245 réponses à ce sujet

[Mike118]

Je compte essayer de proposer une solution, qui permettra de "rallonger" =) ou proposer de longue nappes ... Mais je trouve que les nappes comme ça ne sont pas assez " souple " ... Mais il y en a qui peuvent préférer la nappe ... Donc à voir .

[Path]

J'ai une question pour toi Pascal.

Dans tes robots à 4 roues motrices, tu as des encodeurs pour chacune des 4 roues (j'imagine).

Tu utilise quoi pour lire les impulsions de ces 4 capteurs ?

 

De mon coté, je remarque que mon arduino nano a du mal à choper toutes les impulsions de mes 2 roues codeuses quand je vais à fond. Et je ne compte qu'un seul canal sur les 2. Genre une fois sur 10, j'ai un loupé.

C'est des moteurs CC à 100 RPM et 6533 ticks par tour, pour avoir un ordre d'idée.

[Serveurperso]

Hop une petite vidéo de test

 

 

Des nappes de picam c'est standard ça coute rien et t'as toutes les longueurs... 

 

50cm : https://www.ebay.fr/...isAAOSw241YcCrc

2m : https://www.ebay.fr/...GsAAOSwXXxZQGbD

 

Comment path ?

[Path]

J'ai posté trop vite. J'ai édité au dessus.

 

Merci

[Serveurperso]

J'ai une question pour toi Pascal.

Dans tes robots à 4 roues motrices, tu as des encodeurs pour chacune des 4 roues (j'imagine).

Tu utilise quoi pour lire les impulsions de ces 4 capteurs ?

 

De mon coté, je remarque que mon arduino nano a du mal à choper toutes les impulsions de mes 2 roues codeuses quand je vais à fond. Et je ne compte qu'un seul canal sur les 2. Genre une fois sur 10, j'ai un loupé.

C'est des moteurs CC à 100 RPM et 6533 ticks par tour, pour avoir un ordre d'idée.

 

4 moteurs = 4 encodeurs car 4 asservissements (c'est obligatoire / c'est neuneu)

 

Configuration logicielle :

 

Boucles PID à 25ms (40Hz) car si on accélère plus il sera impossible de touner au plus lent des moteurs avec ce type d'encodeurs magnétique (faudrait de l'optique)

Interrupt timer à 20KHz pour les encodeurs avec une routine de lecture hyper optimisée, pas de pin CHANGE interrupt sur le PIC32 (uniquement du RISING ou FALLING) et cette méthode fait intrinsèquement filtre passe bas et permet de tourner très vite vu le grossier des encodeurs magnétiques...

 

 

Configuration mécanique du petit robot :

#define CONTROLEURRATE 25                               // PID en ms

#define PPR 5L
#define RPMMAX 12000                                    // Vitesse max du moteur avec une marge pour l'asservissement + batterie faible
#define GEARBOX 100

#define CPR (PPR * 4)                                   // 20
#define RPSMAX (RPMMAX / 60)                            // 200
#define CONTROLEURRATEHERTZ (1000 / CONTROLEURRATE)     // 40 Hz
#define VITESSEMAX (CPR * RPSMAX / CONTROLEURRATEHERTZ) // 100
#define ROUECPR (CPR * GEARBOX)                         // 2000

Configuration mécanique du gros robot :

#define CONTROLEURRATE 25

#define PPR 13L
#define RPMMAX 8000
#define GEARBOX 51

#define CPR (PPR * 4)                                   // 52
#define RPSMAX (RPMMAX / 60)                            // 133.33333333333333333333333333333
#define CONTROLEURRATEHERTZ (1000 / CONTROLEURRATE)     // 40
#define VITESSEMAX (CPR * RPSMAX / CONTROLEURRATEHERTZ) // 138.66666666666666666666666666666
#define ROUECPR (CPR * GEARBOX)                         // 2652

[Mike118]

J'ai une question pour toi Pascal.

Dans tes robots à 4 roues motrices, tu as des encodeurs pour chacune des 4 roues (j'imagine).

Tu utilise quoi pour lire les impulsions de ces 4 capteurs ?

 

De mon coté, je remarque que mon arduino nano a du mal à choper toutes les impulsions de mes 2 roues codeuses quand je vais à fond. Et je ne compte qu'un seul canal sur les 2. Genre une fois sur 10, j'ai un loupé.

C'est des moteurs CC à 100 RPM et 6533 ticks par tour, pour avoir un ordre d'idée.

 

Il utilise le pic32 ( ubw32 ) .  

Par contre tu dois pouvoir mesurer tes deux signaux 11 KHz  avec une arduino nano sans avoir de louper sans problèmes. ça dépend de comment est fait ton programme mais le mieux est d'en discuter sur un autre thread   

[Serveurperso]

Mon code de lecture de 4 encodeurs (port E du PIC32) je le fait fonctionner sans pb sur Arduino, d'ailleur le gros robot était du Arduino mega sans autopilote et sans aucune différence de fonctionnement niveau fluidité.

