51 réponses à ce sujet

[ashira]

Je pense plutôt aux images de la camera qui étaient à 15 fps. Je vais essayer avec plus de lumière

[ashira]

Après quelques tests je n'ai pas vu beaucoup de différence entre 15fps et 30fps. Il n'y a aucun delay dans le programme et je suis à 115200 bauds pour la communication. C'est peut être le calcul alors.



Quand la balle est hors de portée le bras se met dans sa position initiale.
Il doit y avoir des trucs marrants à faire avec ça 😆

[Telson]

C'est carrément hypnotique je trouve !!

[Oliver17]

Super, merci de partager ça avec nous, c'est motivant.

 

Il aurait peut être du faire le même test comme le précédent pour voir la différence, car à première vu avec la balle de ping-pong on dirait que ça répond mieux.

[ashira]

J'ai essayé mais la différence n'est pas flagrante. Je recase le test dans une autre vidéo si tu veux^^ 

Si j'ai le temps aujourd'hui je vais le faire manipuler des petits pots de confiture 

[Oliver17]

T’embête pas à refaire le test avec le suivi du point rouge.

[ashira]

Un peu déçu mon electro aimant ne porte pas la charge des pots.. je vais me contenter des couvercles ^^
J'ai commencé à imprimer des pièces pour remplacer le bout de crayon de mine.

Sinon si je voulais faire ça mais en 3d, que pensez vous de ça:

A plat (en 2d) le système fonctionne. Si maintenant les cercles dessinés ne représente plus le bras vu du dessus, mais vu de côté.
Comme ça par exemple si je reprends la première image:


Pour ajouter la 3ème dimension il faudrait rajouter un servomoteur.



Comme la pièce n°0 de ce bras par exemple.

J'ai pensé au début à refaire toute la manip avec une dimension en plus. En gros, au lieu de dire que l'intersection des 2 cercles donne 2 points qui correspondent au positionnement possible du coude; ça devient : l'intersection des 2 sphères donne un ensemble de point en cercle qui correspondent aux positions possibles du coude, et en suite le calcule des angles..

Mais est ce qu'il n'y aurait pas quelque chose de plus simple en partant de ce qui est déjà fait.
Par exemple trouver l'orientation du nouveau servomoteur et trouver de quel manière doivent évoluer les 2 autres angles en fonction du 3ème. Un facteur qui contient du pi peut être ?

Edit:
Il y a aussi la solution de translater carrément tous le bras de cette manière


La, il n'y a plus rien à faire! ^^

[Oliver17]

Coucou, bon déjà vivement aussi que tu calculs une rotation sur x

 

Sinon là je vais partir sur un truc j'espère que vous allez arriver à comprendre mon charabia

 

Donc, en 2d tu as déjà ton calcul avec ton triangle (non rectangle), avec donc deux servomoteurs, si tu veux rajouter la rotation sur z ne peux tu pas récupérer les valeurs du triangles sur x0 et z0, et donc si on regarde ton bras de face, on est bien d'accord que l'on ne peux plus imaginer le triangle sur x0 et z0, en revanche on peut très bien imaginer (en regardant le bras de face) un nouveau triangle partant toujours bien entendu de ton point 0 jusqu'au bout 5 mais cette fois en prenant en compte le vecteur y0, ce qui donne ton triangle en 3d cette fois.

 

Bon j'imagine que personne n'a compris :'( snif allez je retourne dans ma grotte ^^

 

Ceci dis j'essaye de comprendre et d'imaginer un peu le principe hein, ne surtout pas suivre se que je dis lol

 

Je rajouterai une photo du bras que je me suis fais pour commencer mes tests

[Telson]

Tu voulais peut être dire un triangle dans le plan XY et un triangle dans le plan XZ.....Et rajouter un angle téta qui représente l'angle du bras par rapport à l'axe X....

 

 

comment ça je n'suis pas clair non plus !!!?? Bon et bien je retourne dans ma grotte aussi alors ............

[Oliver17]

Si si j'ai compris, oui voilà un truc du genre

[ashira]

Je sais pas si j'ai bien compris ce que tu voulais dire. Si tu as des dessins pour imager n'hésite pas à les poster

[ashira]

Rien de nouveau depuis, mais j'ai regardé plusieurs vidéos du système proposé par Mike dans un post précédent.



C'est pas mal pour la vitesse, le poids des moteurs ne sont pas en mouvement. C'est aussi possible avec un bras normal mais moins évident à faire^^
 

[ashira]

Je continue les expérimentations avec ce petit bras..
Pour que ce soir plus fun j'ai fait un petit convoyeur à bande!

La partie avec moteur et rouleau fixe.



La partie avec un réglage de chaque côté pour l'alignement de la bande.




C'est fait avec ce que j'ai sous la main, la bande n'est pas top. C'est un bout de nappe en plastique.. J'ai du mettre du Scotch pour que ce soit plus rigide. J'espère que ça ira pour l'alignement.

Il manque plus qu'une petite table en bois sous la bande pour la mettre de niveau tout le long!

Je prévois de retirer les couvercles de pot de confiture de la bande et les poser à côté avec le bras. Qu'est ce que je pourrai lui faire faire d'autre ?

[Path]

Hummmm ... Faire courir un robot humanoïde dessus ?

[ashira]

Haha! Chiche, le tien ?
Voilà à quoi ça ressemble en action!

[ashira]

Je vais changer ma bande, je vais essayer de trouver quelque chose comme une nappe épaisse.

Comme c'est chi*** de régler l'alignement de bande je me suis dit qu'il fallait rajouté quelques chose pour automatiser ça. J'ai des petits moteur en réserve, nema 17 et 14, et 2 détecteurs de distance


Comme ça lorsque la bande part d'un côté le moteur tend ou détend un côté.
Ou serait-ce le moment de dévoiler mon super vérin ? 🙃



C'était pour autre chose mais tant pis^^ je me tâte encore sur comment faire ça..

PS: n'hésitez pas à faire des propositions si des idées vous viennent!

[Mike118]

Si c'est un problème de bande qui se décale à droite ou à gauche, pourquoi ne pas guider la bande ? genre un rouleau qui va tourner en même temps que la bande qui a des rebords pour éviter que la bande ne séchape, et tu guides le rouleau avec par exemple deux billes en appuis sur les coté avec un ressort ( je sais que tu aimes bien les ressors ) 

Bien que ton vérin soit sympathique et que l'exercice de l'asservissement / réglage automatique soit intéressant d'un point de vue ludique , d'un point de vue technique je dirais que c'est sortir un bazooka pour chasser une mouche =) 

[ashira]

Des bords! C'est vrai c'est plus simple à mettre en oeuvre^^
j'ai pas compris le guidage du rouleau avec les billes ?

Des rouleaux verticaux aussi: 1 rouleau vertical de chaque côté de la bande.

[Mike118]

Bah il y a plein de façon de faire la même idée =) 

J'en ai proposé une, la première qui m'est passé par la tête par ce que j'ai déjà fait un truc un peu similaire mais c'est pas forcément la meilleur façon de faire. 
Mais si tu veux vraiment que je détaille un peu plus  : 

Si tu mets un rouleau  avec des rebords qui va tourner pour guider la bande, ça serait bien que le rouleau en question ne puisse pas se déplacer vers la droite ou vers la gauche, pour cela tu peux imaginer des butées sur les côté faite avec des roulements ou encore des billes ...
 
 

[ashira]

Ha, ok! Je ne l'ai pas dit mais les rouleaux sont montés serrés, ils ne peuvent pas bouger