11 réponses à ce sujet

[Donovandu88]

Salut ! Pour mon bras robot, je m'interroge s'il est possible d'avoir un control du couple des moteurs.
Je m'explique, pour sécuriser l'utilisation de mon bras robot, il serait bien que celui ci detetect lorsqu'il heurte quelque chose.
Pour l'instant, lorsqu'il frappe quelque chose, il ne sent rend pas compte et continu son mouvement.
Je me suis dis que si on contrôlait le courant envoyé au moteur, on pourrait détecter si il bloque non ?
La contrainte serait de faire ça avec des Nema 17 ou 23 normaux, sans avoir des moteurs ou servo moteurs hors de prix.

[Forthman]

Sans savoir comment faire, je sais que ça peut se faire

C'est ce que fait ma Prusa i3 MK3 pour initialiser ses axes X et Y car il n'y a pas de capteurs type "fin de course"

Et les moteurs PAP sont tout ce qu'il y a de plus classique

[Oliver17]

Hum, tu as un retour de position ou de température ??

Bon je dis ça, suis pas un pro, mais dans l'idée : 

 

- avec le retour de position, des que le bras bloque sur quelque chose il se rend compte que le retour de position ne bouge plus et là ça tu stop.

 

- avec le retour de température, si le moteur bloque il va continuer à forcer et monter en température et là tu stop.

 

Pour plus de sécurité ça peut être les deux retours en même temps.

 

C'est juste une idée, je le vois comme ça sans être sur

[Donovandu88]

@Forthman, intéressant, je vais faire quelques recherches de se côté là.

@Oliver1, le truc c'est que le robot a une certaine force donc parfois l'objet ne suffit pas à vraiment le bloquer ou le faire monter en température.

[Oliver17]

Il peut y avoir une autre solution, avec une IMU placé au niveau de ta pince (au niveau de l'effecteur terminal) et lorsque le mouvement est fluide il n'y a pas trop de perturbation, alors que si il y a un choc ton capteur va le ressentir direct avec en résultat un changement important sur tes données, et c'est là donc qu'il pourrait stoper la mouvement de ton bras.

[Mike118]

Pas testé à titre perso avec une arduino mais à skip le TrinamicTMC2100 drivers fait le job

[Budet]

Le mieux pour mesurer le couple est de mesurer le courant consommé par ton moteur en faisant l'analogie entre le puissance mécanique et la puissance électrique ou le tension d'alimentation correspond à la vitesse de rotation de ton moteur et le courant sont couple. 

 

Après il y'a plusieurs solutions pour mesurer le courant qui passe dans ton moteur, ça va dépendre de ton budget

[Mike118]

Le mieux pour mesurer le couple est de mesurer le courant consommé par ton moteur en faisant l'analogie entre le puissance mécanique et la puissance électrique ou le tension d'alimentation correspond à la vitesse de rotation de ton moteur et le courant sont couple. 

 

Après il y'a plusieurs solutions pour mesurer le courant qui passe dans ton moteur, ça va dépendre de ton budget

 

Tu as pris en compte le fait qu'il utilise des moteurs pas à pas et pas de simples moteurs cc pour faire ta remarque ? 

[Budet]

Quoi qu'il arrive le moteur pas à pas consomme du courant, tout comme un moteur CC, étudier les variations de courant permet de connaitre le couple analogiquement parlant

[Donovandu88]

J'aime bien l'idée de l'IMU c'est facile à mettre en uvre et ça fait tous les axes en même temps.
Sinon pour mesurer le courant sur un moteur pas à pas, il faudrait se brancher sur une seule phase ?

[Budet]

je vois ça plus en amont, mesurer ce qui est pompé par ton contrôleur de moteur par exemple

[Donovandu88]

Donc faudrait mettre un capteur qui mesure sur chaque contrôleur moteur.
J'ai rechercher pour le Système Prusa i3 et il semblerait que c'est le driver qui gère ça.