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Hector

VL53L0X Odomètrie RPLIDAR A2 Arduino Due

219 réponses à ce sujet

#121 Path

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Posté 20 décembre 2017 - 10:39

J'ai vu t'inquiet ;)

Hector est équipé de 2 https://www.pololu.com/product/2826

et ce driver https://www.robotsho...30v-cytron.html

Je ferai cette conf x2 avec les mecanum. À priori.

Pour le moment il a une roue folle.

 


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#122 Serveurperso

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Posté 20 décembre 2017 - 10:54

Le contrôleur qui se prononce comme le fruit acide est une tuerie atomique je dirais ce qui se fait de mieux sur le marché si on veux du PWM de cette taille.

 

ton moteur est 2* plus réduit que celui de mon robot actuel.

j'avais fait un compromis vitesse max précision pas trop dégueu...

mais pour de l'autopilote optimal à vitesse max comme je fais ton moteur est encore plus adapté que le mien car plus de précision et le supplément de vitesse que j'ai je ne m'en sert que rarement (et pilotage manuel).


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#123 Path

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Posté 21 décembre 2017 - 12:32

Ils ont un couple très bien pour entrainer Hector qui pèse son poids. Ils étaient limite assez rapides pour Ash, mon self-balancing. J'ai toujours tendance à surdimensionner les composants. Mais je le paie en poids. C'est particulièrement cruel sur le bipède. Pour Hector, j'avoue, je me fais plaisir ^^


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#124 Path

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Posté 01 janvier 2018 - 06:39

A priori, j'ai un driver qui se tient !!

https://github.com/Path000/Hector

 

Le bit de signe !! C'est une toute petite phase dans les 32 pages de la doc. Ça m'a tout remit d'aplomb. 

The angular compensation value for the first and second measurement sampling.

It uses fix point number in q3 format and the unit is degree. The top digit is sign bit.

 

J'ai rencontré un pb propre au javascript. Langage non typé. Pour lui tout est unsigned sauf si c'est dit explicitement. Je n'avais pas encore manipulé les bits en JS. On apprend tous les jours !! Trop content, j'ai enregistré une petite danse de la joie :D

 

 

Au passage, pour la visualisation, celle de la vidéo, j'ai utilisé la lib three.js pour rendre les points en 3D. Très facile d'utilisation.

 

La chaîne est la suivante (tout en JS) : Lidar -> RPI3 (nodejs) -> ordi (JS navigateur). 

 

- La Pi se connecte au lidar via le port UART que j'ai modifié (voir plus haut).

- La Pi analyse les trames issues du lidar pour en extraire des trains de mesures polaires.

- La Pi expose un service web et websocket pour les commandes start et stop et l'envoi des trains.

- le navigateur se connecte à la Pi.

- Il converti les trains de coordonnées polaires en cartésiensne et les affiche dans l'espace.

 

 

Next : équilibrer le lidar.


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#125 Path

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Posté 04 janvier 2018 - 10:57

Un petite ressource pour le calcul des vitesses appliquées aux roues.

 

Fichier joint  omnidirectional.pdf   1,88 Mo   64 téléchargement(s)

 

Miam !!


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#126 Serveurperso

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Posté 04 janvier 2018 - 11:12

Oui tiens pour les roues mecanum t'as un facteur de correction pour le "straff" de seulement 10% sur les petites roues de 6cm car les rouleaux sont quasi alignés sur 45 degrés or sur mes grosses 15cm c'est plus important.
Du coup moi je fait 2 constantes le CPMX et CPMY qui sont directement les count (encodeurs) pour 1 mètre parcouru de distance en X et Y ce qui facilite grandement une calibration manuelle ou automatique. C'est ce que j'ai trouvé de plus élégant à mettre en constante modifiable dans mes suites de calcul integer ultra légers.

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#127 Serveurperso

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Posté 04 janvier 2018 - 11:17

Du coup avec ton three.js je pourrais rendre les points en 3D avec différents angles selon l'orientation de la caméra ! ça pourrait être fun ou lieu d'une bête vue 2D...a voir si ça ajoute de la conso tout est optimisé a bloc et je suis limite sur les vieux smartphones

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#128 Path

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Posté 04 janvier 2018 - 11:57

Merci, j'ai pas commencé à coder avec ces roues que je crois que tu me fais déjà gagner du temps  ^^

 

Pour three.js, il fait appel aux ressources matériel sur mon ordi. J'ai jamais testé sur un raspberry. C'est certain que ça fonctionne dessus avec beaucoup de CPU consommé.

