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Rattler : une voiture de course pour la toulouse robot race 2019


33 réponses à ce sujet

#1 Mike118

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Posté 07 août 2019 - 02:08

Bon je ne suis pas encore sûr de participer et donc je ne me suis pas encore officiellement inscrit mais vu qu'on me titille, je vais peut être participer à la toulouse robot race 2019 dans la catégorie roulante. 

Dans ce cas là, j'envisage de modifier une voiture téléguidée que j'ai, et de lui ajouter des capteurs de distances... 

Si je l'avais encore j'aurais bien ressorti RMAD, mais je ne l'ai plus ^^ 

Du coup en guise de capteur je pense ressortir un capteur Shap comme sur RMAD mais cette fois ci j'en utiliserais deux, un pointant de chaque côté vu qu'il y a des murs de part et d'autre sur la toulouse robot race =) . 

Vu que ma voiture téléguidée va un peu vite, j'envisage aussi d'ajouter un capteur vers l'avant... Et dans ce cas là j'envisage d'utiliser le tf mini plus .  =) 

 

Dans l'idée, les deux sharp pourrait contrôler le servo de direction avec un gain proportionnel à la différence des deux mesures, et le tf mini plus gèrerait la vitesse du robot! =) 

Plus tard je vous posterais quelques photo ! 


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#2 Oracid

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Posté 07 août 2019 - 05:21

Le laser, je ne sais pas, mais l'infrarouge a posé beaucoup de problèmes aux participants l'année dernière au point que l'on a dû baisser les bâches latérales de la tente, mais du coup le public ne voyait plus rien.
Perso, je vais utiliser des ultra-sons en espérant qu'il n'y aura pas trop de vent.
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#3 Mike118

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Posté 07 août 2019 - 08:39

Hum ... Je vais y réfléchir ... Dans ce cas je mettrais peut être 3 TF mini plus ... 

Mais il est vrai que des capteurs ultrasons c'est toujours simple et efficace pour éviter des obstacles =) 
 


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#4 Oracid

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Posté 08 août 2019 - 07:14

Mais il est vrai que des capteurs ultrasons c'est toujours simple et efficace pour éviter des obstacles =)

Le problème, c'est le vent.
Enfin, c'est la conclusion que j'en avais tirée l'année dernière avec le capteur Lego.
Mais je vais étudier la question une nouvelle fois, avec le HC-SR04.
En tous cas, je pense qu'il faut tester à l'extérieur et non pas à l'intérieur.
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#5 Oliver17

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Posté 08 août 2019 - 08:59

Et avec un VL53L0x ??
Cela pourrait peut être mieux fonctionner, non ?


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#6 Mike118

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Posté 08 août 2019 - 11:35

Oui j'ai oublié de le mentionner ! Il est pas mal aussi ce capteur ! =)


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#7 Thot

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Posté 08 août 2019 - 12:06

Nous avons eu des soucis avec les ultrasons aussi, c'est quand le bord de piste est incliné à 45deg vu de haut... ça rebondit et ça ne revient pas. Pourtant, on avait mis la dose. On voyait aussi sporadiquement le sol à cause du cône d'ouverture.

 

IMG_20180916_192554.jpg

 

Pour les capteurs TOF de type VL53L0X, c'est vrai qu'ils sont vraiment pas mal. Par contre, le VL53L0X qui porte à 2m en intérieur, porte à 30cm en extérieur (avec un réglage adapté)

 

Si on passe avec la gamme au dessus, le VL53L1X qui porte à 4m en intérieur, on passe à 1m30 à l'extérieur ce qui est pas mal.

 

Pour ces capteurs, la portée en extérieur sont encore plus améliorés avec une casquette (j'avais dessiné celle-ci sur OnShape )

 

On l'avait mis sur notre robot l'an dernier et ça à très bien marché

 

Au passage, quand on mesure la distance par rapport au bord de piste et qu'on asservi, c'est toujours mieux d'avoir aussi l'angle que fait le robot avec le bord de la piste et donc mettre deux capteurs vers le bord de piste, un à l'avant, un à l'arrière, permet de le faire. Ca permet notamment d'aller tout droit en ligne droite... et de mettre à fond :-)


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#8 Mike118

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Posté 09 août 2019 - 01:06

Voici les photo de la voiture que je compte modifier : 

voiturerc.jpg

 

La voiture sans la carrosserie :

voiture.jpg

 

Des capteurs à l'avant, un convertisseur 5V, une arduino au milieu qui va s'interfacer entre le récepteur radio et le variateur et le servo, quelques impression 3D pour fixer le tout ..  

