28 réponses à ce sujet

[yougo]

Bonjours a tous,

 

Il y a bien longtemps que je me suis mis en tète de faire un bras robotique... le problème c'est que je n'avait pas les servos nécessaire à la réalisation de celui-ci.

(enfin j'ai bien essayer avec les micro tower pro sg90 [plutôt leur réplique achetée par pack de 8 sur un site douteux Chinois  ] mais le résultat fut que le bras avait du mal a soulever un pauvre stylo et tremblait sans arrêt avec un bruit horrible )

 

J'ai donc acheter pour pas trop cher 4 servos k-power M-1500 supposés soulever 16kg/cm (ce qui est raisonnable je trouve ) 

que j'ai reçu et tester et qui semblent tenir leur promesses. 

 

Avec Sketchup j'ai donc créer un modèle 3d pour faire une "coque articulée" à mes nouveaux jouets et pouvoir les utiliser dans mon bras :

 

(plutôt pas mal pour une première dans la 3d non ?) 

 

 

(oui c'est en M je vais changer les cotes pour l'impression en cm )

Je vais aller embêter mon voisin qui dispose d'une imprimante 3d collaborative. 

 

Voila je vous tien au courant de l'avancement des que possible (la c'est que le début du début). 

si vous avez déjà réalisé des projets comme ça je prends touuuuuuuuuuut les conseils merci

 

Bises.

[yougo]

Voila après quelques jours d'attentes les pièces sont imprimés;

 

c'est une première pour moi l’impression 3D mais je trouve le résultat plutôt satisfaisant  :

 

imprimé en 0,25mm en hauteur de couche par une Ultimaker 2+ 

 

 

 

 

(plutôt joli le bleu non ? )

 

je vous refait une MAJ dés que j'ai fini mon assemblage  

 

viendra par la suite les calculs que j'ai fait pour connaitre la position que les servos doivent adopter pour que le bout du bras se trouve dans une position p(X;Y) prédéfinie.

Image(s) jointe(s)

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[yougo]

voici ce qu'il donne assemblé :

 

arduino méga plus alim 500 w pour être sur de pas griller la carte 

 

je ne sait pas a quoi il servira mais les test des bases on lieu demain ! 

 

suivra les maths ! youpi avec plein de trigo ! yes !

Image(s) jointe(s)

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[Guigz65]

Trés sympa , tu dessines mieux avec sketchup que moi ^^

 

Si tu lui ajoute une pince, cela peut faire un super bras pour un robot d'exploration par exemple.

[yougo]

Merci ;p  

oui je conte lui rajouter quelque chose mais je ne sais pas quoi encore je vais surement en faire un robot farmer.

[yougo]

Encore une petite MAJ pour dire que j'ai monté le bras sur un socle rotatif avec 180° de liberté (vous l'aurez compris c'est donc un servo qui se trouve la dessous)

 

quelques photos (c'est assez basique mais ça marche ) :

 

 

Image(s) jointe(s)

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[yougo]

Après de multiples tests les servosmoteurs du bras fonctionne correctement il n'y a plus qu'a programmer tout ça sur une carte arduino.

 

but de l'algo : 

 

-on entre une distance (trouvée par un capteur ultrason par exemple) qui correspond a la distance entre objet a attrapé et la base du bras 

-on calcule toutes les positions d'angles des 4 servo moteurs pour que le bout du bras se trouve a cette distance

-on les applique sur les servo  

-on croise les doigts pour que tout marche comme prévu par les calculs  

[Mike118]

cinématique inverse  

pour le fun tu peux mettre un pointeur laser dessus en attendant d'avoir une pince

[yougo]

Je n'en ai pas mais ça aurait pu être stylé 

 

ps : pour la cinématique inverse quelqu’un a un lien bien expliqué car pour l'instant je fait avec des vecteurs et des produits scalaires pour retrouver l'angle ?

[yougo]

J'avoue que je galère pas mal avec la cinématique inverse la ...    

 

Si un des lecteurs de ce post s'y connait mieux que moi (pauvre étudiant qui va bientôt entré en terminale #youpi ) j'avoue que une petite aide serait fort appréciable

 

  

 

Merci d'avance ! 

[Oliver17]

Je ne pourrai pas t'aider pour la cinématique inverse, mais au moins te féliciter pour tes pièces et impression 3D, ça a l'air plutôt propre

[yougo]

Ahah oui merci beaucoup  je suis content que vous trouviez ça joli ça fait plaisir 

 

Si j'avais pu j'aurais tout imprimé en 3D mais bon le prix de l'impression des pièces que vous voyez la mon coûté 15E (car je n'ai pas [encore ?!] d'imprimante, je dois passé par des particuliers qui les mettent à disposition pou un certain prix et je n'ai pas les moyens de rajouter plus a ce prix malheureusement) 

[Oliver17]

Je ne connais pas les tarifs, mais ça ne me parait pas excessif (si ?).

 

Mais je comprend très bien, quand on est obliger de faire gaffe au budget, snif, perso j'essaye tout les mois de me prendre quelques petits trucs, et là, voir pour une imprimante 3D si j'ai assez sur le compte en banque ^^

 

Bonne continuation et le bleu pète super bien je trouve.

