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Débutant : Conseil pour achat chassis, moteurs et roues


38 réponses à ce sujet

#1 PatMh

PatMh

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Posté 14 octobre 2019 - 04:35

Bonjour,

Je vous fais part de mon projet :
Un robot autonome 4 roues motrices, équipé d’une caméra capable d’identification (Pixy) et peut-être une caméra en wifi.
Il devra être capable d’aller à un point A puis un point B (d’où la Pixy), etc … et dans un jardin, par exemple.
Un peu comme Curiosity mais sans aucune prétention de rivaliser de ma part !!
M’amuser et apprendre.
J’ai pensé à un GPS mais pas assez précis, alors j’ai pensé à l’encodage des tours de roues, pour connaître la distance parcourue.
De toutes les manières, il sera évolutif, donc un chassis assez grand.
Donc, déjà, mettre les bases sans me planter car cela coûte tout de même.

J’ai besoin de vos conseils avisés, s'il vous plaît :
- Les moteurs : j’avais pensé à des servomoteurs avec encodeur qui seraient programmés en PWM par le Raspberry 4.
Je pourrais faire varier la vitesse de chaque moteur, inverser le sens de rotation, et avoir un bon couple.
L’encodage servant à compter le nombre de tours de roue et donc connaître la longueur du déplacement.

- Les roues : qui pourraient s’adapter aux moteurs et assez grandes pour que le chassis ne touche pas le sol irrégulier du jardin.

- Le chassis : Il surportera les moteurs, les énergies, le Raspberry 4, la caméra Pixy et ses 2 servos, les détecteurs ultra-sons … c’est déjà pas mal !

 

Que me conseillez-vous comme pièces ?

Je fais appel à vous car la somme dépensée sera tout de même importante alors merci beaucoup pour vos réponses.

Amicalement,

Patrick



#2 Oracid

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Posté 14 octobre 2019 - 05:09

Pour évaluer, à la louche, le chassis nécessaire pour ce type de robot, il est bon de connaitre le poids des différents éléments qui le composent.
A priori, je pense que les pièces les plus lourdes seront :
- la batterie https://www.robot-ma...ie-lipo-2s.html, un peu moins de 150g
- les roues, 4x70g=280g
- le chassis lui même, 200g
- les 4 servos, 4x60g=240g, ce genre là, https://www.robot-ma...rpro-mg995.htmlmais à rotation continue.

Déjà là, on est presqu'à 1kg si tu ajoutes un Pi4, https://www.robot-ma...erry-pi-4b.htmlavec la caméra, https://www.robot-ma...spberry-pi.html

Pour passer les dénivelés de ton terrain il ne faut pas des grosses roues, mais des grandes roues. Environs 10 à 15cm de diamètre

Pour le chassis et/ou les roues, Lego, ça te tente ?

#3 Sandro

Sandro

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Posté 14 octobre 2019 - 06:33

Bonjour,

 

J'aurais quelques questions pour mieux cerner ton projet :

- quelle est la taille de ton jardin?

- à quel point est-il plat? (pente max, hauteur maximale des obstacles (et type), profondeur max des trous et creux)

- est-ce que ta caméra peut toujours voir le point suivant ou pas?

- quelle est la distance maximale que peut avoir à parcourir ton robot sans pouvoir se recaler en position?

 

Pour les moteurs, tu peux utiliser des servo-moteurs à rotation continue, mais tu peux aussi regarder du coté de simples moteurs DC (ou plus précisément des motoréducteurs, qui intègrent déjà le réducteur pour plus de couple) : il est bien possible que ça revienne moins cher pour la puissance dont tu aura besoin (et avec les encodeurs, tu n'as plus besoin de l'asservissement interne des servos).

 

A noter qu'un servo et/ou un encodeur ne peut que mesurer la rotation de la roue, pas le déplacement du robot en soit : par conséquent, si la roue patine/glisse, tu ne sera pas au courant et tu accumulera des erreurs (ie tu sera précis au début, mais plus longtemps que tu roules, moins précise sera ta position). Il est possible de grandement réduire les erreurs en plaçant les encodeurs sur des roues non motrices (qui ne risquent pas de patiner), mais même ainsi tu ne pourra pas te localiser indéfiniment uniquement avec les encodeurs. Si en revanche tu utilises d'autres informations, par exemple issues de la caméra, pour te recaler de temps à autre, alors tu peux obtenir une très bonne précision.

