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Hector

VL53L0X Odomètrie RPLIDAR A2 Arduino Due

219 réponses à ce sujet

#141 ashira

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Posté 04 février 2018 - 10:19

Si, ça devrait fonctionner aussi mais pour l'utilisation en 2d avec une tourelle fixe ça va t’embêter je pense.



#142 Serveurperso

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Posté 04 février 2018 - 10:48

Surtout si l'angle est prononcé tu vas mesurer le sol lol comme le petit robot quand il monte sur un gros tapis ben fouac ça stop l'autopilote (obstacle)


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#143 Path

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Posté 04 février 2018 - 10:54

Hum ... C'est loin d'être con ce que vous dîtes ^^

Je vais continuer d'y penser.

 

Merci pour vos remarques



#144 Serveurperso

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Posté 04 février 2018 - 11:20

On vois souvent des lidars 2D montés en double axe, pour moi c'est idéal car permet de faire un mouvement circulaire, même de toute petite amplitude et/ou stabiliser l'horizon.

 

Du coup ou lieu d'avoir une ligne 2D t'as nuage de point en forme de cylindre, quelques degrés suffisent pour augmenter la perception du robot et fiabiliser l'anticolision, même si on fonctionne toujours avec des maths 2D !


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#145 Serveurperso

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Posté 04 février 2018 - 11:21

(A tester sur un prochain robot lol)


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#146 Mike118

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Posté 04 février 2018 - 11:50

autre chose aussi : lidar monté à 90° et tu mets un moteur pour faire tourner le lidar plutôt que de faire tourner le robot sur lui même =) 
ça sera beaucoup plus précis et c'est pour ce genre de chose que j'ai ce moteur pas à pas et que je propose le slipring ( = collecteur tournant ) qui va avec =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#147 Path

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Posté 05 février 2018 - 02:00

ça semble sympa :) Le collecteur tournant il est dispo ?



#148 Path

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Posté 06 février 2018 - 08:17

Quand je regarde ce qui se fait avec le rplidar, tout le monde le place à l'horizontal. Pas un robot trouvé avec la tourelle inclinée ou sur un pivot.

39.gif



#149 Serveurperso

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Posté 06 février 2018 - 08:26

ben oui mais "tout le monde" c'est nul;D Si j'avais suivi tout le monde j'aurais pas fait mon robot !


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Posté 06 février 2018 - 08:29

Ha mais bien d'accord :) Je m'interroge.



#151 Serveurperso

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Posté 06 février 2018 - 08:38

Faut faire des essais hors robot... car ce sera lent donc pas de mouvement


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Posté 11 février 2018 - 08:18

Quelques news hebdo du Hector.

Toujours sur la partie mécanique. Voilà à quoi il ressemble maintenant.

 

IMG_4223.jpg

 

Le lidar est à 22 cm de hauteur. Il fait 49 cm de long et 33 de large.

Il comporte le chassis souple vu plus haut. Les plaques de plexiglass sont sur les suspensions.

Il y a 3 arduino nano, un raspberry, un bno555, 2 drivers pour les moteurs, 4 moteurs avec encodeurs.

Il y a de la marge pour ajouter plus tard une cam, des capteurs de proximité sous la barre des 22cm. En option si bessoin. Je pourrai recycler mes 4 VLX(truc).

La batterie est prévue sous le chassis. C'est une NiMH 12V 4A

 

PS. Et dans in premier temps, je vais rester sur une coupe 2D horizontale. Je vais pas mettre le lidar sur un axe tout de suite.



#153 Path

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Posté 23 février 2018 - 02:35

Des nouvelles de Hector,

J'ai fini la partie châssis et coffre supérieur. J'ai pas pris le temps de vous montrer ça avant de tout démonter. Promis, je reviendrai dessus.

J'ai commencé la partie câblage. Ça ressemble à ça :

 

Hector.001.png

 

 



#154 Melmet

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Posté 23 février 2018 - 06:05

Des nouvelles de Hector,

J'ai fini la partie châssis et coffre supérieur. J'ai pas pris le temps de vous montrer ça avant de tout démonter. Promis, je reviendrai dessus.

J'ai commencé la partie câblage. Ça ressemble à ça :

 

attachicon.gifHector.001.png

 

 

J'adore ce genre de schéma :)


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#155 Path

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Posté 24 février 2018 - 12:12

Merci, c'est pas très académique ^^ Mais je trouve ça très parlant.

 

En relisant, je vois que j'ai oublié d'alimenter les 2 arduino nano. :)



#156 Path

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Posté 24 février 2018 - 12:47

Bon j'avais oublié comment c'est pas simple de changer le fréquence d'un signal pwm sur arduino ...

 

Du coup je vais laisser la PI gérer ce signal. Comme expliqué plus haut avec pigpio.



#157 Path

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Posté 11 mars 2018 - 06:54

Voilà quelques nouvelles de Hector.

 

J'ai avancé sur le boitier, posé sur le chassis. Chaque étage est monté sur une charnière pour accéder directement aux composants.

 

A noter, sous le châssis, j'ai fixé la batterie. Là, c'est un zoom sur les petits amortisseurs de vibrations. J'ai utilisé les amortisseurs livrés avec les servos MG995. 2 en dessous et 1 au dessus, séparés par des rondelles et un écrou auto bloquant. La tige verticale est serrée sur le châssis.

 

IMG_4229.jpg

 

Le premier étage avec les 2 nano pour déterminer la vitesse des 4 moteurs. Les 2 drivers moteurs. un convertisseur 12V 5V et la nappe vers l'étage 2. J'ai placé 2 morceaux de gaine rétractable sur les bords de la fente pour que la nappe glisse bien dedans.

 

IMG_4280.jpg

 

L'étage 2 avec le pi pour l'analyse des trames du rplidar et le slam. la boussole, un petit écran d'infos et une mega pour piloter ces 2 composants et l'étage du dessous.

 

IMG_4230.jpg

 

Il me reste à placer des caches sur coté pour fermer la boite.

 

IMG_4227.jpg

 

Et une dernière pour la route. Ce serait quand même plus simple avec une imprimante ...

 

IMG_4282.jpg

 

Maintenant, il faut passer au câblage. :)



#158 Serveurperso

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Posté 11 mars 2018 - 07:04

T'as bien avancé:D Moi j'ai fini le replay vidéo+data cad. que les pages sont animées en permanence comme si le robot était piloté:)


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#159 Path

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Posté 11 mars 2018 - 07:07

Oui, merci, c'était vraiment la partie que j'aime le moins.



#160 Serveurperso

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Posté 11 mars 2018 - 07:16

Mais du coup t'as pas la moindre suspension ou articulation pour que les 4 roues mecanum soit en permanence en contact avec le sol et avoir des straffs précis ?


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