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Pinces Robotiques Télécommandées


26 réponses à ce sujet

#1 NekoKS

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Posté 02 janvier 2017 - 03:28

Bonjour tout le monde et Bonne Année 2017,

Je suis un débutant dans le domaine et j’aimerais réaliser deux pince robotiques avec un servo par pince (pour l’ouverture et la fermeture de cette dernière). J’ai déjà trouvé un poste traitant de l’information : http://www.robot-maker.com/forum/topic/6496-fabriquer-une-pince-commander-par-des-servo/

Mais j’aimerais que ma pince robotique soit télécommandée à distance. Juste pour qu’elle effectue sa tache grâce à une télécommande
Je me tourne vers vous pour avoir des renseignements :

-          Quels matériels utiliser ? pour que la pince devienne télécommandée

-          Le budget (le minimum possible)

-          Sont-elles disponible directement à l’achat

 

 

Merci par avance pour vos réponses.
 



#2 Path

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Posté 02 janvier 2017 - 04:42

Est-ce que tu dispose d'une imprimante 3d ?

#3 NekoKS

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Posté 02 janvier 2017 - 04:50

Malheureusement pas encore.

Mais pour la pince j'ai trouvé ce model : https://ae01.alicdn....nical-Claws.jpg

Vu le prix, je m'attends pas à de la grande qualité mais ça devrait suffir pour mon utilisation basique.



#4 Path

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Posté 02 janvier 2017 - 04:57

C'est une mécanique de ce genre que je prendrai si je voulais faire comme toi.

Pourl a partie commande à distance, tu peux chercher dans les shields arduino.

#5 Mike118

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Posté 02 janvier 2017 - 05:00

Tu veux télécommander genre On off , ouver fermé?

Dans ce cas là une télécommande + récepteur  fait amplement l'affaire pour ouvrir et fermer deux pinces

 

ou bien avoir plusieurs positions etc ? 

dans ce cas là une radio commande de modélisme  

 

 

Sinon tu peux aussi te faire une appli avec ton téléphone et faire un contrôle via bluetooth ou wifi ...


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#6 NekoKS

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Posté 02 janvier 2017 - 06:02

Path : D’accord je vais donc prendre ces pinces et merci pour tes réponses.

Mike118 : Pour la télécommande j’ai effectivement juste besoin d’ouvrir et fermer les pinces

 

 

Donc si j’ai bien compris, il me faut :

è Une carte programmable de type Clone Arduino Uno ?

è Mes deux pinces aluminiums

è Deux Servomoteur TowerPro MG995 ?

è Et un Emetteur Récepteur Radio pour mes deux pinces ?



#7 Mike118

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Posté 02 janvier 2017 - 06:34

Oui exactement. 

 

Pour le principe de la télécommande tu pourras faire un petit programme pour que le bouton A contrôle ta pince numéro 1 et le bouton B contrôle ta pince numéro 2 . 

2 modes possible ,

1) Un appuis, ouvre ou ferme la pince qui reste ensuite dans cet état 

2) Rester appuyer pour se mettre dans une position et relacher pour se mettre dans l'autre position.

 

2 boutons sur la télécommande : l'un met le signal de sortie à 1, l'autre met le signal de sortie à 0. 

 

L'avantage de la carte clone  Arduino que tu as toi même choisis c'est que tu pourras si tu le souhaites utiliser les espaces de connecteurs supplémentaires pour y souder/ connecter   directement les servomoteurs. 
 

Après si tu veux une carte plus petite tu as aussi la arduino nano. 

 

 

Il te faudra aussi de quoi alimenter l'ensemble ... 

 

Tu comptes utiliser des piles ? Une batterie ? 


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#8 NekoKS

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Posté 02 janvier 2017 - 07:29

Parfait.
Cette petit télécommande semble me convenir parfaitement.

Pour la Arduino Nano et le Clone Arduino Uno la principale différence sont les connecteurs qu'ils faut souder ?

 

Si je ne me trompe pas, en suivant ce tutoriel, les servomoteurs ont chacun 3 câbles un qui correspond au GND (le marron), l’autre au VCC (le rouge) et le dernier pour le Control (le orange).

