Bonjour à tous,
Comme rapidement mentionné dans ma présentation (je viens de vous rejoindre), je me suis lancé dans la fabrication d'un robot à quatre pattes. Tout d'abord, je voulais pouvoir générer le mouvements de pattes, et programmer une séquence de marche. J'ai vu qu'il y a un grand nombre d'hexapodes, beaucoup moins de quadrupèdes, j'aime beaucoup les chiens, donc voilà, ce sera un robot à 4 pattes.
Par ailleurs, je ne suis pas un grand expert de Linux et je préférais mettre les mains dans le cambouis pour coder les algorithmes (cinématique inverse, etc) sans m'appuyer sur ROS, et pouvoir coder sur Arduino en C++ car c'est très rapide. Je viendrai probablement à ROS, mais dans un deuxième temps.
Donc, tout d'abord voici le toutou en action, pendant une de ses premières marches :
Le chassis est composé de profiles alu (Leroy Melin) et de pièces en 3D connues avec Fusion 360.
Le hardware comporte un Teensy 3.6 et un contrôleur SSC32U LynxMotion. Les 12 servos ont été achetés chez Aliexpress, ils sont censés générer 15kg de couple, pas sûr que ce soit le cas, mais ils arrivent quand même à porter et déplacer la bestiole qui pèse 3kg (j'ai quand meme cramé plusieurs servos au cours de mes essais). J'ai aussi intégré un ESP32 pour le Wifi, un IMU pour mesurer le pitch/roll et l'orientation, ainsi qu'un LIDAR pour scanner les environs en 2D. Tous ses capteurs fonctionnent, mais l'acquisition du LIDAR est trop lente et je pense que je devrai ajouter un contrôleur dédié à sa gestion.
J'ai posté tout un descriptif du projet, y compris les calculs nécessaires et le code (sur Github) ici : https://hackaday.io/...quadruped-robot
Dans l'immédiat, il faut que j'améliore la marche en la rendant plus souple, puis après gérer l'orientation avec le compas et le LIDAR. J'aurai donc certainement des questions à poser à la communauté !
Merci par avance pour vos commentaires
Philippe