63 réponses à ce sujet

[Path]

C'est un truc comme ça ?



Super kiffant mais oui ça doit être mega hard. Enfin à mon niveau.

[levend]

Dans l'idéal ce serait ça, et là je regrette encore plus de n'avoir pas pu acheté le bras que j'avais trouvé, mais je pense que ce sera quelque chose de plus expérimentale.

[Oracid]

Super le tapis ! J'aimerais bien savoir ce que c'est !
Si le firmware est prévu pour, je ne vois où est la difficulté.
Dans une classique, on transforme facilement des mouvements linéaires en rotatifs, là, c'est l'inverse.

Bof ! C'est des maths ...

Voilà du super gros :

[Path]

Ben oui M. Oracid, "Bof c'est des maths". Quelles maths !! Même si en lisant ce forum et avec mes bases, je vois bien comment y arriver, c'est encore un sommet pour moi. Et je dois pas être le seul. C'est aussi une mécanique bien rigide et bien précise. C'est aussi un peu de programmation pour transformer le gcode dans ces mouvements issus de ces maths. C'est bien plus complexe qu'une cartésienne. Bref. J'ai certainement pas compris.

[Oracid]

Je ne suis pas inquiet pour les maths. Il y aura toujours un matheux qui va nous faire le boulot et un geek qui fera le programme.
Tout cela en Open Source, bien sûr.

Ce qui m'inquiète le plus, c'est la précision du bras à un prix raisonnable.

Mais celle proposée par Levend ne me semble pas inaccessible :

[levend]

Si le firmware est prévu pour, je ne vois où est la difficulté.

En fait il n'y a pas de difficulté, mais quand j'ai commencé à m'intéresser au sujet je ne savais pour le firmware. Et je ne sais pas si le firmware a bien été modifié dans ce but, je ne trouve aucun exemple d'utilisation.

 

Ce qui m'inquiète le plus, c'est la précision du bras à un prix raisonnable.

C'est aussi ce qui m'inquiète.

[Donovandu88]

Attention! Le Marlin a été modifié par BNC3D simplement pour pouvoir faire bouger trois axes avec les flèches de l'interface de de Pronterface ou Repetier-Host. Moi aussi au début j'y ai cru et j'ai vite fait compris qu'en faite, ça ne servait à rien...

 

Le Dobot est plus simple à utiliser comme imprimante 3D car il dispose d'un mouvement parallèle de son bras, ce qui facilite la mise en oeuvre. Pour un bras robot professionnel ou un comme le mien (BNC3D Moveo) c'est déjà plus compliqué mais fesable "facilement" grâce à la cinématique inverse qui pourrait interpréter des coordonnées comme le Gcode. 

Niveau précision, je ne sais pas encore si le mien pourrais être vraiment précis.

Par contre si quelqu'un arrive à créer un programme Arduino capable d'interpréter un Gcode d'imprimante 3D et ensuite de le convertir en coordonnées que je peux utiliser en cinématique inverse sur mon robot, je veux bien faire les essais (quand j'aurais bien avancé sur robot aussi).

[levend]

C'est ce que je craignais vu que je ne trouvais pas d'exemple d'utilisation.

[Path]

 

 

Par contre si quelqu'un arrive à créer un programme Arduino capable d'interpréter un Gcode d'imprimante 3D et ensuite de le convertir en coordonnées que je peux utiliser en cinématique inverse sur mon robot, je veux bien faire les essais (quand j'aurais bien avancé sur robot aussi).

 

Facile !! Faut trouver un geek programmeur et matheux 

 

Plaisanteries mises à part, je trouve le sujet très intéressant. Je crois que je vais m'y mettre après mon Émile.

[Oracid]

Facile !! Faut trouver un geek programmeur et matheux 

Et fan de Stars Wars...

