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Simulation Robotique

Simulation Simulateur

22 réponses à ce sujet

#1 Oliver17

Oliver17

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Posté 05 juillet 2017 - 04:16

Plop les Maker's, j'ouvre ce sujet pour avoir vos avis sur la question, des conseils, qu'utilisez vous comme logiciel, gratuit, payant, simple de prise en main, python ou c++ etc etc

 

Vu que le sujet revient souvent sur le tapis, autant que tous le monde puisse faire part de sont expérience.

 

Personnellement je ne trouve rien de bien attrayant en simulateur, et ça me gave car mes critères sont donc un simulateur gratuit et que je puisse tester avec python 3.x.

 

Le seul que j'ai pu trouver était V-rep mais avec python 2.7, et le truc c'est que c'est une vrai usine à gaz pour que python communique avec v-rep, j'ai donc laissé tomber, c'est dommage car je ne peux plus avancer sur mon projet (qui va surement s'arrêter au final), ou alors en faisant des trucs au pif.

Cela m'ennuie car je me suis énormément investit sur Glenn pour me faire plaisir et au final, plouf, déçu d'être bloqué.

 

Merci.


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#2 Oracid

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Posté 05 juillet 2017 - 06:31

Personnellement, j'ai reculé devant la difficulté, mais si j'avais un logiciel à recommander, ce serait Blender.
C'est gratuit, et je vois beaucoup de choses élaborées avec ce logiciel.

Je pense qu'avec Fusion360, on peut faire également des choses intéressantes comme de l'animation mais pas sûr que l'on puisse faire de la simulation avec des forces, couples, contraintes, matériaux etc...
C'est le logiciel que j'utilise aujourd'hui. Et quand je vois que James Bruton l'utilise également, cela m'encourage dans ce sens.
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 Oliver17

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Posté 05 juillet 2017 - 08:00

Merci Oracid ;)

 

Mais on parle de logiciel de simulation robotique comme Marilou, V-rep etc etc, mais n'étant pas caler pour en parler je préfère laisser la place à ceux qui connaissent se genre de logiciel et ainsi essayer d'établir une petite liste de ce qui existe. ^^


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#4 arobasseb

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Posté 05 juillet 2017 - 08:32

sinon pour la simulation il y a Gazebo qui s'intègre à ROS. Je ne m'en suis pas encore servi mais je pense le faire.



#5 R1D1

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Posté 05 juillet 2017 - 08:43

J'avais partagé un article scientifique en anglais à ce sujet y'a pas longtemps je crois : http://www.ausy.tu-darmstadt.de/uploads/Site/EditPublication/ivaldi2014simulators.pdf

 

De mon expérience, Gazebo (avec ROS electric -> groovy) est assez gourmand en ressources, et la physique était assez mauvaise (collisions qui projettent les robots en l'air, etc.). Ça s'améliore avec ROS Indigo (je ne sais plus quelles sont les versions de Gazebo correspondantes), et il me semble que les versions les plus récentes sont tout à fait pratiques. Je sais qu'il a un système de plugins, mais je ne l'ai utilisé qu'au travers de ROS, donc en manipulant topics, services de ROS. Donc pour l'utilisation avec python, je ne saurais juger. Il me semble également que Gazebo peut être utilisé sans ROS maintenant.

J'ai testé V-Rep récemment et il m'a l'air plutôt bien, notamment parce qu'il y a une base de robots disponibles assez importante. Il s'interface assez facilement avec d'autres outils (dont ROS), il faut "juste" passer un peu de temps à comprendre les scripts Lua utilisés. Après, mon utilisation en a été assez limitée, et toujours au travers de ROS.


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#6 Leon

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Posté 06 juillet 2017 - 05:41

J'en ai déjà parlé, de mon côté, j'avais utilisé Anykode Marilou.

http://www.anykode.com/index.php

 

J'en parlais ici:

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9118-anykode-marilou-simulateur-robotique/

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/

 

La version d'essai est renouvelable à l'infini (réellement, même pas besoin de tricher) et les limitations ne sont pas très contraignantes pour des robots simples.

J'étais plutôt satisfait : ça fait le job, et surtout, c'est pas trop complexe à utiliser. Les tutoriels sont bien faits, ça génère le code de départ en semi automatique.

C'est vraiment orienté robotique : ça simule des capteurs et des actionneurs.

En plus, c'est un logiciel français!

Par contre, je ne peux pas comparer à autre chose, car c'est le seul logiciel de simulation 3D que j'ai utilisé.

