J'ai construit des dirigeables à air chaud ; il y a deux solutions: la premiere est de faire ton assemblage en couverture de survie: c'est hyper fin, léger, résistant, et il y a une face qui renvoie la chaleur, l'autre qui l'absorbe. L'autre, c'est en utilisant du sac poubelle noir. C'est moins cher, mais moins résistant, plus lourd... pas mal pour faire un prototype, mais ca fonctionne difficilement (et surtout, il faut faire plus gros !)
Le principe, c'est que tu le remplis d'air chaud (décapeur thermique) et tu le fermes. A partir de là, ca flotte

S'il refroidit trop, tu réchauffes et hop, c'est reparti.
Pour dimensionner la bete, je me suis servi de PV=nRT, et du principe de la poussée d'Archimède. Tu parles d'hydrogène... je ne te cache pas que c'est un gaz dangereux, et qu'il vaudrait mieux s'en passer, si tu veux mon avis........
Dans ton cas... il va te falloir un ballon plutot gros, pour supporter la charge de tes moteurs, batterie, récepteurs et servo (plus surement une micro caméra sans fil, sinon, c'est pas marant

).
J'ai vu des ballons comme ca, ils utilisaient aussi de l'air chaud, avec une vanne pour vider/remplir d'air chaud le ballon au sol. Ensuite, quand l'air refroidit, le ballon redescend tout seul (pratique pour pas le perdre....). Ils utilisaient 2 moteurs je crois bien: horizontaux parallèles pour se déplacer avant/arriere/gauche/droite dans le plan. Le support moteur était fixé sur un microservo pour incliner éventuellement le tout.
Le mieux, ce serait que tu recherches un peu divers exemples (google est ton ami

).
Ce qui est primordial, c'est d'estimer la masse totale que tu veux embarquer, pour dimensionner ton ballon. Prévois aussi un système pour la récupération du ballon, genre ficelle (

bah oui, ca marche pour faire les tests) ou evacuation de l'air (ca marche aussi... gare à l'atterissage!)
En effet, quand il prend de l'altitude, la température de l'air n'est pas la meme, et passé le cap des 20m, il a vite fait de monter en flèche, d'attraper un courant d'air, de faire plusieurs centaines de mètres horizontalement en échappant complètement à ton controle, pour finir par redescendre super loin.... Au mieux, tu le perds dans une foret, au pire, il atterit n'importe ou, et ca peut etre dangereux.
Pour les moteurs... tout dépend de ce que tu cibles comme taille. Peut etre que les moteurs de vibreur de portable pourraient aller: léger, s'alimente avec une seule pile, je pense que c'est un bon choix!