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Robot Node.js Serveur Web UHF Faible latence Radioamateur PIC32 HTML5 H.264

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#241 Serveurperso

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Posté 19 août 2018 - 05:35

J'ai eu une micro misère pour lancer un binaire "pic32-gcc" qui est compilé pour du ARMEL (sans support de calculs virgule flottante hardware)

 

En fait il faut observer son binaire avec l'utilitaire SUPER PRATIQUE "file" souvent négligé :

 

(root|~/.uecide/compilers/pic32-tools/bin) file pic32-gcc
pic32-gcc: ELF 32-bit LSB executable, ARM, EABI5 version 1 (SYSV), dynamically linked, interpreter /lib/ld-linux.so.3, for GNU/Linux 2.6.16, stripped
 

Or que si j'observe un binaire à la con d'origine :

 

(root|/lib) file /bin/more
/bin/more: ELF 32-bit LSB shared object, ARM, EABI5 version 1 (SYSV), dynamically linked, interpreter /lib/ld-linux-armhf.so.3, for GNU/Linux 3.2.0, BuildID[sha1]=60c21f8546cd76867c06d91364ffbfc4190cb9d3, stripped

 

Hop Bingo, dans mon /lib le seul ld-linux que j'ai est "ld-linux-armhf.so.3" et pas "ld-linux.so.3" j'ai donc fait un lien symbolique avec :

ln -s ld-linux-armhf.so.3 ld-linux.so.3

et hop

ld-linux.so.3 -> ld-linux-armhf.so.3

 

Il s'agit de l'éditeur de lien dynamique qui est propre à une architecture.

Maintenant je peux lancer mes compilations PIC32 onboard sur la XU4Q comme avec la PI mais en mode tuuuuurboooooooooooo


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#242 ashira

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Posté 19 août 2018 - 05:54

C'est possible de rentrer les plans d'une map à la main ? Ou à partir d'un plan jpeg et d'une échelle ?

Tu scanes les plans d'un bâtiment et le robot se débrouille! Pour des missions dans des zones à risque :)

#243 Serveurperso

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Posté 19 août 2018 - 06:04

Avec Mike on est en passe de faire du SLAM orthogonal complet c'est à dire que le robot sera capable de se localiser et de construire sa carte simultanément et tout seul avec pour seule limitation un immeuble construit avec un certain nombre de murs ou repères perpendiculaires les uns aux autres ce qui est majoritairement le cas dans les intérieurs actuels

Après je doit porter les mathématiques côté Linux ce qui va nous permettre de faire évoluer l’algorithme de SLAM maison pour qu'il se repère avec n'importe quel type d'obstacle car on aura créé un framework en C méga optimisé capable de fonctionner sur une puce 80MHz.

La particularité de notre algo c'est qu'il est 100% vectoriel et n'a pas besoin de carte type bitmap / grille d'occupation pour fonctionner.


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#244 Serveurperso

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Posté 19 août 2018 - 06:13

C'est possible de rentrer les plans d'une map à la main ? Ou à partir d'un plan jpeg et d'une échelle ?

Tu scanes les plans d'un bâtiment et le robot se débrouille! Pour des missions dans des zones à risque :)

Alors du coup oui complètement vu qu'actuellement il suffit de lui donner un point de départ et des plans perpendiculaires les uns aux autres.


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#245 Serveurperso

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Posté 20 août 2018 - 05:18

Hop encore un boulot de terminé : j'ai refactoré le code de la gestion clavier PC sur le client afin d'ajouter les touches fléchées.

 

Maintenant il suffit d'utiliser les touches fléchées pour piloter le robot, l’appuie et le relâchement multi touche du clavier est pris en compte sans latence exactement comme dans un jeu vidéo.

 

J'ai mis avant arrière tourner gauche droite sur les flèches, et le staffe "Suppr" et "Page down".

 

Si un jours je modifie le code du robot pour avoir la rotation du corps (Theta) à l'aide du X de la souris, le pilotage serait 100% identique à celui des gamers PC clavier-souris (mais avec le straff aux fleches droite-gauche du coup).

 

Reste le mode vidéo plein écran:D


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#246 Serveurperso

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Posté 21 septembre 2018 - 08:56

Hop! Nouvelles vidéos de la suite du développement du projet.

Test des fonctions multi-robots :


Demo visuelle de l'algorithme de cartographie et localisation simultanées (SLAM) :



Next : inscriptions sur vigibot.com qui permettra a n'importe qui de jouer avec des robots

Next2 : le tuto pour installer le client de cloud sur raspberry pi afin d'y connecter son robot avec le minimum de choses a faire ou à acheter = une PI, 2 servomoteurs et une PIcam

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