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Main ou pince ?


9 réponses à ce sujet

#1 Salvatore

Salvatore

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Posté 27 novembre 2016 - 03:29

Bonjours.

 

pour ceux qui ne serait pas tomber sur mon poste précèdent je souhaiterai crée un robot type humanoïde de +- 1m10. Sa serait un combiner avec  l'arduino et le raspbery. Actuellement je suis toujours sur mon cahier des charges et en cherchant sur le net quel pièces était déjà faite je suis tomber sur le choix entre des bras avec des pinces ou des main articuler.

 

D'abord pouvez -vous me dire les avantages et les inconvénient de chacun ? et ensuite si quelqu'un connait la puissance des servos et donc me dire la puissance de serrage maximum sur un Object par exemple

 

Voici les mains : https://fr.aliexpres...bf-f2efcf90836d

 

et voici un bras complet articuler : https://fr.aliexpres...a4-5817f763d064

 

que je combinerait avec cette pince-ci car je suis pas trop fan de la pince fournie sur le bras: https://fr.aliexpres...50-91fefae067d7

 

 

 



#2 Oliver17

Oliver17

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Posté 27 novembre 2016 - 05:26

Sans être un fin connaisseur, j'ai juste envie de dire, pense au poids que tu vas avoir pour tes mains, surtout en bout de bras, les servomoteurs au niveau de l'épaule pourront ils supporter le poids de tes mains ???

Faire attention au couple que tes servos peuvent supporter (d'ou le poids de tes mains).

 

Perso je préfère des mains (4 doigts), et si je peux, je me les ferai moi même avec mon imprimante, mais dans le cas ou tu n'aurais pas d'imprimante, ou ne veuille pas en utiliser, passes aux pinces, juste en regardant les liens que tu donnes, ta moins de servo, moins de matière et qui je l'espère serait plus légère.

J'ai l'impression que tu suis un peu la même route que moi, si tu pars sur des pièces lynxmotion ça risque de faire lourd au bout d'un moment, alors que en 3D, tu gagnes pas mal de poids.

 

Regarde sur le forum tu a pas mal de projets dans le même style, le post sur Glenn (par exemple), pourra peut être t'aider un peu sur ce qu'il ne faut pas faire :) (du moins éviter lol).
 

 

Voilou, maintenant je laisse la place à ceux qui ont plus d’expérience sur le sujet ^^


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Mon Tipeee
 


#3 Oracid

Oracid

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Posté 27 novembre 2016 - 07:22

Je me demande s'il ne serait pas intéressant d'analyser ce qui existe pour évaluer la faisabilité, tant du point de vue mécanique que du coût.
Voici un site qui m'a l'air très intéressant et qui correspond d'assez près à ton projet.
https://www.poppy-project.org/fr/
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 Salvatore

Salvatore

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Posté 27 novembre 2016 - 11:12

Sans être un fin connaisseur, j'ai juste envie de dire, pense au poids que tu vas avoir pour tes mains, surtout en bout de bras, les servomoteurs au niveau de l'épaule pourront ils supporter le poids de tes mains ???

Faire attention au couple que tes servos peuvent supporter (d'ou le poids de tes mains).

 

Perso je préfère des mains (4 doigts), et si je peux, je me les ferai moi même avec mon imprimante, mais dans le cas ou tu n'aurais pas d'imprimante, ou ne veuille pas en utiliser, passes aux pinces, juste en regardant les liens que tu donnes, ta moins de servo, moins de matière et qui je l'espère serait plus légère.

J'ai l'impression que tu suis un peu la même route que moi, si tu pars sur des pièces lynxmotion ça risque de faire lourd au bout d'un moment, alors que en 3D, tu gagnes pas mal de poids.

 

Regarde sur le forum tu a pas mal de projets dans le même style, le post sur Glenn (par exemple), pourra peut être t'aider un peu sur ce qu'il ne faut pas faire :) (du moins éviter lol).
 

 

Voilou, maintenant je laisse la place à ceux qui ont plus d’expérience sur le sujet ^^

Je n'ais pas d'imprimante 3D. Je fait donc sa avec les moyen du bord.

 

Pour ce qui est des servo pour les épaules j'ai trouver des 15Kg/cm2 donc je pense que sa devrait être suffisant ?

 

et je suis intéresser par ta feuille de route et au solution que tu as trouver pour mener ton projet, si tu pouvait éventuellement me donner quelque piste sa serait vraiment génial



#5 Salvatore

Salvatore

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Posté 27 novembre 2016 - 11:17

Je me demande s'il ne serait pas intéressant d'analyser ce qui existe pour évaluer la faisabilité, tant du point de vue mécanique que du coût.
Voici un site qui m'a l'air très intéressant et qui correspond d'assez près à ton projet.
https://www.poppy-project.org/fr

Merci pour ton lien :)

 

Je pense que plusieurs solutions sont possible pour arriver à un même résultat et je suis déjà actuellement sur l'analyse des solution possible et du cout, car je veux pouvoir me lancer dans mon projet sans interruption et pas devoir le remettre a x temps le temps que les fond se débloque. Sans que cela me coute un bras et un œil si possible :/



#6 Telson

Telson

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Posté 28 novembre 2016 - 09:40

Je me permets d'apporter mon point de vue d'amateur à la problématique du bipède !!

 

L'accumulation de servomoteurs puissants engendre automatiquement une augmentation du poids.

 

Ce dernier pose problème pour la solidité de la structure et cette structure engendre elle aussi une plus ou moins légère augmentation du poids.

 

Le poids, ou la masse pour les puristes, est vraiment un paramètre important dans la stabilité du bipède. Lors des déplacements/mouvements l'inertie des membres va considérablement influencer la stabilité du bipède!!

