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quel est le logiciel et le simulateur pour programmer robot pick and place

robot manipulateur

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19 réponses à ce sujet

#1 automatiq

automatiq

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Posté 07 février 2017 - 07:32

bonjour

je suis nouvelle;

débutante (a 0)  ;

 

j'aimerais savoir comment programmer les taches d'un robot manipulateur (avec mouvement prismatique linéaire):le pick and place

 

j'ai lu dans wikipidea la programmation d'un robot se fait en générale avec 2 manières:

1. la méthode historiquement utilisée d'apprentissage;

 

2. au la récente *la programmation hors-ligne* dont nous avons besoin d'un *logiciel de programmation* et un *simulateur*, pour  visualiser le résultat de la programmation dans un environnement virtuel.

 

je veux faire un projet pour programmer le pick and place et voir le résultat dans un enivrement virtuel

 

svp quel est le logiciel(s) et le simulateur(s) pour programmer?, d'ou je vais commencer d'abord ? que est ce que je dois savoir avant de commencer de programmer!?les moteur, la taille de robot,la taille de ses segment....ext sont-ils important dans la programmation!?...........!?

un aide s'il vous plait  

merci  :thank_you:



#2 Leon

Leon

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Posté 07 février 2017 - 07:49

Côté logiciel de simulation, j'ai utilisé Anykode Marilou. Ca devrait convenir à ton besoin. Mais ça n'est pas la seule solution, juste que je ne connais pas les autres.

 

Logiciel : http://www.anykode.fr/index.php

On en parlait ici : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9118-anykode-marilou-simulateur-robotique/

Et le robot bipède que j'avais conçu en simu : http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#3 automatiq

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Posté 07 février 2017 - 08:47

mercii beaucoup 

alors avant de parler sur le ce simulateur

est ce que je peux programmer des taches pour un robot manipulateur (fixe au sol) par ex: prendre une séries des bouteilles avec le robot et les placer dans un chariot? est ce que c'est possible de faire une chose pareil? est ce tu programme la tache dans un logiciel après tu simule, c'est si le cas quel est ce logiciel ou le langage de programmation (c++....!?)

cv je peux manipuler le Anykode Marilou? c'est pas difficile ?

le projet que je veux faire est un projet de fin d’étude. 

merci beaucoup d'avoir me répondre c'est très gentil :)

la vidéo est super



#4 Leon

Leon

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Posté 08 février 2017 - 06:35

est ce que je peux programmer des taches pour un robot manipulateur (fixe au sol) par ex: prendre une séries des bouteilles avec le robot et les placer dans un chariot? est ce que c'est possible de faire une chose pareil?

Je n'ai pas compris la question... Oui, tu peux programmer plein de choses.

Et oui, Anykode Marilou peut simuler tout type de robots fixes ou mobiles, vu que c'est toi qui créé le modèle physique de ton robot, et que c'est toi qui fait le logiciel qui commande ce robot. Donc tu as une liberté énorme, tu peux faire plein de choses, même des concepts qui n'existent pas. Il faut juste y passer beaucoup de temps...

 

Attention, il y a peut-être d'autres simulateurs qui permettent de faire des choses plus rapidement, et qui te pré-mâchent le boulot avec des modules tout faits, je ne sais pas.

 

Franchement, pour le langage de programmation, ça n'a vraiment pas beaucoup d'importance. Je sais qu'il y a souvent des débats là dessus, mais ça n'est pas important pour moi. Prend ton langage de programmation préféré. C++ fera très bien l'affaire.

 

Leon.


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#5 automatiq

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Posté 08 février 2017 - 07:03

Merci leon pour ces réponses,
En effet je ne connais rien dans la programmation virtuel. J'aimerais savoir d'ou je vais commencer d'abord!? Perduu :(
#créé le modèle physique de ton robot, et que c'est toi qui fait le logiciel qui commande ce robot #
Tu veux dire par le modele physique le gabarit du robot!?, comment peux je cee ce logiciel c'est quoi exactement, c'est la tache a faire ou d'autre choses...!?
J'ai lu que je peux programmer avec Ros et simulé avec Gazebo tu as une idee!? C'est quoi!?
Merci bcq bcq :)

#6 ashira

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Posté 08 février 2017 - 07:21

Salut! N'oublie pas de passer par ici http://www.robot-maker.com/forum/27-et-si-vous-vous-presentiez/
Pour te présenter et nous en dire un peu plus sur toi, comme tes études etc.