Ca utilise le même "moteur physique 3D" que beaucoup d'autres : ODE.

 

Leon.


BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#7 Oracid

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Posté 06 juillet 2017 - 07:09

Mais on parle de logiciel de simulation robotique comme Marilou, V-rep etc etc...

Je comprends, mais néanmoins, je vois beaucoup de simulations physiques fait avec Blender et parfois en Python.
Voici un exemple, 'https://www.youtube....?v=yvk7jB418lI'
Quelles différence y a t-il entre Blender et les autres logiciels ?

Merci Léon. Anykode Marilou a l'air vraiment bien. Hormis la version d'évaluation, son prix à 600€ reste "raisonnable" si on le compare à d'autres logiciels.
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#8 Oliver17

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Posté 06 juillet 2017 - 08:25

@ Oracid : Ben pour moi Blender reste un modeleur 3D, mais si tu me dis que l'on peut faire de la physique avec, pourquoi pas :)

 

Anykode est gratuit pour une utilisation personnelle, le truc, il faut tous scripter en C++ et ce n'est pas mon fort.

 

Bon, ce post n'a pas la réussite que j'espérais, snif, tant pis ^^


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#9 Telson

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Posté 06 juillet 2017 - 08:39

+ 1 pour anykode,

 

Olivier, même si c'est en C++ tu devrais essayer....C'est très facile à prendre en main. Regarde l'exemple ci-dessous tout est expliqué du début jusqu'à la fin.

 

http://doc.anykode.fr/frames.html?frmname=topic&frmfile=tutochar.html

 

Après l'installation du logiciel, comme indiqué par Léon, tu trouveras des exemples, sur les moteurs, les servomoteurs, des capteurs..... Utilise ces exemples comme base de départ et ne t'inquiète pas si tu ne comprends pas toutes les lignes de code.

 

Tu verras que ce n'est pas si compliqué que ça...



#10 Oliver17

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Posté 06 juillet 2017 - 01:39

Merci Telson, mais c'est par manque de temps qui me faire peur d'apprendre autre chose (genre C++ et devoir retranscrire après en python), je met une plomb pour apprendre les choses, alors si je m'embrouille avec un autre langage, là, il va me falloir plusieurs vies ^^

Je regarderai tout de même le lien ;) 

 

Sinon je suis tombé sur cette liste de logiciels pour la simulation robotique (je ne sais pas si c'est à jour) : https://en.wikipedia...otics_simulator

 

Bon, j'ai une question qui va en faire sourire certains ROS (Robot Operating System) je le vois souvent accompagnant des simulateurs, j'ai fais une petite recherche, mais peut on me dire exactement à quoi cela sert, en a t'on besoin pour nos petits robots ???

 

Merci


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#11 arobasseb

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Posté 06 juillet 2017 - 02:57

On va dire que ça depend du robot je pense. Sur un petit projet ça me semble démesuré surtout si on ne le maitrise pas bien.
Il a l'avantage d'être modulaire et de pouvoir déporter les modules sur différents équipements.
Dans le fonctionnement, pour faire simple, chaque fonction est un noeud.
Les données échangées le sont à travers des topics.
Les noeuds publient leurs données dans les topics, ou alors ils vont les lire.
 
Du coup, avec ce principe, il est assez simple de remplacer un noeud physique par un noeud virtuel pour faire de la simulation, ça permet également de visualiser l'état de ton robot pendant qu'il fonctionne.
 
Si tu installes ROS sur un raspberry par exemple et sur un PC, sur le raspberry tu t'occupe des noeuds pour les calculs de mouvements, un noeud de stream de camera,... par exemple et sur le PC tu mets un noeud qui fais l'analyse des images et qui republie des données, tu peux faire un noeud serveur web pour un controle manuel, ...
 
Je ne sais pas si je suis très clair :)


#12 Oliver17

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Posté 06 juillet 2017 - 04:25

@ Arobasseb : merci, je crois avoir compris, donc en fait pour nos projets il n'est pas nécessaire de l'utiliser, ou plutôt que ce ne soit pas un critère pour le choix d'un simulateur.

 

Merci bien

 

Edit : je suis tombé sur un livre ou justement ça parle de ROS 

 

http://learn-robotics.com/

 

http://www.ict.griffith.edu.au/~vlad/teaching/robotics.d/READINGS/Learning%20ROS%20for%20Robotics%20Programming%20[eBook].pdf

 

http://www.ros.org/

 

Si cela peut servir à certains...