[Mike118]

Faire une fonction pour interpréter du GCode et le convertir en position à envoyer dans la cinématique inverse ça se fait plutôt bien =)

 

On en reparle quand tu as bien avancé sur le robot et que ta cinématique inverse et en place  

à ce moment là on pourra lui faire tracer des dessin grâce à du G code

 

[Telson]

Un fichier Gcode c'est déjà un fichier de points. Ce sont les coordonnées de déplacements de la buse :

;TYPE:SKIRT

G1 F1800 X105.250 Y60.550 E0.38914

G1 X105.250 Y82.049 E1.19359

G1 X104.650 Y82.049 E1.21604

G1 X104.650 Y123.749 E2.77635

G1 X105.250 Y123.749 E2.79880

G1 X105.250 Y139.450 E3.38630

G1 X94.850 Y139.450 E3.77544

G1 X94.850 Y123.749 E4.36294

G1 X95.350 Y123.749 E4.38164

G1 X95.350 Y82.049 E5.94196

G1 X94.850 Y82.049 E5.96067

G1 X94.850 Y60.550 E6.76511

G1 F2400 E2.76511

G0 F6000 X99.250 Y79.649

;TYPE:WALL-INNER

G1 F2400 E6.76511

G1 F1800 X100.750 Y79.649 E6.82124

G1 X100.750 Y126.149 E8.56116

G1 X99.250 Y126.149 E8.61729

G1 X99.250 Y79.649 E10.35721

G0 F6000 X98.950 Y79.349

G1 F1800 X101.050 Y79.349 E10.43578

G1 X101.050 Y126.449 E12.19815

G1 X98.950 Y126.449 E12.27673

G1 X98.950 Y79.349 E14.03910

G0 F6000 X98.650 Y79.049

;TYPE:WALL-OUTER

G1 F1800 X101.350 Y79.049 E14.14013

G1 X101.350 Y126.749 E15.92495

G1 X98.650 Y126.749 E16.02598

G1 X98.650 Y79.049 E17.81080

G0 F6000 X99.422 Y79.693

;TYPE:SKIN

G1 F1800 X100.705 Y80.977 E17.87872

G0 F6000 X100.705 Y81.401

G1 F1800 X99.294 Y79.990 E17.95339

G0 F6000 X99.846 Y79.693

G1 F1800 X100.705 Y80.552 E17.99884

G0 F6000 X100.705 Y80.128

G1 F1800 X100.270 Y79.693 E18.02186
 

Par conséquent il faut convertir les coordonnées (X,Y, E=Z) en angles pour les articulations.

 

C'est une approche, il vous faudra aussi prendre en compte d'autres informations dans le fichier Gcode : vitesse, flux, rétrac......tout est dans le Gcode...

 

 

Alors Messieurs c'est pour quand les matrices :: BIENVENUE !!!

 

[Oracid]

Tu vois Path ! Je te l'avais dit que c'était pas un problème.
Ce genre de mecs, ils sont contents quand tu leur donnes un os à rongé.

[Path]

Vas-y molo quand même avec les expressions. Un peu de respect. On est tous que volontaires. Bref, encore une fois, j'ai du mal comprendre. Je vais supposer que c'est affectueux.

Le problème qui restera à résoudre pour celui qui ne fait que réutiliser est justement la cinematique inverse. Elle est propre à la mécanique. À moins d'avoir exactement le même bras. C'est là qu'entre en scène Donovan du 88 avec son bras imprimé Tu nous diras s'il est assez rigide.

[Telson]

Ah oui effectivement je vais supposé que c'est affectueux.....Entre le message #43, #45 et le dernier #53 tu fais très fort dans la connerie

 

Bon pour en revenir à quelque chose d'intéressant je dirais qu'il n'est pas forcément nécessaire de passer par les matrices pour ce problème. Al-Kashi devrait y arriver à lui tout seul et peut être plus particulièrement ceci :

 

 Calcul de la cinématique inverse des jambes.pdf   87,72 Ko   161 téléchargement(s)

[Oracid]

Je vais supposer que c'est affectueux.

Ah oui effectivement je vais supposé que c'est affectueux.....

Je ne pensais pas avoir été désobligeant, mais vous devez avoir raison.
A partir de maintenant, je ferai dans le style sérieux.

Désolé.

[Telson]

Mais non mais non c'est de l'humour d'ancien je comprends bien (je le suis aussi...mais moins quand même)...C'est une bonne guerre...Mais on te surveille maintenant !!

[Ulysse]

à ce moment là on pourra lui faire tracer des dessin grâce à du G code

 

Sur la plage ? 

Bon, moi aussi je sors ....

[Donovandu88]

J'espère avoir du temps ce week-end pour avancer sur le bras. J'utilise déjà Al-Kashi pour calculer la cinématique inverse.

[Telson]

C'est cool alors, la fonction arctan2 est très pratique aussi...