#7 Telson

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Posté 08 février 2017 - 07:44

Je rebondi sur les propos de @Leon :

.... c'est toi qui créé le modèle physique de ton robot, et que c'est toi qui fait le logiciel qui commande ce robot. .....
Leon.


En parlant de modèle physique, sur la base des différents échanges sur les matrices de rotation et suite à ce sujet : http://www.robot-maker.com/forum/topic/11130-cours-de-robotique-en-video/

 

Leon, pourrais tu nous éclairer sur la ou les méthodes que tu as utilisé pour modéliser ton robot. Je parle de l'approche mathématique : matrice, quaternion,......Aurais tu des supports de cours à partager, des exemples, des conseils...

 

Merci par avance...

 

++

 

 

 



#8 automatiq

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Posté 08 février 2017 - 06:25

merci a vous

alors mon problème je ne sais même pas comment modéliser le robot, la modélisation veut dire que je fais le modèle géométrique et cinématique? si c'est le cas pour quoi je dois faire cela, quelqu'un m'explique les étapes que je dois faire avant passer a la programmation  

excuser moi vraiment c'est flou chez moi je ne sais pas avec quoi je vais commencer!?

si je comprend quelque chose je vais partager avec vous et c'est avec plaisir que je ferais ça :)



#9 Leon

Leon

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Posté 08 février 2017 - 06:28

Je rebondi sur les propos de @Leon :

En parlant de modèle physique, sur la base des différents échanges sur les matrices de rotation et suite à ce sujet : http://www.robot-maker.com/forum/topic/11130-cours-de-robotique-en-video/

 

Leon, pourrais tu nous éclairer sur la ou les méthodes que tu as utilisé pour modéliser ton robot. Je parle de l'approche mathématique : matrice, quaternion,......Aurais tu des supports de cours à partager, des exemples, des conseils...

 

Merci par avance...

 

Ca dépend de ce que tu entends par "modéliser".

 

* Côté simulation physique, je n'ai rien codé, aucune formule mathématique, c'est le simulateur Physique d'Anykode Marilou qui fait tout. Il suffit de créer toutes les pièces du robot et leurs articulations

 

* Dans mes algorithmes, j'utilise effectivement de la cinématique inverse : je calcule d'abord la position et l'orientation souhaitées du pied par rapport au tronc, et puis grâce à une cinématique inverse, j'en déduis les angles de chacun des 4 actionneurs de la jambe en question. Par contre, je suis volontairement dans un cas très simple, où la cuisse et le mollet font la même longueur. Donc ça simplifie énormément les calculs, et je ne m'embête pas avec les matrices, ça devient simple à formaliser en calcul littéral.

 

* Dans mes algos, j'ai besoin de faire quelques "transformation" de position entre le repère absolu, et le repère du tronc. Mes repères ont volontairement leur origine au niveau de l'entre-jambes (au niveau du zizi si vous voulez), pour simplifier les transformations encore une fois. Et comme je ne m'occupe pas du tout de l'angle de lacet, ça simplifie encore plus les choses. Les transformations reviennent donc à 2 rotations 3D successives, ça se déduit avec un petit calcul matriciel simple.

 

Leon.


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#10 Leon

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Posté 08 février 2017 - 06:34

merci a vous

alors mon problème je ne sais même pas comment modéliser le robot, la modélisation veut dire que je fais le modèle géométrique et cinématique? si c'est le cas pour quoi je dois faire cela, quelqu'un m'explique les étapes que je dois faire avant passer a la programmation  

excuser moi vraiment c'est flou chez moi je ne sais pas avec quoi je vais commencer!?

si je comprend quelque chose je vais partager avec vous et c'est avec plaisir que je ferais ça :)

Si c'est un projet de fin d'études, tu n'as pas des enseignants pour t'encadrer, t'orienter? C'est leur job, ils sont payés pour ça, il faut les solliciter.