 

Si ta caméra peut toujours détecter le prochain objectif, alors tu peux te passer d'encodeurs et utiliser de simples moteurs DC : ton asservissement pourra alors directement se faire via la caméra (si ton objectif est trop à droite dans l'image alors tu tourne à droite et vice-versa)


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#4 PatMh

PatMh

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Posté 15 octobre 2019 - 01:00

Bonjour Oracid et Sandro,

 

Désolé du retard à vous répondre.

Merci infiniment pour vos réponses.

 

Oracid,

Je te remercie pour tes liens. Cela va me permettre d'élaborer les bases dont j'ai besoin.

Nickel pour l'énergie !

La caméra est géniale !!!  :-)

Au sujet du chassi et des roues, désolé mais je ne suis pas pour Lego !

Aurais-tu des liens sur ceux-là, s'il te plaît ?

J'ai bien noté le diamètre des roues.

Concernant, les servomoteurs, c'est très pratique ceux que tu m'as mis en lien.

Je suppose qu'il faut un arbre de transmission entre l'axe du servomoteur et la roue.

 

 

Sandro,

Merci pour tes réflexions.

OK pour ne pas utiliser d'encodeur, tu as bien raison.

Je n'avais pas penser au patinage.

Bon, je chercherai autre chose ! Peut-etre une orientation magnétique.

 

Au sujet de mon jardin :

Environ 400 m carré.

Assez plat à part une partie descendante au fond, c'est de l'herbe pas du vrai gazon.

Pour la caméra, elle sera en hauteur (un peu comme Curiosity !)

La distance max entre deux points : 25 mètres peut-ête mais pas en ligne directe. Probablement que oui au début pour me faire la main.

C'est en fait de donner à un sens, un objectif au robot, histoire de cogiter à l'analyse.

C'est pour cela que les bases mécaniques me sont indispensables.

 

Au sujet des moteurs.

Ta proposition de servomoteurs rejoint Oracide.

Vu pour les moteurs DC avec engrenages, cela pourrait être une bonne option car je me suis rendu compte que le Raspberry 4 ne possède qu'une seule patte PWM (BCM18)

donc pour les 4 moteurs + 2 servo pour la caméra, cela ne suffira pas.

D'autant plus que je pensais aussi mettre le détecteur ultrasons avant sur une tête mobile de manière à aider le robot à se déplacer en cas d'obstacle.

Un peu comme nous quand nous tournons la tête.

 

Donc, suivant vos remarques, Oracide et Sandron, j'ai regardé du côté du Rasp-Hat :

https://wiki.mchobby...oteurs-Continus

https://boutique.sem...vo-pwm-i2c.html

En au bout du compte, cela me permettrait de commander des moteurs continus en PWM avec la possiblité de faire fonctionner les moteurs en marche arrière.

Le PWM servira aussi en approche de l'objectif, par exemple ajouter un bras pour récupérer un objet, donc ralentir la marche du robot à cette occasion là.

Je ne devrai pas avoir besoin de pont en H, du coup.

J'ai bon sur ce raisonnement ?

 

J'ai vu aussi cet article sur le PWM : https://deusyss.deve...eGpio/#LIII-B-7

 

Il m'est aussi venu 2 réflexions :

- Passer par une carte auduino uno pour la commande des moteurs : il faut une liaison I2C je crois bien. Je débute ...

... ce n'est pas la bonne option, d'autant plus que la Raspberry 4 est une machine puissante pour le traitement et multitâche, ce qui n'est pas le cas de l'Arduino Uno.

Pour info, j'avais commencé par étudier la carte arduino en 1er lieu mais je me suis rendu compte que le Raspberry me rappellait mes  expériences pro et j'aime bien Linux !

 

- Commander chaque moteur en impulsion (modification du rapport cyclique) et donc passer par un pont H pour changer de sens de rotation.

Ce qui ramène en fait au Rasp-Hat, au bout du compte.

 

 

Alors, je vais vous embêter encore un peu, s'il vous plaît.

Pourriez-vous me conseiller pour des moteurs continus à engrenage avec des roues tout terrain de diamètres 10 à 15 cm ?

Et puis aussi sur un chassis qui irait bien ?

Le top serait un ensemble 4 moteurs DC + 4 roues + chassis.

Là, je pourrai alors passer ma commande et entrer dans le vif du sujet.

