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Moteurs et encodeurs


13 réponses à ce sujet

#1 Edwen Estephan

Edwen Estephan

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Posté 19 décembre 2016 - 10:07

Bonjour à tous,

 

J’ai pour projet de construire un robot qui se veut très précis dans ces déplacements. Étant encore un  novice dans le milieu de la  robotique je souhaite avoir des conseils avant de me lancer ce projet. Je me tourne vers vous pour de l’aide sur deux points :

      - Je sais qu’un moteur pas à pas est plus précis qu’un moteur CC, mais je voudrais savoir qu’elle est la précision de ce dernier. Par exemple pour un moteur avec ces spéciations : Voltage = 12vdc, RPM = 200, Réduction = 30:1, Torque = 63.89 oz-in, avec quelle précision pourrai-je le contrôler ?

      - Le deuxième point est sur l’encodeur, j’hésite entre un codeur incrémental ou un codeur absolu. Si on parle d’un encodeur avec 400 comptes par révolution, c’est-ce que cela signifie-t-il ?

 

J’espère que quelqu’un pourra me venir en aide J

Edwen 



#2 ashira

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Posté 19 décembre 2016 - 10:25

Salut !

N'oublie pas de te présenter ici http://www.robot-maker.com/forum/27-et-si-vous-vous-presentiez/
C'est toujours plus cool de savoir a qui on parle, et ça oriente les réponses ;)

#3 Edwen Estephan

Edwen Estephan

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Posté 20 décembre 2016 - 06:12

Première fois sur un forum désolé aha 

C'est vrai que c'est plus simple d'avoir le profile de la personne à qui l'on s'adresse  ;)



#4 ashira

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Posté 20 décembre 2016 - 07:43

Pour le premier point, dans l'exemple de moteur pas à pas quand tu dis rpm=200 j'imagine que tu veux dire le nombre de step?
En gros le moteur fait un certain nombre de pas pour faire un tour (200 pas pour cet exemple) donc il a une résolution de 1.8°.
Pour le contrôler tu peux utiliser des drivers et il suffira d'une commande tout ou rien pour le sens de rotation et une commande en fréquence pour la vitesse (1 front montant = 1 step).
Avec le driver tu peux même diviser le nombre de pas de base du moteur pour être encore plus précis. Par exemple en 1/16 ème de pas, ça fait 0.1125° par step.

Pour ce type de robot je ne pense pas qu'un codeur absolue soit utile.
Si un codeur incrémental fait 400 compte par révolution ça veut dire que pour 1 tour tu as 400 fronts. Donc une résolution de 0.9°

#5 Edwen Estephan

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Posté 20 décembre 2016 - 08:57

Les spec que j'ai mises en exemple c’était plus pour un moteur CC, et pour le rpm je pense que c'est la vitesse de rotation par minute.

Mais si je comprends bien le moteur peut être asservie à notre guise pour avoir la précision que l'on souhaite ? 

Pour diviser le nombre de pas on va jouer sur la valeur analogique que l'on va recevoir en sortie de notre encodeur?



#6 ashira

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Posté 20 décembre 2016 - 09:33

D'accord donc c'est bien des rpm.

Pour la division du pas, ça se fait par un réglage sur le driver et uniquement pour le moteur pas à pas.

Pour le codeur, ça envoie des impulsions. En comptant les impulsions tu connais la distance parcourue par exemple, et la résolution du codeur est fixe contrairement a celui du moteur pas a pas que l'on peut augmenter grâce au driver. Tu peux faire des asservissements grâce à ce codeur.

#7 Edwen Estephan

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Posté 20 décembre 2016 - 10:27

Donc tu me conseilles de me tourner vers un moteur pas à pas?

Mon souhait c'est qu'il avance le plus droit possible et qu'il tourne de manière fidèle à mes commandes, des moteurs cc s'ils sont bien montés sur le châssis et avec un bon programme doivent être capable de faire ça non?  



#8 ashira

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Posté 20 décembre 2016 - 11:09

Les 2 solutions fonctionnent bien, la mise en oeuvre des moteurs pas à pas est plus simple ou plus rapide.

Tu souhaites quelle vitesse max pour ton robot ? Tu penses qu'au final il fera quel poids à peu près ? Ce sont des parametres à prendre en compte.

#9 Mike118

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Posté 21 décembre 2016 - 01:52

Le moteur pas à pas permet de commander en position en boucle ouverte. 

 

Pour le moteur à courant continu il faut nécessairement une boucle d'asservissement. 

Il est possible de faire un robot comme ceux participant à la coupe de France de robotique basé sur des moteurs pas à pas. Je l'ai fais 2 ans d'affilé le temps de maîtriser d'autres méthodes ... 

 

Donc en effet c'est plus simple du moins pour commencer de piloter des moteurs pas à pas surtout si tu prends le driver qui va bien avec ;) 

 

Si le but est d'obtenir un résultat rapide, ou bien d'apprendre des choses , le conseil donné ne sera pas le même =) 

 

Après bien entendu le poids et la vitesse souhaité du robot rentrent aussi en ligne de mire. Un petit robot léger et pas trop rapide avec des moteurs pas à pas ça marche bien. Plus tu alourdis le robot et plus c'est délicat. 

 

En général pour la coupe de france de robotique par exemple la majeure partie des équipes expérimentés préfèrent une base à base de moteurs CC. 

De plus, au lieu de monter les encodeurs sur les moteurs, il mettent souvent des encodeurs déportés, dans l'axe des roues, pour réussir à détecter un éventuel glissement du robot et avoir un meilleur asservissement.  Par contre dans ce cas là il faut un encodeur plus précis que ceux qui sont monté sur les moteurs avant réduction. 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#10 Edwen Estephan

Edwen Estephan

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Posté 21 décembre 2016 - 10:17

La vitesse n'est pas un facteur qui m'intéresse énormément donc peu importe, pour le poids je pense aux alentours de 1.5kg à 3kg max de charge utile.

Un système à boucle ouvert ne prend pas en compte la réponse du système, et je voudrais mettre en place un filtre de correction de trajet. 

 

Votre premier robot vous l'avez construit pièce par pièce ou vous optez pour un kit ?



#11 ashira

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Posté 21 décembre 2016 - 11:22

Je t'ai posé la question sur la vitesse et le poids car comme l'a dit Mike118, les pas à pas vont bien fonctionner si le robot est pas trop lourd et si il ne va pas très vite. Ces moteurs n'ont plus de couple quand ils montent dans les tours et ils risquent de sauter des pas, en gros la position du robot sera fausse.

Tu as les 2 exemples de motorisation dans la boutique, dont un en kit avec roue + codeur + moteur.

#12 Edwen Estephan

Edwen Estephan

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Posté 21 décembre 2016 - 10:12

Oui je comprends, si je veux partir sur un moteur courant continu vous pensez que j'arriverais à me déplacer en parfaite ligne droite? 



#13 ashira

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Posté 21 décembre 2016 - 10:50

Oui c'est tout à fait possible grâce aux codeurs, les motoreducteurs pourront aller exactement à la même vitesse.

#14 Edwen Estephan

Edwen Estephan

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Posté 28 décembre 2016 - 12:36

Merci pour vos réponses, et joyeuses fêtes !





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