[yougo]

Les tarifs dépendent en général  du temps d'impression (donc de la précision que la machine va mettre en oeuvre) et du particulier aussi mais je suis content et puis pour une pièce imprimée par une ultimaker 2 (franchement faut voir la bête ! et puis le prix ...) c'est vrai que c'est honorable comme prix.

 

Je conte aussi m’offrir une imprimante 3d, un jour, mais j’hésite encore beaucoup, il existe tellement de modèles (et puis je suis restreins par le prix!)

la je suis en train de départager la dagoma et la prusa i3 qui sont dans mon budget mais bon je ne suis pas un expert donc c'est dur pour moi  :kez_11:

 

 

 

Merci a vous aussi 

[Telson]

Créer ses propres pièces avec une imprimante 3D demande beaucoup de temps de conception et beaucoup de temps en impression......Sans compter sur les erreurs de conception : fragilité des pièces conçues, quelques oublies pour passer les clés de serrage, passage de câbles, etc.....Bref ce n'est pas aussi simple ......

 

Après tout dépend de ce que tu aimes faire, soit uniquement la programmation et tu achètes toutes les pièces pour monter ton robot, la conception de ta structure et tu développes tes propres pièces (dessin 3D, impression, montage, ....), l'électronique et tu fais tes propres cartes !!! Aie !!! ou un mélange des genres.......

 

En tant que débutant j'ai opté pour l'achat d'une imprimante 3D, la conception des pièces pour une structure perso et reste la programmation........C'est beaucoup, beaucoup de compétences à acquérir mes ce n'est pas impossible loin de là.....Je le fais et je n'avais aucune connaissance avant mais il faut aimer lire......

 

 

Ensuite le choix de l'imprimante et bien là aussi il faut aimer lire....sur la dagoma tu trouveras un topic sur le sujet d'Oracid et prend aussi le temps de lire le forum de la marque ensuite moi j'ai acheté une sunhokey Prusa I3 et ce malgré des avis contraires que l'ont peut lire sur certains sites....Bien faire attention à la date de parution des articles.....Moi j'en suis très content....

 

Quels sont tes compétences en dessin 3D, impression, conception, quel est ton budget, quel est le temps que tu peux consacrer à ta machine....Autant de paramètre à prendre en compte....

 

Pour la cinématique inverse :

 

http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ArduinoMecatroniqueBrasLong5ServosPrehensionBalleTrackingBallxy

[yougo]

Personnellement je préfère tout faire moi même (sauf les cartes même il y a des tutos qui expliquent comment on fait et que ça a pas l'air si complexe pour les arduino [U=RI] )

 le problème c'est que comme tu dis ça prends beaucoup de temps et je ne suis pas du tout un professionnel donc il n'est pas rare que je fasse des erreurs de conception.

Après pour l’apprentissage j'adore ça donc  pas de problèmes.

 

Les vrais soucis sont le temps et l'argent.

 

merci pour ton lien il est très intéressant !  

[yougo]

Du coup il y a t'il des personnes pour m'expliquer la cinématique inverse je n’arrive toujours pas a l’appliquer a mon bras ? :kez_13:

[yougo]

en sachant que j'ai : 

 

segment 0 : 4,1 cm

 

------- 1 articulation

 

segment 1 : 7,5 cm

 

------- 1 articulation

 

segment 2 : 9 cm

 

------- 1 articulation

 

segment 3 : 4,1 cm 

 

donc 3 articulations

[yougo]

Donc bientôt je vais faire une petite MAJ pour faire du robot un robot capable de cultiver des plantes.

je pense commencer par des lentilles ce qui est certes une plante très résistante et qui demande peu de rescousses et d'entretien par rapport à d'autres mais qui pousse vite et dont on peut observer les résultats de pousse assez rapidement

(de plus il y en qui attendent dans mon placard )

 

l’expérience va être simple:

 

on dispose de

1 robot

2 pots distincts 

 

 

deux pots,

Le premier dans lequel je vais planter des lentilles de façons totalement random sans aucune technique de jardinage, bref en novice et sans me renseigner dans la plantation de ces plantes,

puis les arrosés a l’œil en fonction de ce que je peut voir sur internet.  

 

Le deuxième sera géré par le robot qui vas planté les graines en fonction de paramètres optimaux trouvé sur internet après la plantation du premier pot (pour que je ne sois pas influencer lors de la plante dans le premier pot ) puis arrosés et exposés en lumière de façon optimale (toujours géré par le robot qui se contente d’appliquer une série de conseils données par nos amis botanistes  exemple : il faut 14h de soleil par jour a une lentille et en moyenne une humidité de 35%  pour bien poussé [ceci est totalement faux je et vien d'inventé ce rapport mais bon dans le principe c'est ça.].).

 

résultat attendu:

 

Le robot devrait mieux entretenir son pot que moi et donc avoir une pousse de lentilles plus optimales 

 

 

 

PS : Après quelques utilisations je remarque que les servos (en réalité surtout 1) change de position tout seul de temps en temps vous n'auriez pas une idée d'ou cella peu venir ? (j'utilise un code ultra simple qui commende tout les servos avec un potar dédié et même la ça me le fait )

 

en sachant qu'il est alimenté par une alim pc donc impossible qu'il n'ai pas assez de jus 

[Guigz65]

Ton servos change de position, c'est à dire ? Tu as un gros décalage entre chaque position ? 

 

J'adore ton idée de robot jardinier ! Je vais suivre cela de près !