Et si j’ai bien compris le marron je le connecte au GND de la carte arduino, le rouge au 5v et l’orange à un digital le 6 par exemple.

Etant un néophyte, je me demandais pour le deuxième servomoteur je le connecte au même endroit que le premier à l’exception du câble orange ?

Pour l'alimentation n'étant pour une utilisation très limitée je préfère l'option pile. Avec cet adaptateur si cela est possible et si une seule pile suffit.

Par contre pour connecter la télécommande et la pile sur la carte programmable j’utilise quels ports ?



#9 Mike118

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Posté 02 janvier 2017 - 07:52

En effet tu as bien compris comment connecter les servomoteurs .  ( masse et 5V sont commun ) 

 

Par contre dans ces cas là avec l'arduino uno je recommande plutôt cet adaptateur  pour l'alimenter.  C'est directement adapté.  

Et je recommande d'utiliser des piles 9V rechargeable ...  ( pas encore sur le shop mais bientôt ) 

 

Ensuite je ne sais pas si le 5V du régulateur de la arduino en direct va aimer alimenter les deux servo.
1 je suis sûr que ça passe ... Deux c'est peut être trop, peut être pas ... à essayer ...  ça dépend aussi de si ça serre quelque chose ou rien ...

Il faudrait mesurer le courant consommé pour être sûr ... 

 

Pour la télécommande tu auras Masse 5V signal et un qui sert pas tu pourras relier le signal sur le port que tu veux. 

Il faudra juste lire le port adéquate choisis avec un "  digitalRead() "


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#10 NekoKS

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Posté 02 janvier 2017 - 08:40

Effectivement j'avais pas vu l'adaptateur. Merci.

Concernant l'utilisation de ces pinces.
En gros, je vais accrocher ces deux pinces à un support de toile de fond. Elles serviront à tenir un drap assez fin afin de cacher le dessin qui se trouve derrière.
Donc je pense pas que le tissu soit extrêmement dur à tenir.

Dans l’hypothèse, ou il ne support pas deux servo.
Quelle serait alternative ? Une carte programmable par servo ?



#11 Mike118

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Posté 02 janvier 2017 - 10:14

Effectivement j'avais pas vu l'adaptateur. Merci.
 

Je pense qu'il faut que je retravail un peu l'organisation de la boutique ... 

 

 


Concernant l'utilisation de ces pinces.
En gros, je vais accrocher ces deux pinces à un support de toile de fond. Elles serviront à tenir un drap assez fin afin de cacher le dessin qui se trouve derrière.
Donc je pense pas que le tissu soit extrêmement dur à tenir.
 

 

 

En effet vu ta problématique ça ne devrai pas poser de problème je pense mais je ne peux pas le garantir à 100% . 

 

 


Dans l’hypothèse, ou il ne support pas deux servo.
Quelle serait alternative ? Une carte programmable par servo ?

 

 

L'alternative serait d'alimenter le système autrement . 

 

Prendre un powerbank par exemple et d'alimenter les servo par le powerbank au lieu de la pile ...   

Il n'y a pas encore de powerbank sur le shop mais bientôt il devrait y en avoir...


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#12 NekoKS

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Posté 03 janvier 2017 - 09:18

Je vais commander les pièces et je viendrais surement reposer des questions une fois que j'aurais tenté de faire fonctionner ces pinces, car je pense pas réussir du premier coup, cela serait trop beau...

 

J'ai cherché des tutoriels pour la télécommande et je suis tombé sur cette image. Elle ressemble énormément à votre télécommande avec deux boutons. Mais d'après l'image il doit y avoir 4 fils. Je pense que je suis un peu perdu avec cette télécommande. Je n'arrive pas à comprendre ou je dois les brancher exactement sur la carte...

 

Merci beaucoup de m'avoir aidé.

 



#13 Mike118

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Posté 03 janvier 2017 - 12:32

Je t'expliquerais en détail comment utiliser la télécommande si tu le souhaites. 

 

Mais en effet tu as 4 fils : 

  •  Masse = GND = 0V fil noir
  •  5V = VCC  fil rouge
  •  signal1  fil blanc
  •  signal 2 fil vert pas utile ... 

tu pourras relier les signaux sur le port que tu veux.  signal1 sur 5 par exemple, signal2 sur 6 par exemple. 