 

Avec tous mes remerciements par avance.

 

Bonne journée.

 

Amicalement,

 

Patrick



#5 Sandro

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Posté 15 octobre 2019 - 01:25

Pour les deux hats que tu suggère, le premier est en fait un pont en H (mais commandé en I2C), qui te permet de commander jusqu'à 4 petits moteurs DC.

Le second permet de commander des servo moteurs, mais pas des moteurs DC (les PWM de servo sont un type particulier de PWM qui n'est pas adapté au controle de pont en H).

 

Si tu prends les deux hats, tu devrais avoir de quoi commander à la fois les servos et les moteurs DC. A noter que j'ai l'impression que tu ne pourra pas les empiler tel quel, donc il faudra probablement que tu soudes quelques fils pour relier le second au premier.

 

Une autre alternative est de prendre un arduino à la place des 2 hats, qui pourra communiquer avec le raspberry Pi en I2C, en UART ou en SPI. Dans ce cas, c'est l'arduino qui se charge du bas niveau (commande des moteurs), et le raspberry pi qui se charge du haut niveau (il donne les ordres, prend les décisions, fait le traitement de la vidéo). C'est une architecture que j'utilise sur la plupart de mes projets.


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#6 PatMh

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Posté 15 octobre 2019 - 02:13

OK Sandro.

 

Merci pour tes réponses sur mes deux liens.

 

Arduino et Raspberry, c'est un très bon concept !

J'adore !!

 

L'arduino est un micro-contrôleur éxécutant et donc le Raspberry serait le gestionnaire, le chef d'orchestre, via l'I2C.

OK à 100 % avec toi pour déléguer à l'Arduino les moteurs et probablement les capteurs ultra-son à tête pivotante.

Ce qui signifie de maniper sur l'Arduino Uno pour commander les moteurs.

Pour réaliser le découpage de la commande des 4 moteurs des roues (PWM), le mieux est d'utiliser un L298, dans un 1er temps, mais le L298 ne répond pas à toutes les sollicitations.

Alors, j'ai donc fouiné un peu.

La solution serait de passer par un shield moteur, exact ?

https://boutique.sem...-shield-r3.html

 

J'ai un peu manipé l'Arduino Uno mais laissé tomber pour le Raspberry.

C'est donc une erreur de ma part.

 

Je commence y voir plus clair.

 

Pour manipuler tout cela, j'aurai besoin des moteurs DC avec engrenages, des roues et du chassis.

Aurais-tu un kit à me suggérer, s'il te plaît ?

 

Merci par avance, Sandro.

 

@+

 

Patrick



#7 Sandro

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Posté 15 octobre 2019 - 03:15

Pour ce qui est d'utiliser un arduino et/ou un raspberry pi, en général, je choisis de la manière suivante :

- projet simple pour lequel un arduino suffit (ex : capteur, data logger, petits tests, éventuellement un robot très simple sans caméra) -> arduino seul

- projet à dominante informatique, éventuellement avec caméra ou connexion internet, mais sans besoin en capteurs (ou capteurs binaires ou I2C uniquement) -> raspberry pi seul

- projet mélangeant de nombreuses entrées/sorties (éventuellement avec des contraintes de timing) et un traitement informatique plus avancé ou l'utilisation d'une caméra -> arduino + raspberry pi

A noter qu'on peut remplacer l'arduino par un microcontroleur et le raspberry pi par un autre micro-ordinateur en fonction des besoins (on peut trouver de meilleurs rapports performance/prix, mais au prix d'une plus grande complexité et de beaucoup moins de documentation/tutos disponibles : du coup, tant que je peux, je reste généralement sur arduino+raspi).

 

 

Pour commander les moteurs DC, le plus simple est de passer par un shield ou une carte pont en H (comme un shield sauf que tu dois mettre des fils entre l'arduino et la carte). Pour choisir le shield, il faudra d'abord choisir les moteurs (pour s'assurer que le shield supporte le courant consommé par les moteurs et leur tension d'alimentation).

 

 

Pour le kit, je dois avouer que j'aurais du mal à t'en conseiller un, n'en ayant jamais utilisé (mon châssis, soit je le fais moi même, soit pour de petits tests je le fais en Fischertechnik (un jeu de construction)).

