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Rétro ingénierie bras industriel


18 réponses à ce sujet

#1 Path

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Posté 27 mars 2017 - 08:09

Je suis sûr que parmi nous certains connaissent l'intérieur de ces bras industriels dont la précision est légendaire pour un hobbyiste.

 

Ils mettent quoi là dedans ?

 

Le petits bras industriels pour des charges plutôt faibles ou robots collaboratifs.

 

Robot-collaboratif.jpg

 

 

J'imagine que dans ces plus gros là, c'est une autre mécanique.

 

KR 1000 Titan_Header.jpg


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#2 ashira

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Posté 27 mars 2017 - 08:15

Je suis prêt à parier qu'ils utilisent tous une réduction par courroie synchrone, pas d'engrenages.

#3 Path

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Posté 27 mars 2017 - 08:18

Tu veux dire comme le BCN3D de Donovan ?


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#4 ashira

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Posté 27 mars 2017 - 08:26

C'est ca, ça doit être le type de réduction idéale pour la précision et la répétabilité du bras. En tout cas j'en vois pas d'autre.

Correas_Dentadas_Poleas.jpg

#5 Ulysse

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Posté 27 mars 2017 - 08:58

Les deux mon capitaine. Il y a des courroies et aussi des engrenages.

KUKA produit pas mal de vidéos sur la fabrication de leurs gros jouets ( "How industrial robot is made" )



#6 julkien

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Posté 28 mars 2017 - 07:00

En ce qui concerne les moteurs
C'est des genre moteurs de moteurs DC type pas à pas mais alimentée en 120V et coupler de codeur

#7 Path

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Posté 28 mars 2017 - 07:07

Merci pour vos réponses

Des pas à pas avec en plus des codeurs ?

Je me doutais que ce n'était pas des petits servos rc. Comment ils obtiennent un angle de référence ? (Un point 0)

Comment ils détectent la présence d'un obstacle ? Avec un ampèremètre ?

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#8 Ulysse

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Posté 28 mars 2017 - 07:51

Sur les gros bras il s'agit plutôt de servomoteurs de belle taille (peut-être des moteurs pas à pas sur des petits matériel ?).

Sinon, mis à part les collaboratifs, il n'y a pas de détection d'obstacle. Il ne faut pas se trouver sur le passage d'un robot assembleur sous peine d'être blessé ! C'est pour cela qu'on les mets en cage ...



#9 Oliver17

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Posté 28 mars 2017 - 09:40

Pauvre pitit robot en cage :'(

 

J'imagine bien comment tu dois te faire éjecter si tu te trouve à coter de lui :)


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#10 julkien

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Posté 28 mars 2017 - 10:04

Sur les gros bras il s'agit plutôt de servomoteurs de belle taille (peut-être des moteurs pas à pas sur des petits matériel ?).
Sinon, mis à part les collaboratifs, il n'y a pas de détection d'obstacle. Il ne faut pas se trouver sur le passage d'un robot assembleur sous peine d'être blessé ! C'est pour cela qu'on les mets en cage ...

Sauf erreur de ma part (ce qui est loin d'être impossible)
Un servomoteur c'est un moteur avec un retour de position
Le couple moteur pap + codeur rentre dans la catégorie !
Pour être franc je n'en suis pas sur
Ce que je sais c'est que c'est des moteurs brusless en 120v DC (voir plus) et asservi en position à l'aide d'un codeur. le moteur a un connecteur avec un sacré nombre de broche et le codeur à un connecteur séparer

#11 levend

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Posté 28 mars 2017 - 10:59

Je dirais plutôt servo moteur AC...



#12 Ulysse

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Posté 29 mars 2017 - 08:36

N'oublions pas le réducteur planétaire, bien visible dans les documentations de robots industriels.

On n'en parle pas assez du réducteur planétaire et pourtant quelle belle mécanique :)



#13 Oracid

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Posté 29 mars 2017 - 10:12

On n'en parle pas assez du réducteur planétaire et pourtant quelle belle mécanique :)

Ahhh !!! N'est pas Lego qui veut ...
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#14 Donovandu88

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Posté 29 mars 2017 - 04:51

N'oublions pas le réducteur planétaire, bien visible dans les documentations de robots industriels.

On n'en parle pas assez du réducteur planétaire et pourtant quelle belle mécanique :)

Je suis en train d'en faire pour mon bras robot ^^ Comme ses grands-frères  :yahoo:



#15 Path

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Posté 01 avril 2017 - 10:04

Merci pour vos réponses :) Je comprends mieux la forme de ces bras.

 

Donc un réducteur planétaire. C'est ce genre de mécanique :

 

re?ducteur-plane?taire-18825638.jpg


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#16 ashira

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Posté 01 avril 2017 - 11:04

Et au niveau du contrôle du bras, comment font ils pour mettre en place une gestion de tout ces angles ?

#17 Donovandu88

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Posté 01 avril 2017 - 08:07

Merci pour vos réponses :) Je comprends mieux la forme de ces bras.

 

Donc un réducteur planétaire. C'est ce genre de mécanique :

 

attachicon.gifre?ducteur-plane?taire-18825638.jpg

 

Oui, c'est intéressant comme système et compacte.

 

Et au niveau du contrôle du bras, comment font ils pour mettre en place une gestion de tout ces angles ?

 

Cinématique inverse? (je connais que ça  :Koshechka_08: )



#18 Bobox

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Posté 02 avril 2017 - 02:45

Pour la cinématique inverse, y a MoveIt ! qui fait partie de ROS :

http://moveit.ros.org/

 

Cette librairie fait beaucoup de chose. Cinematique inverse, plannificateur de mouvement etc..



#19 Donovandu88

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Posté 02 avril 2017 - 07:16

Merci pour l'info  ;)





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