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Cino1 et 2, robot autonome


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6 réponses à ce sujet

#1 BrunoS

BrunoS

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Posté 11 décembre 2017 - 11:10

Présentation de Cyno1
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Cyno01 est mon premier essais en conception et impression 3D. Je voulais un robot qui puissent se déplacer seul dans la maison, contourner les obstacles et faire marrer les visiteurs.
Je me suis inspiré de µBipedino , et des déviations ZOWI, TITO, BOB...

Le robot se déplace avec une bonne autonomie, il reconnaît les obstacles et cherche une issue, avance, recule, tourne droite ou gauche, danse, salut… Belle autonomie, plus d'une heure il continuait sa ballade.

J'ai mis sous thingiverse les fichiers (je ne savais pas où publier, ce site n'est pas optimale pour ça). La CAO et le code Arduino sont disponibles sous les zip "cyno1-FREECAD" & "cyno1-v1-2-arduino" : https://www.thingive...m/thing:2077834

La nomenclature 74€ sans l'ABS pour le print:

  • 4 x Servo S3117 TOPMODEL[/size]
  • 1 x 700092 Inter CONRAD[/size]
  • 1 x 624691 Contact pression CONRAD[/size]
  • 1 x 615587 COUPLEUR 6 R6 CONRAD[/size]
  • 6 x AA 2300mAh[/size]
  • 1 x ARDUINO UNO[/size]
  • 1 x Régulateur 7806[/size]
  • 1 x CAPTEUR IF SHARP GP2Y0A21YK0F [/size]

Le montage se fait sans aucune vis, simplement des emboitements ou clipsages. Les disques des servos se fixent sur les jambes simplement à l'aide d'agrafes.
 
Sur la vidéo on peut voir différente séquences de son programme :
- Salut lors de sa mise sous tension.
- ordre de début de déplacement
- petites danses :P
- Reconnaissance d'un obstacle, scan d'une solution de dégagement puis décide de partir sur sa gauche.
- Reconnaissance d'un obstacle non prévu (la main), se met en marche arrière, puis demi-tour.



#2 BrunoS

BrunoS

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Posté 11 décembre 2017 - 11:24

Présentation de Cyno2
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Cyno02 est un remix de cyno01 (ne lui dites pas, pour lui c'est son frangin).

Mieux équilibré, plus rapide, il utilise un capteur à ultra son (Cyno1 était souvent perturbé par les IR du soleil).
J'ai changé la marque des moteurs, les Topmodel sont remplacés par des Futaba.
Sa tête amovible lui permet de rechercher une issue plus rapidement en cas de détection d'obstacle.
Sur la vidéo vous pourrez visualiser une courte démo des Cynos.

Après une rapide dance de bienvenue, Cyno2 se déplace en gardant sa tête dans l'axe de son "déhanchement" :). La phylo de sa programmation est sensiblement la même que son frangin, j'ai ajouté l'allumage des LED blanches lors de la détection d'un obstacle, ainsi que l'allumage de ses oreilles verte ou rouge selon la direction choisie (totalement inutile... donc INDISPENSABLE)

Sur thingiverse https://www.thingive...m/thing:2087660 dans les pièces jointes j'ai déposé 4 ZIP :
• Arduino-cyno2-v1-0.zip : Code principal pour l'Arduino
• arduino_cyno2-tete.zip : Code pour ajuster le centre du servo Tête
• arduino-cyno2-centre.zip : Code pour ajuster les centres des 4 servos Jambes et pieds.
(La valeur des 5 calibrations devra être reporté dans le code principal)
• freecad-CYNO2.zip : Les sources CAO sous FreeCAD.
 

Sa nomenclature :

  • 4 x Servo FUTABA S3001
  • 1 x SG90 Micro servo
  • 1 x Inter ref 700092 CONRAD
  • 1 x Contact pression pour coupleur ref 624691 CONRAD
  • 1 x COUPLEUR 6 R6 ref 615587 CONRAD
  • 6 x pile AA 2300mAh
  • 1 x ARDUINO UNO
  • 1 x CAPTEUR Ultrason ref HC-SR04
  • 2 x LED bicouleur ref 2285764 (RS)
  • 6 x Résistance 220R
  • 1 x régulateur de tension 7806
  • 1 x C1 0.33µF
  • 1 x C2 0.10µF

Brochage Arduino :
• LED BICOULEUR D5mm GAUCHE TETE
PIN 6 : Anode rouge
PIN 5 : Anode VERT
• LED BICOULEUR D5mm DROITE TETE
PIN 10 : Anode rouge
PIN 9 : Anode vert
• 4 LED blanche D5mm sur le torse
PIN 3;
• Affectation des servos FUTABA S3001 pour les jambes et pieds
PIN 2 : Servo Jambe Gauche
PIN 13 : Servo Jambe Droit
PIN 4 : Servo Pied Gauche
PIN 7 : servo Pied Droit
• Affectation micro servo SG90 pour la tete
PIN 8
• Pin pour capteur ultrason type HC-SR04
PIN = 12 : Broche trigger
PIN = 11 : Broche ECHO

 

Le print est réalisé en ABS, puis passé sous vapeur d'acétone pour rendre cet aspect brillant.



#3 Oracid

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Posté 12 décembre 2017 - 07:16

Merci pour ce partage.
Coté programmation, tu pourrais nous en dire plus ?

#4 Donovandu88

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Posté 12 décembre 2017 - 07:32

Sympa les deux la!



#5 BrunoS

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Posté 12 décembre 2017 - 11:52

Oracid, coté programmation j'ai réalisé des croquis et imaginé les séquences d'un mouvement avec seulement 2x2 articulations "le pied gauche", "la jambe gauche", "le pied droit", "la jambe droite".
Donc soit tu bricoles une maquette en lego, soit tu singe dans ton bureau les mouvements.... Soit tu fais les 2 et dans tous les cas ta famille te regarde d'un air douteux >_>
 
Bref au final j'obtiens cette décomposition simplifiée des principaux mouvements :

Image(s) jointe(s)

  • avance.JPG
  • avance-detail.JPG
  • tourne..JPG


#6 Oracid

Oracid

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Posté 13 décembre 2017 - 06:50

Donc soit tu bricoles une maquette en lego, soit tu singe dans ton bureau les mouvements....

Merci pour tes schémas. Très intéressant !
Pour l'instant, je ne me suis pas lancé dans la bipédie, mais qui sait, un jour peut-être.

#7 samyjoo

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Posté 06 janvier 2018 - 02:32

Je suis très impressionné par sa simplicité. Je me suis aussi lancé dans la bipédie et pour le moment je suis bloqué juste par la marche avant. J'aimerais votre aide




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