 

Et dès que tu appuis ou relache l'état sur ce port changera. 

 

Il faudra alors lire le port adéquate choisis avec un "  digitalRead(5) " par exemple. 

 

Si tu as besoin de plus de détail je pourrais t'aider ;)  


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#14 NekoKS

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Posté 03 janvier 2017 - 12:49

D'accord je vais essayer.

Et ben pas de soucis étant vraiment un débutant je pourrais faire un tutoriel avec toutes les étapes et mes erreurs ^^

Je vous préviens dès que j'ai tout reçu.

A bientôt 



#15 NekoKS

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Posté 26 février 2017 - 06:42

Bonjour,

 

J'ai enfin eu le temps de monter le système.
J'ai utilisé ce code pour tester mon montage (afin de voir si mes servo-moteur et mes pinces fonctionnent bien)

:

#include <Servo.h> 
 
Servo myservo1;  
Servo myservo2;  
int pos = 0;    
 
void setup() 
  myservo1.attach(6);
  myservo2.attach(7);
 
void loop() 
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  
  {                                
    myservo1.write(pos);       
    delay(15);                  
  } 
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)   
  {                                
    myservo1.write(pos);            
    delay(15);                       
  } 
}
 
Et pour le moment cela marche plutôt pas mal. Il me reste plus qu'a intégrer la télécommande.
Par contre je ne sais pas comment la brancher sur la carte ni comment l’intégrer dans le code... Pouvez vous de nouveau m'aider ?

La télécommande provient de votre site (elle a 4 câbles 1 noir, 1 rouge, 1 vert et 1 blanc).

Merci par avance



#16 Path

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Posté 26 février 2017 - 06:45

Merci pour ces nouvelles :)
Tu as une photo, qu'on comprenne bien stp.

#17 Mike118

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Posté 26 février 2017 - 06:57

Branche le fil noir sur la masse, le fil rouge sur le 5V et les deux autres fils sur deux pin de ta arduino =) 
Avec un digitalRead tu pourras lire les états des boutons sur la télécommande =)


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#18 NekoKS

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Posté 27 février 2017 - 04:38

Bonjour,

Merci de vos réponses. Je poste une photo ce soir. (en même temps cela servira pour le tuto)

Si j'ai bien compris mon code devrait ressembler à cela ? :

#include <Servo.h>
 
// global variables
Servo myservo1;
Servo myservo2;
int pos1=0;                  // set initial position
int pos2=0;                  // set initial position
int butLeft=2;             // PIN for left button
int butRight=3;           // PIN for right button
 
void setup()
{
    pinMode(butLeft,INPUT);               // set PIN for left as an input
    pinMode(butRight,INPUT);             // set PIN for right as an input
    myservo1.attach(9);                       // attach the servo1
    myservo2.attach(10);                     // attach the servo2
}
 
void loop()
{
    val=digitalRead(butLeft);                // check if the left button is pressed
  
......
 
 
    val=digitalRead(butRight);               // check if the right button is pressed
 
......
 
 
    myservo1.write(pos);
    myservo2.write(pos);
 
Par contre, pour le moment je ne vois pas trop comment faire mon loop ^^', pour le moment le code semble correct ?
 
EDIT : 
 
Pour le loop j'ai pensé à cela ....
void loop()
{
 
    if (digitalRead(butLeft) == LOW)                       // check if the left button is pressed
        for(pos1 = 0; pos1 < 180; pos1 += 180)             // goes from 0 degrees to 180 degrees 
        {                                  
            myservo1.write(pos1); 
   delay(15);                
        } 
 
    if (digitalRead(butLeft) == HIGH) 
        for(pos1 = 180; pos1>=180; pos1-=180)            // goes from 180 degrees to 0 degrees 
        {                                
            myservo1.write(pos1);                                // tell servo to go to position in variable 'pos' 
            delay(15);                          
        }
    
    if (digitalRead(butRight) == LOW)
        for(pos2 = 0; pos2 < 180; pos2 += 180)  
        {                                  
            myservo2.write(pos2); 
   delay(15);                
        } 
 
    if (digitalRead(butLeft) == HIGH) 
        for(pos2 = 180; pos2>=180; pos2-=180)      
        {                                
            myservo2.write(pos2);              
            delay(15);                            
        }
}  
 

 

    



#19 mthibs

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Posté 03 mars 2017 - 01:01

Salut NekoKS !

