Aller au contenu


Photo
* * * * * 1 note(s)

Parallel mechanism- 5 bars linkage - 2D Delta linkage


4 réponses à ce sujet

#1 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 348 messages
  • Gender:Male

Posté 23 mars 2019 - 07:59

Voici un sujet qui, à mon avis, prend beaucoup d'importance dans le monde de la robotique.
J'ai mis volontairement le titre avec des expressions anglaises, car c'est sous cette forme que l'on trouve le plus d'information sur internet.

Un grand nombre de mécanismes ont vu le jour dans la deuxième moitié du XIXe siècle en raison de la nécessaire transformation du mouvement linéaire en rotatif et vise versa, dans les machines à vapeur.
Beaucoup de ces mouvements sont dit parallèles en raison du parallélisme de leur structure. Le meilleur exemple est le cric pour soulever une voiture qui a la forme d'un losange déformable.
Bizarrement, le mouvement dont je veux parler aujourd'hui ne relève d'aucun parallélisme, c'est pourtant bien avec ce vocable qu'on le trouve.
On parle également de "5 bars linkage" parce qu'il comporte 5 cotés et par analogie au "4 bars" et "6 bars linkage", tous datant du XIXe siècle. Notez que ce mouvement peut parfaitement se limiter à 4 cotés, à condition que l'axe des 2 actionneurs soient alignés.
Il est également désigné par "2D Delta", sans doute en référence à un des 3 bras d'une imprimante 3D ou d'un bras robot Delta.

De quelque manière qu'on le nomme, ce mouvement, disons "Parallel" puisqu'il semble que ce soit le terme consacré à l'avantage de déporter les actionneurs en amont des articulations sur le chassis du robot.

Dans l'exemple ci-dessous, on voit bien que les actionneurs ne sont pas situés sur les bras eux-mêmes. L'apport d'un parallélogramme sur le coté droit permet de maintenir la base horizontale. Ici, on parle de Delta, notez que les cotés opposés ne sont pas naturellement parallèles.



Dans cet autre exemple, la longueur du cinquième coté est égale à 0. Les axes des actionneurs, ici des servos,sont alignés. Dans son titre, le concepteur parle utilise la terminologie "Parallel Mechanism".



De la même manière le quadrupède Doggo de l'université de Stanford possède un mécanisme avec 4 bars, mais ici, comme on peut le voir à partir de 0'32", les 2 moteurs ont été couplé sur un même réducteur. Il doit sans doute y avoir un avantage à utiliser un axe unique, mais lequel ?



Dans le Space Bok de Zurich ainsi que dans le Cheetah du MIT, les moteurs sont alignés. Notez la transmission par chaine sur le Cheetah au lieu de structure rigide.

Fichier(s) joint(s)


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#2 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 348 messages
  • Gender:Male

Posté 24 mars 2019 - 07:16

 

Aujourd'hui, le plus souvent, la structure possède une assymétrie importante par rapport aux première versions.
Exemple, le mécanisme de DisneyResearch. Ici, on parle d'un hybride "Serial Parallel", mais honnetement, je n'ai pas compris la nouveauté.






Pour les forts en maths, voici une vidéo et une pièce jointe. Si quelqu'un voudrais se lancer dans quelque chose de plus léger, il sera sans doute le bien venu.



Fichier joint  Kinematic Analysis of Five-Bar Mechanism.pdf   863,17 Ko   8 téléchargement(s)


Voilà, vous l'aurez compris, ce sujet m'intéresse beaucoup et je vous invite à poster ici tout ce qui s'y rattache.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#3 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 348 messages
  • Gender:Male

Posté 25 mars 2019 - 07:23

Voici une magnifique réalisation qui est une référence en la matière, presque 1M de vues.
Il suffit de chercher "plotclock" pour trouver des dizaines de vidéos faisant référence à celle de Zeugundso.
Le "Parallel mechanism" est identique à celui utilisé pour les quadrupèdes ou les bras manipulateurs, sauf qu'ici, c'est pour écrire l'heure.

Le gros avantage de cette réalisation, d'où son succès, c'est que Zeugundso fournit le code en C et les fichiers STL.
https://www.thingive...om/thing:248009
https://github.com/9a/plotclock



Voici une autre remarquable réalisation utilisant le même principe, mais cette fois en Lego.
Le code est fournit, mais cette fois en Python. https://www.ev3dev.o...EV3-Print3rbot/
N'oublions pas l'EV3 est très proche d'un Raspberry Pi.



Voici la référence absolue, en Lego. Une fois n'est pas coutume. Mais le code n'est pas fournit. Dommage !


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#4 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 7 814 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 25 mars 2019 - 09:46

Juste pour info, pour ceux que ça intéresse, y a un petit kit plotclock sur la boutique Robot Maker =) 

kit-mecanique-plotclock.jpg


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#5 Oracid

Oracid

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 4 348 messages
  • Gender:Male

Posté 26 mars 2019 - 09:53

Voici une vidéo qui montre l'élasticité d'un "Parallel mechanism" dû aux moteurs brushless.


Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek



Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users