 

PS : si vous vous servez de simulateur robotique n'hésitez pas à nous le faire savoir ^^


Modifié par Oliver17, 06 juillet 2017 - 04:46 .

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#13 Rollie Tyler

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Posté 06 juillet 2017 - 05:59

Bien que ce ne soit pas un simulateur de robotique, Solidworks dispose d'un simulateur physique.

Je l'utilise de temps en temps pour valider des assemblages. Il est assez interessant parce qu'il dispose de moteurs, de forces de types ressort, gravité,...

L'un des avantages, c'est que la "programmation" se fait via un séquenceur (un peu comme dans blendler).

Ca permet de valider assez vite que mécaniquement, ça passe.

 

Par contre, il ne fait attendre qu'il y ait des capteurs ou autres joyeuseté de ce genre. C'est un logiciel de mécanique. ^^



#14 Oracid

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Posté 07 juillet 2017 - 06:48

Je rebondis ici à propos des vidéos proposées par R1D1, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11444-walk-e-crowdfunding-sur-ulule-soutenez-nous/?p=85462

Est ce que par hazard, le résultat de ces études, ou d'autres, sous forme de code, ne seraient pas disponible en OpenSource ?
Si oui, alors il suffirait de savoir comment réutiliser ce code.
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#15 R1D1

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Posté 07 juillet 2017 - 10:44

Ça dépend :)

La notion de partage open source commence à faire son chemin dans les communautés de recherche, mais tout le monde ne le fait pas directement (notamment parce que préparer son code à la diffusion prend du temps qu'on a pas forcément). Dans tous les cas, tu peux envoyer un mail aux auteurs (chercher la mention "corresponding author" sur les articles correspondants aux vidéos) et leur demander s'ils acceptent de diffuser leur code. Il faut savoir que selon les projets, il peut y avoir des conditions de non-diffusion avant X années, le code peut donner lui à un projet industriel ou commercial, etc.

Il faut également savoir que les ressources matérielles nécessaires pour faire tourner une expérience ne sont pas forcément accessibles aux particuliers : certains algorithmes tournent sur des gros clusters de calcul (par exemple pour les travaux de deep learning), ce qui rend possible d'obtenir des résultats en une journée, mais sur une machine normale, ça prendrait plutôt une ou deux semaines.

 

Et pour être précis, les résultats de la recherche ne sont pas les codes utilisés mais les conclusions scientifiques (telle méthode améliore les performances de 10%, etc.). Le code est le moyen de la recherche :)


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#16 Oracid

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Posté 07 juillet 2017 - 05:37

Et pour être précis, les résultats de la recherche ne sont pas les codes utilisés mais les conclusions scientifiques (telle méthode améliore les performances de 10%, etc.). Le code est le moyen de la recherche :)

Je comprends bien. Merci pour ta réponse. A l'occasion, oui, pourquoi pas, je contacterai volontiers ces chercheurs.

Mais déjà, rien qu'en regardant tes vidéos, cela donne une idée de la voie à suivre, ou à ne pas suivre.
Il serait peut-être intéressant de faire une collection de ce type de vidéo, pour voir au moins ce qui ne fonctionne pas.
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#17 Oliver17

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Posté 09 juillet 2017 - 04:06

@ ceux qui se servent d'Anykode, avez pu changer l'orientation du trièdre ???

Actuellement on retrouve Y pour la hauteur, et Z pour la profondeur, peut on changer cet ordre, je n'ai pas trouvé, même sur le forum officiel.

 

Merci


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#18 Telson

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Posté 09 juillet 2017 - 11:50

HéHé ......L'orientation du repère avec le Y vers le haut !!

 

Et bien je n'ai jamais trouvé....J'ai même posé la question sur le site .....sans réponse.............



#19 Oliver17

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Posté 10 juillet 2017 - 07:37

J'ai l'impression qu'il n'y a plus trop de suivi sur ce soft, j'ai cherché sur le forum aussi, et le plus le post le plus récent est pour une mise à jour, sur un problème de licence et le gars attend toujours ça réponse depuis janvier.

 

Edit : je ne sais pas si c'est une bonne idée de se servir de ce soft si il tombe à l'abandon, et de plus l'orientation du trièdre reste un mystère :/


Modifié par Oliver17, 10 juillet 2017 - 08:06 .

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#20 Telson

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Posté 10 juillet 2017 - 08:29

Ce logiciel n'est plus maintenu effectivement mais il est malgré tout opérationnel.....





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