Si tu es lâché dans la nature sans possibilité de demander de l'aide à qui que ce soit, alors c'est complètement anormal, il faut gueuler.

 

Je veux bien t'aider, mais je ne suis même pas sur que le simulateur que j'ai utilisé soit le meilleur pour toi.

Dans tous les cas, pour comprendre la solution Anykode Marilou, je te conseille vivement de lire TOUTE la documentation, de suivre les différents tutoriels et exemples. Ca devrait répondre à toutes tes questions.

 

Leon.


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#11 Leon

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Posté 08 février 2017 - 06:52

Après, il existe visiblement des logiciels dédiés à ce que tu veux faire : simulation de robot industriel "pick and place".

 

http://www.kuka-robotics.com/france/fr/products/software/kuka_sim/kuka_sim_detail/PS_KUKA_Sim_Pro.htm

 

Leon.


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#12 automatiq

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Posté 08 février 2017 - 06:55

merci a vous :)



#13 Telson

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Posté 09 février 2017 - 03:12

Merci Leon pour ces informations.

 

Pour le moment j'utilise un peu près la même approche que toi. J'utilise la cinématique inverse, al-khasi, les règles de la trigo et rotations 3d avec des matrices.....

 

Je vais déjà essayer de faire "marcher" mon bipède sur cette base et par la suite je pense essayer à passer à qqe chose de plus complexe mathématiquement mais plus approprié......Je verrais bien selon les premiers résultats....

 

++



#14 Telson

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Posté 25 avril 2017 - 03:26

Au secours !!!

 

Punaise !! J'ai commencé à travailler sur anykode et il me faut compiler le programme pour obtenir l'exécutable !! Et là c'est la galère !!

 

J'utilise visual studio 2010 express et pour me faire la main j’essaie de compiler un code source d'exemple anykode (servomotor/VC2010).....Et là et bien galère je n'arrive pas à compiler le code.....

 

j'ai le message ce projet est obsolète :

 

1>------ Début de la génération : Projet : Servo, Configuration : Debug Win32 ------
1>LINK : fatal error LNK1123: échec lors de la conversion en fichier COFF : fichier non valide ou endommagé
========== Génération : 0 a réussi, 1 a échoué, 0 mis à jour, 0 a été ignoré ==========

 

 

greeeeeeeeeee ça ma saoule



#15 Ulysse

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Posté 25 avril 2017 - 07:13

Tu as déjà dû regarder ces solutions par exemple ?

 

http://stackoverflow.com/questions/12267158/failure-during-conversion-to-coff-file-invalid-or-corrupt

 

https://msdn.microso...y/7dz62kfh.aspx



#16 Telson

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Posté 25 avril 2017 - 10:03

merci mais je n'avais pas encore regardé ces solutions...

 

@Léon si tu es dans dns le coin pourria stu me dire comment tu faisais pour générer un projet sous VS puis le compiler en exe.

 

Utilisais tu sous anykode file/new/new from wizards.....

 

Merci par avance.



#17 Telson

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Posté 26 avril 2017 - 02:34

J'ai trouvé l'origine du problème. il faut installé le pack .NET Framework 4 AVANT d'installer visual studio 2010.....bon....le bois avance....



#18 Telson

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Posté 27 avril 2017 - 09:38

hé ya !! ça y est !! J'arrive à faire fonctionner deux servomoteurs sur anykode...........Je vais enfin pouvoir me pencher sur mon algo avec les matrices............hi yaaaa!!!



#19 Mike118

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Posté 28 avril 2017 - 01:47

Hâte de voir ça ! =) 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#20 Telson

Telson

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Posté 28 avril 2017 - 04:06

J'ai aussi hâte de sortir qqe chose ......






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