 

Pour les moteurs, là je devrais pouvoir t'aider à choisir (si tu les prends seuls, ou pour vérifier si ceux du kit font l'affaire), à condition que tu me dises ce que tu veux comme performances pour ton robot :

- diamètre des roues

- vitesse maximale (sur terrain plat)

- pente maximale qu'il peut monter

- capacité d'accélération (par exemple durée pour atteindre la vitesse max)

- nombre de roues motrices


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#8 Mike118

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Posté 15 octobre 2019 - 04:54

J'ajoute comme question : quelle taille approximative de robot souhaiterais tu? 

 

En attendant d'en savoir un peu plus sur les performances attendues comme demandée par Sandro  + la taille du robot , 

 

Je me permet de donner deux liens : 

ce robot 4WD équipé avec des roues de 60mm  : https://www.robot-ma...bot-rc-4wd.html
ce châssis à chenille qui est pas mal .: https://www.robot-ma...-encodeurs.html

 

Mais pas sûr que ça te convienne en terme de taille ... 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#9 PatMh

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Posté 15 octobre 2019 - 04:59

Merci Sandro pour tes conseils.

Je vais peut-être trop vite, effectivement.

 

OK, je vais regarder pour un kit.

Je reviendrai vers toi quand j'aurai trouvé plusieurs modèles.

 

Il est aussi possible que je fasse un chassis sur une plaque en plexiglass mais il faudrait que je puisse y fixer les blocs moteurs (moteur + engrenages + roue).

C'est certain que cela coutera moins cher.

Et puis, il pourrait être évolutif en rajoutant des étages via des colonnettes, par exemple.

 

En attendant, voici les réponses à tes questions :

- diamètre des roues : 10 à 15 cm

- vitesse maximale (sur terrain plat) : il n'est pas obligé d'aller vite

- pente maximale qu'il peut monter : en grande majorité le terrain sera plat ... à part les mauvaises herbes !! et probablement pouvoir monter une hauteur de 2 cm pour rejoindre la terrasse.

- capacité d'accélération (par exemple durée pour atteindre la vitesse max) : je n'en sais rien car je n'en n'ai aucune expérience.

- nombre de roues motrices : 4

L'idéal serait des blocs que je pourrai fixer sur une plaque.

 

Merci par avance, Sandro.

 

@+

 

Patrick



#10 Oracid

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Posté 15 octobre 2019 - 05:09

Au sujet du chassi et des roues, désolé mais je ne suis pas pour Lego !
Aurais-tu des liens sur ceux-là, s'il te plaît ?

Ok, tu n'es pas pour Lego.
Dont acte, mais je ne comprends pas, tu veux quand même des liens vers du matériel Lego ?

En tout cas, si tu cherches une base roulante, il y en a vraiment beaucoup et ils ne sont pas forcément donnés.
Il vaut donc mieux savoir plus précisément où tu vas.

Sinon, pour les liens, tu cherches "kit robot" sur :
https://www.robot-ma.../12-kits-robots
https://fr.banggood.com/
https://fr.aliexpress.com/
https://www.amazon.fr/

Comme tu n'es pas pour Lego, je ne te propose donc pas d'adapter ça à ton besoin : https://www.robot-ma...ourgreenwheels/

#11 Sandro

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Posté 15 octobre 2019 - 05:29

Il est aussi possible que je fasse un chassis sur une plaque en plexiglass mais il faudrait que je puisse y fixer les blocs moteurs (moteur + engrenages + roue).

C'est certain que cela coutera moins cher.

 

Pour y fixer les roues, motoréducteurs (moteur et engrenage déjà attaché ensemble), il suffit de percer les trous où tu veux dans le plexi puis d'utiliser les espèces d'équerres de fixation qui sont proposé pour la plupart des modèles de moteurs (dans certains cas même vendu avec)


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#12 PatMh

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Posté 15 octobre 2019 - 05:33

Bonjour Mike118,

 

Merci de ta réponse.

 

Au sujet de la taille : 25 à 30 cm de long sur une largeur de 15 à 20 cm.

Je ne pense pas être trop gourmand ... je pars du principe d'un robot évolutif.

 

Le robot 4WD avec roues est pas mal car évolutif mais la plaque est trop près du sol et comme c'est pour aller dans un jardin et monter des petits obstacles,

il risque de se trouver coincé.

 

Je ne sais pas ce que pense Sandro des moteurs : https://www.robot-ma...ue-chromee.html

Ils sont à encodeur, peut-être inutile dans mon cas puisque dérapage des roues.