 

Après, j'ai prévu un rendu dans l'espace pour tester le lidar placé sur un plan à 45°, penché vers l'avant. Ainsi, avec un tour du robot sur lui même, j'ai un mapping 3D et une vision de ce qui se trouve juste devant le robot même si le lidar est placé assez haut sur le robot.

 

A suivre :)


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#129 Serveurperso

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Posté 04 janvier 2018 - 12:53

Le PI en client j'ai jamais testé ! que du serveur en distribution mini CLI avec...
C'est sur smartphone qu'il faut tester :D

Le lidar à 45 degrés intéressant ! Du coup tu peux profiter de la puissance pour faire de la 3D moi j'imagine le stabiliser et donc la stab pourrait faire un scan 3D et ce serait le client qui réceptionne et affiche. pas de traitement local lol.

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#130 Path

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Posté 04 février 2018 - 07:14

Voilà quelques nouvelles d'Hector :

 

Après quelques réflexions sur la partie mécanique, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11856-chassis-4-roues/

 

Schématiquement : 

 

chassis.png

 

J'ai un peu avancé sur la maquette. Mieux que des mots, j'ai filmé. Je crois que ça montre mieux ce à quoi je pense.

 

 

:) La bise à Oracid


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#131 Oracid

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Posté 04 février 2018 - 07:33

:) La bise à Oracid

:wub:

A priori, je dirais que le débattement de la suspension n'est pas énorme et peut-être un peu dur.
Il faut tester.

#132 Path

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Posté 04 février 2018 - 07:44

Il est super ce format video, tu devrais t'en inspirer !! (mdr) Trêve de plaisanterie. 

 

C'est pour aller sur mon parquet qui n'est pas tout plan. Dans le pire des cas, j'ai des marches de 5mm à franchir. On ne joue pas dans la même cours ^^ Et c'est pour que les 4 roues touchent le sol en permanence.

 

Merci Mike et Forthman pour leurs idées dans le post que je cite plus haut.


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#133 levend

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Posté 04 février 2018 - 08:05

Maintenant on sait qui est le père de (Path) Vador : Oracid :laugh1: :laugh1: :laugh1: :laugh1: :laugh1:



#134 Mike118

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Posté 04 février 2018 - 08:44

Super cette vidéo ! =) Seul truc dont je ne suis pas super convaincu c'est le lidar à 45° ... assez délicat à utiliser. 


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#135 Oliver17

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Posté 04 février 2018 - 08:54

Et merde j'ai mis le son ^^

 

PTDR


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#136 Oracid

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Posté 04 février 2018 - 09:31

c'est pour que les 4 roues touchent le sol en permanence.

J'ai un doute. Tu as suspendu la plateforme, très bien.
Sauf erreur, une suspension se trouve entre l'axe de la roue et le chassis.
Là, tu as mis la suspension entre le chassis et la plateforme supérieur.
Mais bon, comme le chassis est "articulé", je pense que ça devrait passer.
Faut tester.

#137 ashira

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Posté 04 février 2018 - 09:32

Avec vos lidar high tech à 20Hz, n'y aurait-il pas moyen de le faire pivoter avec un pas à pas pour avoir un scan 3d de ce qu'il se trouve en face ? 

 



#138 Mike118

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Posté 04 février 2018 - 09:37

Oui pour moi soir on met le lidar bien à l'horizontal soit on le met sur un axe motorisé ;)


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#139 Serveurperso

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Posté 04 février 2018 - 09:58

Ou alors tu balades le lidar à la main et tu mets une IMU pour connaître son attitude:)


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#140 Path

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Posté 04 février 2018 - 10:00

Oui c'est bien ça le but. La 3D. J'y ai pensé au pas à pas pour faire pivoter la tourelle. C'est ce que j'avais mis sur la tourelle avec les lidars VLX(truc).
Vous pensez pas que je puisse obtenir le même résultat avec une tourelle fixe en faisant tourner le robot sur son axe ? En comptant sur l'odométrie pour avoir la mesure de l'angle


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