 

Enfin en fonction de la masse des éléments il faudra une force suffisante pour assurer les mouvements et là il faut de la puissance et donc de l'énergie et donc des batteries !!! Et paf encore une fois on embarque du poids !!!

 

Il faut ensuite bien penser à la difficulté de gérer tous les aspects d'un humanoïde. que ce soit structurellement parlant que informatiquement parlant. Faire un programme qui gère le déplacement, des jambes, des bras, des mains et en plus si tu ajoutes une détection d'obstacle ou autres fonctions c'est du très très lourd.....

 

Spécialement je travaille à développer (c'est un bien grand mot pour mon niveau) un humanoïde et j'ai fait le souhait de créer la structure avec une imprimante 3D et de pondre un programme juste pour le faire avancer.....Et bien j'y travaille encore....Certes, je n'ai que trop peu de temps à lui consacrer et c'est bien un paramètre aussi à prendre en compte .....

 

Donc en fonction de ton temps, de ton budget, de tes connaissances (conception 3D, impression, programmation , .....) et de ce que tu souhaites obtenir comme robot il faut bien penser ton projet en amont.

 

Mais ceci étant dit il faut aussi te lancer, ton budget tu dépasseras, ton temps et tes nerfs tu consommeras, ton idée tu maudiras, ton projet tu réviseras MAIS tu apprendras énormément.

 

Bon courage, n'hésite pas et bonnes crises de nerfs !!!

 

:kez_13: :help: :crazy: :drag_10: :Koshechka_08: :kez_11: :Gigakach_01: :dash2: :yahoo: :yahoo: :yahoo: :yahoo: :yahoo:



#7 Oliver17

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Posté 28 novembre 2016 - 01:19

Houla une feuille de route, on ne peut pas trop dire ça comme ça :)
Regarde plutôt mon post sur Glenn http://www.robot-maker.com/forum/topic/10637-glenn-robot-humanoide/

 

Sinon pour Poppy, mise à part ça colonne vertébral intéressante le reste, enfin pour le peu que l'on aie pu voir, il ne marche pas tout seul il a besoin d'être assisté pour ça, mais les développeur de Poppy bosse à fond dessus pour nous sortir une nouvelle version :)


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Mon Tipeee
 


#8 Salvatore

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Posté 29 novembre 2016 - 12:55

Olivier. Je vois que l'on suit un chemin fort proche mise à part que j'aimerais rajouter un raspberry pour y incorporer S.A.R.A.H ainsi que la reconnaissance vocale et faciale

#9 Oliver17

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Posté 29 novembre 2016 - 07:39

J'ai un Raspberry PI 3 dessus, mais je ne compte pas me servir du système Sarah.

Vocal et facial ça me branche bien, la je test un peu à tatton OpenCV.


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Mon Tipeee
 


#10 Salvatore

Salvatore

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Posté 04 décembre 2016 - 02:41

Je me permets d'apporter mon point de vue d'amateur à la problématique du bipède !!

 

L'accumulation de servomoteurs puissants engendre automatiquement une augmentation du poids.

 

Ce dernier pose problème pour la solidité de la structure et cette structure engendre elle aussi une plus ou moins légère augmentation du poids.

 

Le poids, ou la masse pour les puristes, est vraiment un paramètre important dans la stabilité du bipède. Lors des déplacements/mouvements l'inertie des membres va considérablement influencer la stabilité du bipède!!

 

Enfin en fonction de la masse des éléments il faudra une force suffisante pour assurer les mouvements et là il faut de la puissance et donc de l'énergie et donc des batteries !!! Et paf encore une fois on embarque du poids !!!

 

Il faut ensuite bien penser à la difficulté de gérer tous les aspects d'un humanoïde. que ce soit structurellement parlant que informatiquement parlant. Faire un programme qui gère le déplacement, des jambes, des bras, des mains et en plus si tu ajoutes une détection d'obstacle ou autres fonctions c'est du très très lourd.....

 

Spécialement je travaille à développer (c'est un bien grand mot pour mon niveau) un humanoïde et j'ai fait le souhait de créer la structure avec une imprimante 3D et de pondre un programme juste pour le faire avancer.....Et bien j'y travaille encore....Certes, je n'ai que trop peu de temps à lui consacrer et c'est bien un paramètre aussi à prendre en compte .....

 

Donc en fonction de ton temps, de ton budget, de tes connaissances (conception 3D, impression, programmation , .....) et de ce que tu souhaites obtenir comme robot il faut bien penser ton projet en amont.

 

Mais ceci étant dit il faut aussi te lancer, ton budget tu dépasseras, ton temps et tes nerfs tu consommeras, ton idée tu maudiras, ton projet tu réviseras MAIS tu apprendras énormément.

 

Bon courage, n'hésite pas et bonnes crises de nerfs !!!

 

:kez_13: :help: :crazy: :drag_10: :Koshechka_08: :kez_11: :Gigakach_01: :dash2: :yahoo: :yahoo: :yahoo: :yahoo: :yahoo:

 

Salut Telson

 

Ton point de vue est le bienvenue comme celui de tout le monde d'ailleurs :)

 

J'en était arriver + ou - à la même conclusion, c'est pour cela que je voulait savoir si quelqu'un reconnaissait les moteur et savait me dire la force de serrage des main. 

 

car cela ne sert a rien de mettre des moteur sur les bras qui savent porter 20kg si la main n'as que 3kg de prise et que le bras complet en fait 5 

(Je vous rassure ce sont des chiffres d'exemple haha :D)  . Sa augmente le poids, le cout et c'est vraiment pas top

 

PS: les servo sont des: Micro servo 9g A0090





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