Mais qui peut le plus peut le moins.

 

Par contre, les pneus me parraissent trop lisses, mais peut-être existe-t-il d'autres pneus ?

 

Je possède déjà un Arduino Uno mais rien d'autre.

Et je sais désormais qu'il me faudra un pont H-L298 http://wiki.mchobby.be/index.php?title=Rasp-Hack-L298

J'ai vu qu'il n'y en avait plus sur robot-maker https://www.robot-ma...=l298&results=3

A moins qu'il y ait un équivalent ?

 

J'ai vu que l'on peut y mettre un lidar, j'avais déjà vu un peu ce dont il s'agit, mais c'est trop cher pour moi.

 

Mike118, si tu peux me proposer autre chose, s'il te plaît, je t'en remercie par avance.

En tous les cas, par vos échanges, pas mal de réflexions, c'est très constructif !

 

@+

 

Patrick



#13 PatMh

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Posté 15 octobre 2019 - 06:15

OK Sandro !

 

J'évolue !!!!

Ma tendance devient à prendre une plaque d'epoxy comme support.

L'économie ira vers le matériel.  ;-)

 

Pour ce qui est des roues, si tu peux me rendre ce dernier service de me conseiller sur le bloc (moteur, engrenage et roue et pneu tout terrain), s'il te plaît,

ce sera vraiment super.

 

Bonne soirée.

 

@+

 

Patrick



#14 PatMh

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Posté 15 octobre 2019 - 06:21

Bonsoir Oracid,

 

Je me suis mal exprimé, c'était des liens pour des kits et tu m'en as passé.

C'est très gentil, je vais aller voir.

 

J'ai vu ta réalisation, c'est top !

Pour ma part, je m'oriente vers du tout terrain (jardin) évolutif, donc avec des possiblités de rajouter des étages.

 

A échanger avec vous tous, j'ai déjà appris pas mal et je vous en remercie.

 

Je me rends compte que le point bloquant pour moi est le moteur.

A suivre, donc !!

 

Bonne soirée.

 

@+

 

Patrick



#15 Sandro

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Posté 15 octobre 2019 - 06:35

Je viens de remarquer que j'ai oublié de te demander le poids de ton robot.

 

Du coup j'ai fait le calcul avec les moteurs que tu suggères, des roues de 12cm de diamètre et une masse de 4kg : coté vitesse, j’arrive à 0.8m/s (ce qui est très rapide, il est bien possible que tu ne puisse pas en profiter car tu n'arrives pas à le contrôler à cette vitesse), en revanche le couple est probablement trop faible (sur un sol sans obstacles, tu arrives à monter une pente d'au plus 5°, donc tu n'arrivera probablement pas à rouler sur l'herbe de ton jardin).

 

 

Je peux regarder un peu plus pour d'autre modèles après le diner.

 

Pour les encodeurs, si tu n'as pas l'objectif en permanance dans ta caméra ou un autre système avancé de localisation, alors tu as tout intéret à en prendre.

 

Pour le controleur de moteurs, tu n'est pas obligé d'en prendre un pour 4 moteurs, tu peux brancher les deux moteurs du même coté sur la même sortie si tu veux


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#16 Sandro

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Posté 15 octobre 2019 - 08:59

Du coup, en restant sur l'hypothèse d'un robot de 4kg avec des roues de 12cm. J'ai choisi comme vitesse max 30 cm/s.

Je pense que si le robot est capable de monter une pente de 30° à la vitesse nominale, alors ça devrait être bon sur le gazon (ce sera moins raide mais l'herbe va freiner).

 

Si on parts sur ces hypothèses, alors le moteur doit avoir un couple d'au moins 0.3 N.m (=3kg.cm=30N.cm) et une vitesse d'au moins 48 rpm (=48 tr/min = 48 trs/min).

A noter que ces couples et vitesses doivent être pris simultanément (ie il ne faut pas prendre la vitesse à vide d'un coté et le couple bloqué que l'autre, mais les vitesses et couples donnés "en charge").

 

Si tu veux changer des paramètre, je te laisse jouer avec le tableau excel en pièce jointe

 

Avec encodeurs :

- j'ai rien trouvé chez robot-maker (@Mike118, tu as quelque chose en stock dans ces specs que tu n'as pas mis sur la boutique?)