Je vais te proposer un programme qui fonctionne pour ouvrir/fermer ta pince !

Mais d'abord, voyons voir ce que tu as fait  ;) :

 

Le début de ton programme est juste, par contre je pense qu'il y a des erreurs dans ta fonction loop.

 

 

for(pos1 = 0; pos1 < 180; pos1 += 180)

Quand tu fais pos1 +=180, la variable pos1 est incrémentée de 180 en 180. Mais ta boucle se termine lorsque pos1<180, donc ta boucle ne fonctionne que pour pos1=0. Je te propose donc de ne pas mettre de boucle à moins que tu changes la valeur de l'incrémentation.

 

 

 

for(pos1 = 180; pos1>=180; pos1-=180)

Dans ta deuxième boucle du décrémente pos1 de 180, mais ta condition d'arrêt est "pos1>=180", donc ta deuxième boucle ne va jamais s’arrêter.

Si tu veux aller de la position 180 à 0 : for(pos1=180, pos1=0, pos1-=180).

 

Par contre après vérification l'émetteur récepteur radio que tu as, ne fonctionne pas exactement comme ce que Mike a dit. Sur les deux fils de signal (blanc et vert) un seul est utile : le vert est une alimentation 5V et le blanc le fil qui permet de connaitre la position des boutons.

J'illustre ça avec quelques images (c'est plus facile  :D )

signal-recepteur-bouton-a.jpg

 

Là c'est le signal lorsque le bouton A de l'émetteur est appuyé (la courbe jaune c'est le fil blanc et la courbe bleue c'est le fil vert (trop de couleurs  :kez_11: ))

La courbe 1 est à 0V et la courbe 2 est à 5V.

 

signal-recepteur-bouton-b.jpg

 

Maintenant, c'est le bouton B qui est enfoncé : la courbe 1 est à 600mV et la courbe 2 est à 5V.

Bref, un seul signal change. Pour ton application sert toi uniquement du fil blanc.

Une petite remarque en plus, le signal du récepteur est de 600mV lorsque le bouton B est enclenché, c'est une tension trop faible pour qu'elle soit lue comme un état haut grâce au "digitalRead" d'arduino. Il faut que tu branche le fil sur une entrée analogique (A0 à A5) et que tu utilise un "analogRead".

 

A présent, ma version :

J'utilise la pince présente dans le kit bras et pince robot et un servomoteur towerPro.

Voici le code dans la carte arduino :

#include <Servo.h>
#define bouton A2  //pin du siganl du récepteur radio

Servo myservo;  // creation d'un objet servo pour le controler

void setup() {
  pinMode(bouton,INPUT);
  pinMode(3,OUTPUT);
  
  myservo.attach(3);  // le pin 3 est attribué au servo
  myservo.write(145);

  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    if (analogRead(bouton)>0){  //lecture de la valeur du signal du récepteur
      myservo.write(10);      //position pince ouverte
      Serial.println("HIGH");
    }
        
    if (analogRead(bouton)==0){
      myservo.write(145);   //position pince fermée
      Serial.println("LOW");
    }
}

Et le résultat en vidéo :

 

Et voilà ! J'espère que mes explications étaient assez claires, hésites pas à continuer de partager ton avancée  ^_^ .



#20 NekoKS

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Posté 06 mars 2017 - 05:36

Bonjour mthibs,

 

Merci pour toutes tes explications c'est très clair et extrêmement bien expliqué.
J'ai pu comprendre mes erreurs. J'avais effectivement une boucle infini ^^'
 

Merci aussi pour la télécommande j'aurais jamais trouvé...
 

Je vais maintenant souder mes fils et faire le test :D

 

Et ensuite je ferais le tutoriel, comme dit au dessus.

 

Merci encore :D 





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