Reste à voir comment gérer l'arrivée et faire les designs pour monter le tout et faire le code! 

Comme on dit : Ya plus qu'à ! x')

 

Sinon oui les casquettes c'est bien =) 


 


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#9 Mike118

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Posté 19 septembre 2019 - 06:46

Bon la toulouse robot race se rapproche, va falloir que je m'active un peu si je veux participer ... 
Vu que j'ai pas trop le temps de tester des capteurs je compte partir directement sur le fait d'utiliser des tf mini plus .  =) 

 

=> Réalisation d'un support imprimé en 3D pour maintenir les capteurs, 

 

Vu qu'il me faut pas mal de d'UART pour tous les capteurs, je vais partir sur une arduino mega

Le tf mini plus sont en 3.3V et l'arduino est en 5V donc je vais utiliser un convertisseur de niveau logique 

=> Réalisation d'une plaque qui va me permettre de fixer l'arduino et le convertisseur de niveau logique. 

 

Ce week end j'espère mettre en place cette partie mécanique =)


 


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#10 Thot

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Posté 19 septembre 2019 - 06:55

Youhou ! A fond :-)

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#11 Mike118

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Posté 23 septembre 2019 - 06:12

Bon 

Résultat du week end : 

J'ai modélisé mon support de capteurs avant : 

 

 

Que j'ai imprimé en 3D. 

 

Petite photo avec les capteurs de montés . 

20190923_054006.jpg

 

 

On remarquera la position des capteurs un peu inspiré de la façon dont sont positionnés les capteurs sur spot mini =) 

 

Photos assemblé sur la voiture : 

20190923_061917.jpg

20190923_062113.jpg

20190923_062011.jpg


 

 

J'ai aussi modélisé mon support pour Arduino , qui sert aussi de support pour batterie et qui va remplacer le système de maintient de batterie présent d'origine et qui était " vissé sur le châssis ", en se plaçant sur ses trous de fixations: 

 

(Vu que j'étais pas sur du sens dans lequel j'allais placer la batterie et l'arduino j'ai prévu de faire le trous de sorte à pouvoir faire les deux sens ... 
 

J'ai commencé à monter l'électronique dessus ... Mais c'est pas fini loin de là... 

Il n'y a que la partie acquisition des capteurs avec 2 convertisseurs de niveau logique ...

 

Photo : 
 

 

l faut aussi câbler la partie motorisation ... Réfléchir à comment s'arrêter à la fin de la course ... J'ai  bien entendu pas encore touché le code ... Mais bon il reste un peu moins de deux semaine non ? On est large ? ^^

Je dis ça mais je sais bien que dans la fable de la fontaine, dans la course entre le lièvre et la tortue c'est bien la tortue qui gagne à la fin et je suis loin d'être partie à point ^^ 

20190923_054541.jpg
 


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#12 Oracid

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Posté 23 septembre 2019 - 07:07

On est large ? ^^

Optimiste !
Pourquoi ne pas utiliser un shield à la place du câblage ?
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#13 Mike118

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Posté 23 septembre 2019 - 07:19

Pour les convertisseurs de niveau logique je ne voulais pas les mettre sur une breadboard ... Et à moins de les souder sur une shield qui fait véroboard ... je vois pas trop de quel shield tu parles ... 

 

De plus j'ai de la place en longueur que je peux exploiter, et je veux essayer de pas trop aller en hauteur ... surtout si je veux remettre la coque par dessus le châssis à la fin ^^ 

 

Et puis j'avais des veroboard en stock ^^ et j'aime bien me faire mes propres cartes :P 


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Posté 23 septembre 2019 - 07:56

C'est propre ! passer tout sous la coque est assez élégant. En général, ça "déborde" sur celles qui participent.

 

Mais oui t'es large :-)

 

Voici notre e-mobile, je pense que le châssis est assez proche, on a du rigidifier la suspension à force...