- chez gotronique, en france : https://www.gotronic...t0522-27898.htmou https://www.gotronic...rs003-21384.htm (par contre, j'ai pas trouvé de fixations dédiées, donc il faudra bidouiller; pour le premier il y a deux trous de vis à l'avant (mais pas d'infos sur les dimensions), sur le second j'ai rien vu du tout pour la fixation)

- sur aliexpress, il y a par exemple https://www.aliexpre...rchweb201603_55(en version "12V 59rpm), avec les fixations suivantes : https://www.aliexpre....1db92ab7ciUoXn

- sur aliexpress, il y en a sûrement plein d'autres, j'ai pas tout regardé

- tant que tu as au moins les 3 kg.cm de couple et 48 rpm pour une même charge tu devrais être bon. Il faut juste ensuite vérifier si tu as une solution simple pour fixer le moteur et la roue


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#17 Oracid

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Posté 16 octobre 2019 - 06:23

Il faut juste ensuite vérifier si tu as une solution simple pour fixer le moteur et la roue

Il existe pas mal de coupleurs de ce type sur Ali, https://fr.aliexpres...rchweb201603_52

A mon avis, un robot de 4kg pour déplacer une caméra de 20g, cela fait beaucoup.
Du coup, des roues de 12cm pour 4kg, c'est sous dimensionné.

Le roulement sur un terrain est grandement facilité par des roues de grand diamètre.
2kg pour le chassis, moteurs compris, avec des roues de 15cm (6') me parait une bonne base pour débuter.

Exemples de roues:
https://fr.aliexpres...rchweb201603_52
https://fr.aliexpres...7b-0c2d198f6003
https://fr.aliexpres...0c-17e7f368bd98

#18 Sandro

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Posté 16 octobre 2019 - 11:42

@Oracid : pour la citation, ça concerne le cas où PatMh cherche lui même des moteurs : pour les roues, c'est souvent facile (tant qu'on ne prends pas des sorties de moteur "exotiques", par exemple sans plat). Pour fixer le moteur au chassis, c'est parfois plus compliquer, d'autant plus que sur des sites comme Aliexpress il manque souvent les dimensions exactes, du coup on n'a aucune idée de quelle fixation acheter.

 

Pour les 2kg, bien possible que ça suffise, mais vu que PatMh a dis qu'il le voulait évolutif, mais n'a pas dit ce qu'il envisageait de rajouter, j'ai préférer compter large.

Pour le diamètre des roues, j'ai juste pris le milieu de l'intervalle que suggérait PatMh, mais il est vrai que plus gros ne peut pas faire de mal.

 

Pour du 2kg et des roues de 15cm, il faut une vitesse de 40 rpm et 2 kg.cm de couple.

 

 

D'ailleurs, je viens de me rendre compte que j'ai oublié la feuille excel dans le post précédent, donc la voici en pièce jointe

Fichier(s) joint(s)


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#19 PatMh

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Posté 16 octobre 2019 - 02:00

Bonjour Sandro, Oracide et Mike118,

 

Pris en matinée, j'ai continué en fin de matinée.  :-)

Avant tout Merci pour votre dévouement pour moi.

 

Il y a des choses que j'ignorai totalement concernant les caractéristiques des moteurs !

J'avais bien vu que tu n'avais pas mis le fichier excel, Sandro, je comptais t'en parler en revenant dans le Forum.

Merci pour ton fichier joint, Sandro ... c'est plus complexe que je ne l'imaginais au début !

 

Alors, des éléments de réflexions :

- Le chassis : en aluminium composite noir https://www.leroymer...-mm-e1502218804

Soit 200 x 100 cm épaisseur 3 mm pour 65 euros. Je pourrai faire plusieurs étages dans la même plaque.

Le noir évitera des problèmes avec un détecteur infra-rouge et dissipera la chaleur éventuelle.

J'ai changé d'avis car le plexiglas, ce n'est pas donné pour une bonne épaisseur : https://www.leroymer...-mm-e1500944258

Soit 200 x 100 cm épaisseur 8 mm pour 149 euros ! et tout de même plus fragile que l'alu.

L'alu se travaille bien et je pourrai faire l'étage du bas pour l'énergie et ensuite un second pour l'Arduino, le Raspberry 4 et autres cartes dont carte contrôleur pour les moteurs,

avec des entretoises entre et cela rendra plus rigide l'ensemble.

