9 réponses à ce sujet

[Chapuko]

Bonsoir,

 

J'attaque la construction d'un robot quadrupède (type araignée).

J'ai prévu 4 pattes, 3 servos SG90 par patte.

J'ai préparé le chassis et une patte.

Je me pose la question des dimensions.

=> faut il respecter certaines dimensions/proportions, ou il n'y a pas de contraintes ? <=

 

Pour info, j'ai 8cm entre chaque "hanche", 6cm pour le fémur et 10 cm pour le tibia.

 

Ci joint une petite photo pour illustrer.

 

Merci.

 

PS : et bien sur, je vous posterai la progression au cours de la construction...

Image(s) jointe(s)

• 

[levend]

Pour avoir une réponse, il faut passer par ici.

Fermé jusqu'à présentation. Merci de votre compréhension

 

Sujet ré-ouvert.

[Mike118]

Suite à mon message sur ton profil concernat ton quadrupède, après un long moment de recherche j'ai finalement retrouvé le lien de la discussion en question elle est ici. 

ici le lien "final" geogébra direct présentant un cinématique de patte plutôt poussée et sympas.

Et j'ai eu besoin de repasser par cette discussion qui peut aussi intéresser.

 

à très bientôt !

[Chapuko]

Merci Mike118 pour l'archéologie.

Le post de Vaelan à l'air bien fait et va compléter ma liste de liens à potasser.

J'ai a priori pas vu d'indications sur les proportions des membres. On va donc partir du principe que si c'est joli, ça ne peux pas être mauvais...

Une petite vidéo d'une démarche de grande fluidité qui m'inspire (à partir de 0:50 pour les pressés) :

A+

[ashira]

Salut! Fait attention au couple qu'il te reste pour chaque moteur, surtout au niveau de l'épaule car ce sont de petits servo et le poids monte vite avec la batterie etc.

[Chapuko]

@Ashira : Exact, mais j'ai vu pas mal de vidéo sur le net de quadruped/hexapod avec ces servos SG90 et ça à l'air de tenir correctement.

J'ai construis le premier bras en PVC 3mm, c'est très léger.

Ex :

[ashira]

Oui ça a l'air de bien supporter le poids. Par contre dans la video les servos qui supportent le poids du robot au niveau de l'épaule sont un peu déportés donc ils récupèrent du couple par rapport à ton montage en photo.
Après je viens de voir d'autres exemples comme sur ta photo et ca a l'air d'aller aussi, il y en a qui ont la temblotte quand même ^^ peut être à cause de la structure..

[Chapuko]

@Ashira : interessant comme remarque sur le couple. Peux tu expliquer en quoi le déport augmente le couple ?

[ashira]

Comme le servo est plus proche du point d'appuie de la patte son couple est moins réduit que si il était inclus dans l'épaule. En gros plus il sera déporté plus il conservera sa force.
Ou alors tu peux aussi déplacer le point d'appuie vers l'épaule en pliant un peu plus le coude.

Finalement tout dépendra du poids de ton robot, si tu peux estimer son poids ça pourra t'aider à connaître le couple qui lui restera.

[Chapuko]

@Ashira : ok, je vois ce que tu veux dire. Je suis pas inquiet pour le poids car mon objectif est surtout de travailler sur le programme de cinematique inverse de démarche. Si le châssis encaisse le poids, alors, j'ai déjà plein d'idée pour charger le robot. Mais, ca c'est une autre histoire...

Ce WE, je ferai une pesée pour estimer le poids du chassis.