WhatsApp Image 2019-09-13 at 10.36.09(1).jpeg

 


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#15 Mike118

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Posté 23 septembre 2019 - 11:58

C'est propre ! passer tout sous la coque est assez élégant. En général, ça "déborde" sur celles qui participent.

 

Mais oui t'es large :-)

 

Voici notre e-mobile, je pense que le châssis est assez proche, on a du rigidifier la suspension à force...

attachicon.gifWhatsApp Image 2019-09-13 at 10.36.09(1).jpeg

 

 

Oui mais votre bébé il participe au mode dans la vrai vie ! :P 

Si ma voiture participe elle ne fera que le truc basique x') 

Mais oui tout sous la coque ^^ Sauf les capteurs ^^


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Posté 23 septembre 2019 - 08:51

Optimiste !
 

 

Je crois que tu n'as pas saisi l'ironie^^


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Posté 30 septembre 2019 - 09:32

Bon ce week end j'ai eu un tout petit peu le temps d'avancer : 

J'ai pu monter et câbler une bonne partie de l'électronique : La batterie tient parfaitement dans l'emplacement prévu sous le support de la carte arduino mega.
 

20190930_091959.jpg

 

On ne le voit pas mais  le récepteur 6 vois de la radiocommande est à l'intérieur de la boîte noire d'où sortent dix fils dupont. 
Six fils servent à relier les 6 voies  de la radiocommande aux pins de l'arduino mega allant de A8 à A13  ( choix de pins stratégique liée à PC Int et aux lectures de pin par registres )

Avec toutes ses voies la radio commande servira d'arrêt d'urgence, permettra de lancer le mode autonome, et me permettra sans doute de faciliter un peu les essais sur place =). 

Il y a deux fils supplémentaire qui sortent de la boite noir et qui permettent de piloter le servomoteur de direction et le driver de moteur qui gère la vitesse de la voiture. 
Enfin les deux fils  derniers fils sont des fils d'alimentation fournissant une sortie 5V générer par le driver de moteur se branchent sur la veroboard contenant les convertisseurs de niveau logique et les TF Mini, et l'arduino Mega est relié à cete véroboard. 

 

Comme vous pourrez le constater, j'ai aussi monté et modéliser une " ré-hausse " pour ré-hausser de 2cm  la coque de la voiture afin de laisser le câblage respirer un peu. 

20190930_092029.jpg

 

Fichier .stl de la ré-hausse :

 

Photo avec la coque montée avec la ré-hausse : 

20190930_092317.jpg

 

J'ai pu commencer légèrement à toucher  :le code  d'exemple permettant des tester les Tf Mini PLUS 


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#18 Oracid

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Posté 30 septembre 2019 - 11:20

Vas tu suivre les bordures latérales et/ou la bande blanche au centre ?
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#19 pmdd

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Posté 30 septembre 2019 - 11:36

Tu vises quelle vitesse moyenne ? de pointe ?


Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, la collection complète de pmdd !


#20 Mike118

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Posté 30 septembre 2019 - 02:44

Vas tu suivre les bordures latérales et/ou la bande blanche au centre ?

 

Je ne vais que suivre les bordure latérales : 

J'ai des capteur qui mesurent de chaque côté et qui sont censé avoir une portée suffisante pour mesurer les distance de chaque côté en même temps.
Ainsi j'espère bêtement comparer les valeurs droites et gauche et faire un contrôle proportionnel pour la direction. 

 

Le capteur central lui me permettra de bêtement contrôler la vitesse d'avance => Tant qu'il y a rien devant on va à fond dès qu'il y a quelque chose plus c'est près plus on ralentit ... 

 

Je vise quelque chose de simple mais efficace ... J'ai pas beaucoup de temps devant moi pour faire plus compliqué ... J'ai pas encore fait bouger la voiture avec l'arduino x') 

 

 

Tu vises quelle vitesse moyenne ? de pointe ?

 

Le maximum que je pourrais atteindre ... En essayant de m'arrêter avant de manger les murs x) 

Vu que j'ai fait zéro essais (mis à part le capteur) pour le moment difficile de faire une prévision ... 

En plus il reste la partie " s'arrêter automatiquement à la fin" .... 

Je ne sais pas encore quoi / comment, mais je vais ajouter un truc dans la seule place qui rester : à l'arrière.
Je vais fixer un truc dans le trou qu'on voit là : 

 

20190930_092349.jpg
 


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