0;
int ValeurHancheGauche = 0;
int pos2 = 0;
int ValeurHancheDroite = 0;
int pos3 = 0;
int ValeurGenouGauche = 0;
int pos4 = 0;
int ValeurGenouDroite = 0;
int pos5 = 0;
int ValeurPiedGauche = 0;
int pos6 = 0;
int ValeurPiedDroite = 0;





Servo HancheGauche;
Servo GenouGauche;
Servo PiedGauche;

Servo HancheDroite;
Servo GenouDroite;
Servo PiedDroite;

void setup()
{
    HancheGauche.attach(2, 550, 2300);
    GenouGauche.attach(3, 500, 2200);
    PiedGauche.attach(4, 550, 2300);
    
    HancheDroite.attach(5, 550, 2300);
    GenouDroite.attach(6, 500, 2200);
    PiedDroite.attach(7, 550, 2300);
    
    
    //position robot stable
    HancheGauche.write(75); //>90 penche a l'arriere
    HancheDroite.write(105); //>90 penche à l'avant
    GenouGauche.write(100); //>90 penche a l'avant
    GenouDroite.write(80); //>90 penche a larriere
    PiedGauche.write(90); //>90 penche a gauche
    PiedDroite.write(105); //>90 penche a droite

    
    
    
}

void loop()
{
                                                                      

                                                            //appuis pied droit
    
    ValeurHancheGauche = 100 ; //>90 penche a l'arriere
    for (pos1 = 75; pos1 <= ValeurHancheGauche; pos1 += 1) 
    HancheGauche.write(ValeurHancheGauche);              
     //  
    HancheDroite.write(105); //>90 penche à l'avant
     //
    ValeurGenouGauche = 120; //>90 penche a l'avant
    for (pos3 = 100; pos3 <= ValeurGenouGauche; pos3 += 1) 
    GenouGauche.write(ValeurGenouGauche);  
    //
    GenouDroite.write(80); //>90 penche a larriere
    //
    ValeurPiedGauche = 110; //<90 penche a gauche
    for (pos5 = 90; pos5 <= ValeurHancheGauche; pos5 += 1) 
    PiedGauche.write(ValeurPiedGauche); 
    // 
    ValeurPiedDroite = 125; //>90 penche a droite 
    for (pos6 = 105; pos6 <= ValeurPiedDroite; pos6 += 1) 
    PiedDroite.write(ValeurPiedDroite);
    
delay(500); 
 //deplacement jambe gauche
    
    ValeurHancheGauche = 70 ; //>90 penche a l'arriere
    for (pos1 = 100; pos1 >= ValeurHancheGauche; pos1 -= 1) 
    HancheGauche.write(ValeurHancheGauche);
    //
    ValeurHancheDroite = 75; //>90 penche à l'avant
    for (pos2 = 105; pos2 >= ValeurHancheDroite; pos2 -= 1) 
    HancheDroite.write(ValeurHancheDroite);
    //
    ValeurGenouGauche = 90; //>90 penche a l'avant
    for (pos3 = 120; pos3 >= ValeurGenouGauche; pos3 -= 1) 
    GenouGauche.write(ValeurGenouGauche);  
    //
    ValeurGenouDroite = 50; //>90 penche a larriere
    for (pos4 = 80; pos4 >= ValeurGenouDroite; pos4 -= 1) 
    GenouDroite.write(ValeurGenouDroite);  
    // 
    PiedGauche.write(110); //<90 penche a gauche
    //
    PiedDroite.write(125); //>90 penche a droite
                                                                 
delay(500);
  //remise en position droite
    HancheGauche.write(70); //>90 penche a l'arriere
    //
    HancheDroite.write(75); //>90 penche à l'avant
    //
    GenouGauche.write(90); //>90 penche a l'avant
    //
    GenouDroite.write(50); //>90 penche a larriere
    //
    ValeurPiedGauche = 105; //<90 penche a gauche
    for (pos5 = 110; pos5 >= ValeurPiedGauche; pos5 -= 1) 
    PiedGauche.write(ValeurPiedGauche); 
    //
    ValeurPiedDroite = 105; //>90 penche a droite*
    for (pos6 = 125; pos6 >= ValeurPiedDroite; pos6 -= 1) 
    PiedDroite.write(ValeurPiedDroite);
delay(500); 
 //appui pied gauche
         
