Présentation de Cyno1
Cyno01 est mon premier essais en conception et impression 3D. Je voulais un robot qui puissent se déplacer seul dans la maison, contourner les obstacles et faire marrer les visiteurs.
Je me suis inspiré de µBipedino, et des déviations ZOWI, TITO, BOB...
Le robot se déplace avec une bonne autonomie, il reconnaît les obstacles et cherche une issue, avance, recule, tourne droite ou gauche, danse, salut… Belle autonomie, plus d'une heure il continuait sa ballade.
J'ai mis sous thingiverse les fichiers (je ne savais pas où publier, ce site n'est pas optimale pour ça). La CAO et le code Arduino sont disponibles sous les zip "cyno1-FREECAD" & "cyno1-v1-2-arduino" : https://www.thingive...m/thing:2077834
La nomenclature 74€ sans l'ABS pour le print:
- 4 x Servo S3117 TOPMODEL[/size]
- 1 x 700092 Inter CONRAD[/size]
- 1 x 624691 Contact pression CONRAD[/size]
- 1 x 615587 COUPLEUR 6 R6 CONRAD[/size]
- 6 x AA 2300mAh[/size]
- 1 x ARDUINO UNO[/size]
- 1 x Régulateur 7806[/size]
- 1 x CAPTEUR IF SHARP GP2Y0A21YK0F [/size]
Le montage se fait sans aucune vis, simplement des emboitements ou clipsages. Les disques des servos se fixent sur les jambes simplement à l'aide d'agrafes.
Sur la vidéo on peut voir différente séquences de son programme :
- Salut lors de sa mise sous tension.
- ordre de début de déplacement
- petites danses 
- Reconnaissance d'un obstacle, scan d'une solution de dégagement puis décide de partir sur sa gauche.
- Reconnaissance d'un obstacle non prévu (la main), se met en marche arrière, puis demi-tour.
. La phylo de sa programmation est sensiblement la même que son frangin, j'ai ajouté l'allumage des LED blanches lors de la détection d'un obstacle, ainsi que l'allumage de ses oreilles verte ou rouge selon la direction choisie (totalement inutile... donc INDISPENSABLE)
