28 réponses à ce sujet

[yougo]

Merci beaucoup ^^ 

 

Alors c'est très relatif a chaque fois ça va du tout petit tremblement donc pas plus de 3° je pense; a le bras qui se retourne de presque 50°

mais ce que sur 1 servomoteur le reste marche très bien le plus étrange c'est que le code qui le contrôle st le même que les 6 autres (oui j'ai 2 servo mais j'en dit pas plus c'est la maj ) et le branchement est le même... étrange étrange 

[Guigz65]

Je ne connais pas ces servos (qualité made in china ???) ce qui explique les tremblement ? Ou peut être un problème sur le potar intérieur qui renvoie une mauvaise information ?

[yougo]

Oui je suppose que c'est du chinois :   http://rc-kpower.com/en/productshow.asp?ArticleID=7Q4X8YU882

J’espère que je vais vite fait réglé ça pour vous montré les modifications faites au bras pour l'adapter au jardinage 

[Mike118]

Du coup il y a t'il des personnes pour m'expliquer la cinématique inverse je n’arrive toujours pas a l’appliquer a mon bras ? :kez_13:

 

 

 

Regarde les messages de Vaelan et AlexBotMaker
ici et là .

Ils l'applique pour un quadrupèdes mais le principe peut s'appliquer de la même façon pour un bras. 

 

Après là c'est une façon de faire, ( façon géométrique ) mais il y a aussi une autre façon de faire ' matricielle '  + résolution d'équation qui marche pas mal aussi. chacun sa préférence sur la façon de faire. 

Pour les tremblements de tes servo, plusieurs possibilités 

=> pas assez de courrant fournie par l'alimentation

=> asservissement des servo deffectueux

=> couple trop important à fournir pour le servo

=> imprécision sur la base de temps du signal qui drive le servo 

et peut être d'autres possibilités que je ne connais pas encore.

 

[Oliver17]

J'avais eu des tremblements aussi lorsque j'essayais directement sur ma carte PI, on m'avait dis que c'était du au quadrie coeur que la carte gérer, par contre avec le PCA9685 plus de tremblements

[yougo]

Merci  mike118 tes liens mon pas mal avancé (vraiment !   )

Pour les servos j'ai trouvé la solution : défaire puis refaire tout les branchements ! (peu scientifique mais efficace )

[yougo]

MAJ :1 Un ajout d'une pince sur le bras pour qu'il puisse ce saisir d'objets utiles à son activité, exemple un récipient qui lui permet d’arroser les plantes  

        

         2 Création d'un capteur d’humidité (sérieux les gars 5E pour deux tiges de fer autant le faire sois même ) que je calibre grace a ce site pour ceux que ça intéresse:  http://micro-fablab.blogspot.fr/2012/08/garduino-4-calibration-du-capteur.html

 

(oui aussi c'est la rentrée donc je vais posté de moins en moins souvent j'en suis désolé mais bon j'ai un bac à avoir moi ! )

 

promis un jour je vous met une photo bien cadrée : 

 

Image(s) jointe(s)

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[Oliver17]

Excellent

Ouais le bac avant tout tu a bien raison.

[yougo]

Salut a tous !

 

J'ai presque tout fini au niveau du hardware je me penche donc vers le software ;

comme j'ai dis dans ma description l'arduino; ok ça passe je contrôle les servos sans problèmes mais bon j'aimerais plus qu'un simple automate.

je voudrais que le robot puisse interagir avec le monde qui l'entoure donc avoir des capteurs qui puissent lui en donné une image concrète qu'il pourrait analysé.

J'ai donc en premier temps utiliser un capteur ultrason basique sr04 et scanner une scène en 3d avec deux servos pour avoir un nuage de points que je stocke dans une carte sd en .stl avec:

 

x=angle servo1; y= distance du capteur; z =angle servo 2  donc une "image" 3d de 180*180*100 (j'avais limité la porté du capteur)

 

résultat : catastrophe ! j'ai une scène complètement approximative (cf image1 c'est censé être 2 verres ... lol  )    , mais pourquoi ?

en réalité c'est simple à comprendre: le capteur ultrason prends une mesure sur un angle de plus de 20° (ce qui est énorme et bien trop approximatif ) et  il y a des problèmes lors de la réflexion du signal dès que l'angle est trop important ; 

 

de plus au final je vois pas trop comment j'aurais pu analyser un nuage de points (+le scan est long presque 3 minutes ) 

bref c’était nul pour l'application que je veux en faire.

 

 

Je cherche une alternative comme par exemple une webcam (j'ai une vielle live cam : http://www.lesnumeriques.com/webcam/microsoft-lifecam-vx-5500-p3868/test.html )

 [contrôlée par processing (+opencv ??) ] non plutôt par Java (comme ça je m’entraîne en pour l'isn ) mais je ne sais pas du tout comment faire du traitement vidéo y a il des experts dans la sale ?

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