    HancheGauche.write(80); //>90 penche a l'arriere
    //
    HancheDroite.write(85); //>90 penche à l'avant
    //
    GenouGauche.write(100); //>90 penche a l'avant
    //
    GenouDroite.write(60); //>90 penche a larriere
    //
    ValeurPiedGauche = 70; //<90 penche a gauche
    for (pos5 = 105; pos5 >= ValeurPiedGauche; pos5 -= 1) 
    PiedGauche.write(ValeurPiedGauche); 
    //
    ValeurPiedDroite = 85; //>90 penche a droite
    for (pos6 = 105; pos6 >= ValeurPiedDroite; pos6 -= 1) 
    PiedDroite.write(ValeurPiedDroite);
delay(500); 
// Avancement jambe droite
    ValeurHancheGauche = 100; //>90 penche a l'arriere
    for (pos1 = 80; pos1 <= ValeurHancheGauche; pos1 += 1) 
    HancheGauche.write(ValeurHancheGauche);
    //
    ValeurHancheDroite = 105; //>90 penche à l'avant
    for (pos2 = 85; pos2 <= ValeurHancheDroite; pos2 += 1) 
    HancheDroite.write(ValeurHancheDroite);
    //
    ValeurGenouGauche = 120; //>90 penche a l'avant
    for (pos3 = 100; pos3 <= ValeurGenouGauche; pos3 += 1) 
    GenouGauche.write(ValeurGenouGauche);
    //  
    ValeurGenouDroite = 80; //>90 penche a larriere
    for (pos4 = 60; pos4 <= ValeurGenouGauche; pos4 += 1) 
    GenouDroite.write(ValeurGenouDroite);
    //
    PiedGauche.write(70); //<90 penche a gauche
    //
    PiedDroite.write(85); //>90 penche a droite
delay(500);    

 //remise en position droite
    HancheGauche.write(100); //>90 penche a l'arriere
    //
    HancheDroite.write(105); //>90 penche à l'avant
    //
    GenouGauche.write(120); //>90 penche a l'avant
    //
    GenouDroite.write(80); //>90 penche a larriere
    //
    ValeurPiedGauche = 90; //<90 penche a gauche
    for (pos5 = 70; pos5 <= ValeurPiedGauche; pos5 += 1) 
    PiedGauche.write(ValeurPiedGauche);
    //
    ValeurPiedDroite = 105; //>90 penche a droite
    for (pos6 = 80; pos6 <= ValeurPiedDroite; pos6 += 1) 
    PiedDroite.write(ValeurPiedDroite);
    
delay(500); 
                                                                   
   
 } 

Il Va falloir que le repasse à 4 servos moteurs 

[Oliver17]

Argh, merde pour les servomoteurs

[Telson]

C'est quoi exactement les servomoteur : TowerPro originale ou TowarPro. tu lès as acheté où?

[Guigz65]

Dessus il y'a "Tower Pro TM".
En gros ça vaut pas un bon vieux Futaba S3003 lol

[Telson]

Sur le boitier en plastique la marque est telle mentionnée?

 

Tu lès as acheté où?

 

 

   

 

 

[Guigz65]

Non ce n'est pas marqué, je les avait achetés chez hobbyking .

Du coups hier soir le robot est repassé à deux servos moteur par jambe mais déjà en suivant les conseils de Mike (pied plus rapproche) j'arrive facilement à le faire basculer, pas comme l'ancienne version.

[Guigz65]

Bon ben bad news, je suis à l'hôpital car j'ai un oeil qui a décidé de se mettre en grève ... J'espère sortir mardi pour participer avec le robot roulant suiveur de ligne et amener BigBob pour lui faire prendre l'air lol

Bref c'est la loose mais je reste optimiste

[Telson]

Bon rétablissement...

[Oliver17]

Ah merde
Prends soins de toi.

[Guigz65]

Merci les gars, je croise les doigts pour sortir le plus tôt possible.En attendant j'ai tout le loisir pour réfléchir déjà à mon prochain projet

[Ulysse]

Bon courage à toi !