#define ENCODEURSPORT PORTE

Timer4 timer4;

volatile int16_t encodeurAvgVolatile = 0;
volatile int16_t encodeurArgVolatile = 0;
volatile int16_t encodeurAvdVolatile = 0;
volatile int16_t encodeurArdVolatile = 0;

void setupControleur() {
 timer4.setFrequency(20000);
 timer4.attachInterrupt(encodeursIsr);
 timer4.start();
}

void __attribute__((interrupt)) encodeursIsr() {
 uint8_t avg;
 uint8_t arg;
 uint8_t avd;
 uint8_t ard;
 static uint8_t oldAvg = 0;
 static uint8_t oldArg = 0;
 static uint8_t oldAvd = 0;
 static uint8_t oldArd = 0;
 static const int8_t encodeurs[] = {
   0, -1,  1,  0,
   1,  0,  0, -1,
  -1,  0,  0,  1,
   0,  1, -1,  0
 };

 avg = ENCODEURSPORT & 3;
 arg = ENCODEURSPORT >> 2 & 3;
 avd = ENCODEURSPORT >> 4 & 3;
 ard = ENCODEURSPORT >> 6 & 3;

 encodeurAvgVolatile += encodeurs[(oldAvg << 2) + avg];
 encodeurArgVolatile += encodeurs[(oldArg << 2) + arg];
 encodeurAvdVolatile += encodeurs[(oldAvd << 2) + avd];
 encodeurArdVolatile += encodeurs[(oldArd << 2) + ard];

 oldAvg = avg;
 oldArg = arg;
 oldAvd = avd;
 oldArd = ard;

 clearIntFlag(_TIMER_4_IRQ);
}

[Path]

Très interessant !! Merci.

[Serveurperso]

Normalement avec tout ça tu peux reproduire sans pb cette solution qui fonctionne

[Serveurperso]

Bonne année pleine de robotique !!!

 

 

Hop ce post marque la fin de la conf du petit robot. Il lui manque plus que la pince et la station de recharge.

 

On visualise bien les 4 roues de son grand frère:D et le tuyau à raz du sol qui conduit à la salle de bain, et des giclées de lidar sous les obstacles malgré les 2 ou 3cm petits cm d'espace

 

[Serveurperso]

Hop le petit robot est aussi un point d'accès wifi sur une interface wlan séparée comportant un portail captif pour qu'il soit hyper simple de s'y connecter depuis des smartphones ou autres tout en étant connecté, ou pas au Wi-Fi de la maison. Démo :

 

 

[Serveurperso]

Et Re Hop, le petit robot version Wi-Fi comporte maintenant une liaison vidéo hyper optimisée grâce au codec H.264 :

 

http://www.serveurperso.com:8080/

 

Ce qui signifie qu'avec une petite ADSL ayant 1Mbps d'upload il est possible d'envoyer sur internet une vidéo fluide.

En comparaison le MJPEG demande 10 fois plus de débit pour une qualité similaire.

 

C'était la dernière brique logicielle manquante pour rivaliser avec n'importe quel autre produits vidéo du marché mais avec un décodage sans aucun plugin, juste le navigateur Firefox ou Chrome.

 

 

[ashira]

Pas mal, c'est fluide même avec mon débit limité sur smartphone!

Cest pas possible/mieux d'utiliser le h.265 ?

[Serveurperso]

H.265 est techniquement mieux que le H.264, mais :
 
On fait du H.264 en profile Baseline pour alléger au maximum les ressources côté client et être compatible avec Broadway le seul composant logiciel capable de décompresser de la vidéo en temps réel en JavaScript, ce qui est une prouesse technique toute nouvelle grâce à Asm.js, les Web Workers éventuellement le canvas accéléré par WebGL.
 
La raspberry PI peux générer du H.264 avec un profile meilleur que le baseline mais il n'existe pas de client web open-source permettant de le décompresser en live et sans rien avoir a installer.
 
Alors de la a parler de H.265 nous y sommes pas encore... Ni en compression sur un raspberry PI et ni en décompression à la volée sur Smartphone (hormis code Natif)...
 

[Oliver17]

Sympa, c'est plutôt fluide effectivement.

[Serveurperso]

L'inconvénient c'est que si la connexion n'upload pas assez vite (cas ADSL vraiment moisi comme chez jojo) ou alors si le client à un débit affreux, le retard s'accumule et créé de la latence. or qu'avec mon MJPEG j'ai fait un protocole real-time qui prend garde a n'avoir aucune trame de latence.

[Serveurperso]

Le bébé robot à encore avancé, la pince en AX18 capable de soulever une canette de 33cl au maximum;

 

Et l'affichage des statistiques H.264 en live pour aider au tuning. Même avec des débits d'ordre de 300Kbit/s on arrive à obtenir une vidéo potable et piloter le robot sans latence chez Mike. Ce matin c'était même OK à 2 visiteurs sur sa cnx !

 

Voici quelques photos :

 

 

[Oliver17]

Je pense que cela va vous plaire, regardez jusqu'au bout

 

[Serveurperso]

Ah oui d'accord un RPLIDAR A1 au sol avec du google Gmapping + la kinect pour faire une grille d'occupation 3D

[Mike118]

Pour faire un équivalent en lowcost on a de quoi faire sur la boutique  : 

4 moteurs + roue
driver de 4 moteurs
Lidar A1

Lipo 

 

c'est en partie ce que j'utilise sur mon robot Robil =) 

 

bon par contre on fourni pas encore la kinect =)