5 réponses à ce sujet

[Mike118]

Est ce que cela vous intéresserait de mettre votre bras robot sur le système vigibot ? 

Il faut ajouter une raspberry + une caméra + et paramétrer le système pour le contrôler comme vous le souhaitez. 

Le système permet de contrôler 2 axes par 2 axes, différents combinaisons sont possibles en fonction de comment vous souhaitez combiner les axes de déplacements =)

[Donovandu88]

Hier en essayant Vigibot, je me suis posé la question si je pourrais y mettre mon bras robot.
Mais je pense qu'il faudrai une autre interface que celle avec les flèches pour pouvoir le contrôler.
Et pour éviter de laisser l'alimentation principale du bras robot allumée, il faudrait mettre une sorte de relais contrôlé par Vigibot pour allumer l'alimentation seulement lorsque quelqu'un se connecte au robot.

[Mike118]

Le relais aucun problème =) 

Par contre qu'est ce qu'il faudrait comme interface ?

Le but du projet c'est de pouvoir contrôler n'importe quoi y compris un bras robot  

[Donovandu88]

Pour un bras robot, il faudrait une interface avec des curseurs pour chaque axe. Ou alors des sortes de joysticks.
Ou même simplement entrer des coordonnées en XYZ si le robot utilise la cinématique inverse.

[Vinchator]

Cela serait chouette via Vigibot

[Mike118]

Actuellement c'est possible de piloter un bras sur vigibot, il suffit de connecter la raspberry pi à l'arduino en UART et d'utiliser l'exemple de code fournit : https://www.robot-ma...cation-example/

 

Par contre il faudra modifier le nombre d'outils  " #define NBOUTILS 2 "  et le mettre à 3 ou 4. 

Le nombre d'outils c'est le nombre de curseurs qu'on a sur le site. Chaque curseurs permet de piloter " deux variable de consignes ". Mais on est pas obligé de piloter deux variables, on peut utiliser qu'un seul axe du curseur si on le souhaites... 

Par exemple vu qu'on a 6 axes sur le BNC Moveo (en comptant la pince ) si il y a on pourrait choisir de faire 6 curseurs qui bougent chacun que sur un axe, pour piloter indépendamment chacun des axes du bras.  

Mais on pourrait aussi choisir de mettre que 3 curseurs, avec les déplacements en x et en y permettant chacun de déplacer un axe du bras ... 

On peut aussi mixer les info pour permettre de piloter le bras un peu plus intelligemment : au lieu de piloter les axes, axes par axes, on peut piloter le bout de la pince en x y par exemple , ou en r , theta ...  pour que ce soit " plus pratique " pour un utilisateur humain de plus facilement contrôler le bras. 


En plus il y a pas mal de boutons qui peuvent être utilisé pour ouvrir ou fermer la pince ou bien se mettre dans des position particulières ... Bref on peut faire tout ce qu'on veut. Si tu décris " comment tu souhaites le déplacer " on fait le support pour t'aider à faire exactement ce que tu veux