Le format du chassis A4 car :

Dimensions de mon Arduino Uno et plaque d'expérimentation = 100 x 120

Dimensions du Raspberry 4 = 85 x 56

Donc en alignant les deux dans le sens de la longueur, j'arrive à 10 + 85 = 205 pour 297 de longueur donnée (A4)

Et à l'avant il y aura le capteur à ultra-sons et la caméra. C'est le minimum car il faudra aussi détecter quand le robot fait de la marche arrière.

Je ne parle d'un bras éventuel (cela m'étonnerait tout de même !! ... faire tout çà avant, ce serait déjà super chouette !).

 

- J'ai converti les vitesses de progression du moteur :

0,8 m/s = 2,88 Km/h

30 cm/s = 1,08 Km/h

30 cm/s c'est peut-être un peu lent, mais dans mon cas, je n'ai pas besoin d'une formule 1 non plus.

 

- Le poids : Tu as raison Sandro, 4 Kg est bien, d'autant plus que le chassis pèse tout de même.

 

- Les moteurs :

Le Bringsmart JGB37-520B en 12V 59pm devrait suffire et de plus il a l'équerre de fixation.

https://fr.aliexpres...rchweb201603_55

Petite question d'un nul dans le domaine :

Si on part du principe d'une roue de 6 cm de diamètre, cela signifie que le chassis est à 3 cm du sol (le rayon).

A ceci, selon la data du moteur : http://www.bringsmart.com/en/pd.jsp?id=144

le diamètre du moteur est de 3,3 cm, soit 1,65 cm de rayon.

Donc par rapport au sol, le moteur sera à 3 - 1,65 = 1,35 cm. Est-ce suffisant pour passer les obstacles ?

 

Je me suis servi de ton fichier, Sandro (encore Merci !) et j'ai bien vu que pour 6 cm de diamètre, le couple est de 29,43 N.cm et si on passe à un diamètre de 12 cm, le couple passe à 58,86 N.cm

C'est mieux ? et j'ai une garde plus importante sous le chassis.

 

- Les roues :

Merci Oracide pour tes liens, également pour l'arbre coupleur.

Je n'ai pas encore trouvé ce qui convient le mieux (à mon idée !).

Pas évident car le diamètre de l'axe du moteur est de 6 mm.

Je recherche une roue tout terrain et donc avec un trou d'axe de 6 mm.

J'ai regardé chez robot-maker, aliexpress, gotronic, robotshop

J'ai tout de même vu des roues adhérentes à un diamètre de 6,5 cm ici : https://www.gotronic...gr002-18762.htm

Mais bon, ce n'est pas loin de 6 cm.

Je continue à chercher vers 12 cm ... si vous avez un lien, s'il vous plaît, je vous en remercie par avance.

Vous avez déjà fait beaucoup pour moi.

 

Si je résume :

- Énergie OK : https://www.robot-maker.com/shop/alimentation/275-batterie-lipo-2s.html 7,2 V 2200 mAh (le moteur est alimenté entre 6 à 15V sous un nominal de 12V (il tournera moins vite)

- Chassis OK : alu composite

- Moteur OK : Bringsmart JGB37-520B 12V 59 rpm

- Driver pour 4 moteurs : https://www.robot-ma...=l298&results=3Plus en stock ... peut-être bientôt ?

 

Reste le problème de trouver la bonne roue !!!

 

Merci de m'avoir lu ... j'espère ne pas avoir écrit trop d'ânerie !

Que pensez-vous au sujet du diamètre de la roue ?

 

@+

 

Patrick



#20 Mike118

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Posté 16 octobre 2019 - 02:32

Après vérification du stock il reste bien un driver pour 4 moteurs en stock =) Donc j'ai mis à jour les quantités dans le stock. 

Pour ce qui est de la batterie si tu choisis des  moteurs 12V tu peux partir sur une batterie 3S au lieu d'une batterie 2S : 
https://www.robot-ma...ie-lipo-3s.html

 

Et juste pour info il y a des pack "Lipo" avec différents truc pas mal qui sont dispo sur la boutique : https://www.robot-ma...po-complet.html

 

Pour la taille des roues, pour du franchissement en extérieur plus les roues seront grandes et mieux ce sera, par contre du coup il faut prendre des moteurs plus lent mais avec plus de couple pour une même vitesse de robot ... 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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