Bonjour,
Bon, mon projet végète un peu, je n'arrive pas à bien gérer les échanges entre les 2 cartes, je pense que mon code est foireux, où je ne sais pas bien quelle(s) information(s) envoyer et sous quelle forme... Disons qu'avec un capteur, j'arrive à faire fonctionner, avec plusieurs, ça ne marche plus...
Ci-dessous, mes codes, n'hésitez pas à me faire part de vos remarques/critiques/pistes d'amélioration...
(NB : j'ai intégré du delay dans le code capteur pour laisser ensuite le temps aux fonctions de s'éxecuter. Quand j'intégrais du delay dans ma condition Serial.available(), j'ai l'impression que cela venait stopper la communication...)
Vous remerciant par avance pour votre aide,
Mickaël
Carte capteurs US (x3) :
#include <NewPing.h>
//Sonar1 avant
#define TRIGGER_PIN1 9
#define ECHO_PIN1 8
//Sonar2 gauche
#define TRIGGER_PIN2 5
#define ECHO_PIN2 4
//Sonar3 droite
#define TRIGGER_PIN3 6
#define ECHO_PIN3 7
#define distance_Arret 20
#define distance_Prudent 50
#define MAX_DISTANCE 200 // Maximum distance we want to ping for (in centimeters). Maximum sensor distance is rated at 400-500cm.
NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1, ECHO_PIN1, MAX_DISTANCE);
NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2, ECHO_PIN2, MAX_DISTANCE);
NewPing sonar3(TRIGGER_PIN3, ECHO_PIN3, MAX_DISTANCE);
void setup() {
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
delay(50); // Wait 50ms between pings (about 20 pings/sec). 29ms should be the shortest delay between pings.
// **** Commandes pour test fonctionnement ****
// Serial.print("Ping1: ");
// Serial.print(sonar1.ping_cm()); // Send ping, get distance in cm and print result (0 = outside set distance range)
// Serial.println("cm");
// delay(1000);
// Serial.print("Ping2: ");
// Serial.print(sonar2.ping_cm()); // Send ping, get distance in cm and print result (0 = outside set distance range)
// Serial.println("cm");
// delay(1000);
// Serial.print("Ping3: ");
// Serial.print(sonar3.ping_cm()); // Send ping, get distance in cm and print result (0 = outside set distance range)
// Serial.println("cm");
// delay(1000);
//Cas prudent
if(sonar1.ping_cm() < distance_Prudent && sonar1.ping_cm() > distance_Arret && sonar2.ping_cm() > distance_Arret && sonar3.ping_cm() > distance_Arret) {
Serial.print('p'); }//prudent avant
else if(sonar1.ping_cm() < distance_Prudent && sonar1.ping_cm() > distance_Arret && sonar2.ping_cm() <= distance_Arret && sonar3.ping_cm() > distance_Arret) {
Serial.print('r');delay(1000); }//prudent avant tourne droite
else if(sonar1.ping_cm() < distance_Prudent && sonar1.ping_cm() > distance_Arret && sonar2.ping_cm() > distance_Arret && sonar3.ping_cm() <= distance_Arret) {
Serial.print('l');delay(1000); }//prudent avant tourne gauche
else if(sonar1.ping_cm() < distance_Prudent && sonar1.ping_cm() > distance_Arret && sonar2.ping_cm() <= distance_Arret && sonar3.ping_cm() <= distance_Arret) {
Serial.print('i');delay(1000); }//1/2 tour
//Cas recule
else if(sonar1.ping_cm() < distance_Arret && sonar2.ping_cm() > distance_Arret && sonar3.ping_cm() > distance_Arret) {
Serial.print('i');delay(1000); }//1/2 tour
else if(sonar1.ping_cm() < distance_Arret && sonar2.ping_cm() <= distance_Arret && sonar3.ping_cm() > distance_Arret) {
Serial.print('g');delay(1000); }//recule tourne gauche
else if(sonar1.ping_cm() < distance_Arret && sonar2.ping_cm() > distance_Arret && sonar3.ping_cm() <= distance_Arret) {
Serial.print('d');delay(1000); }//prudent avant tourne droite
else if(sonar1.ping_cm() < distance_Arret && sonar2.ping_cm() <= distance_Arret && sonar3.ping_cm() <= distance_Arret) {
Serial.print('i');delay(1000); }//1/2 tour
else { Serial.print('o'); }
}
Carte Actionneurs :
//Moteurs
#include <Wire.h> //bibliothèque pour la communication I2C
#include <Adafruit_MotorShield.h> //bibliothèque pour le shield
Adafruit_MotorShield monShield = Adafruit_MotorShield(); //création de l'objet shield
Adafruit_DCMotor *moteurArGauche = monShield.getMotor(1); //création de l'objet moteurArrièreGauche par pointeur et repérage du numéro
Adafruit_DCMotor *moteurArDroite = monShield.getMotor(2); //création de l'objet moteurArrièreDroite par pointeur et repérage du numéro
Adafruit_DCMotor *moteurAvGauche = monShield.getMotor(4); //création de l'objet moteurAvantGauche par pointeur et repérage du numéro
Adafruit_DCMotor *moteurAvDroite = monShield.getMotor(3); //création de l'objet moteurAvantDroite par pointeur et repérage du numéro
//Infra-Rouge
#include <IRremote.h>
long val;
int IRpin =A3;
IRrecv irrecv(IRpin);
decode_results results;
//Servos
//#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>////bibliothèque pour la carte servo
//Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
//#define SERVOMIN 150 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
//#define SERVOMAX 550 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
//uint16_t pulselen0=SERVOMIN;
//uint16_t pulselen1=SERVOMIN;
//uint16_t pulselen2=SERVOMIN;
//uint16_t pulselen3=SERVOMIN;
//uint8_t servo0 = 0;
//uint8_t servo1 = 1;
//uint8_t servo2 = 2;
//uint8_t servo3 = 3;
// LES YEUX DU ROBOT
#include<LiquidCrystal.h>
#define RS 2
#define E 4
#define D4 5
#define D5 6
#define D6 7
#define D7 8
#define COLS 16
#define ROWS 2
LiquidCrystal lcd(RS,E,D4,D5,D6,D7);
byte eye1[8]=
{
B00000,
B00001,
B00010,
B00100,
B00100,
B01000,
B01000,
B01000,
};
byte eye3[8]=
{
B11111,
B00000,
B00000,
B00000,
B00000,
B00000,
B10001,
B01110,
};
byte eye5[8]=
{
B00000,
B10000,
B01000,
B00100,
B00100,
B00010,
B00010,
B00010,
};
byte eye2[8]=
{
B01000,
B01000,
B01000,
B00100,
B00100,
B00010,
B00001,
B00000,
};
byte eye4[8]=
{
B01110,
B00000,
B00000,
B00000,
B00000,
B00000,
B00000,
B11111,
};
byte eye6[8]=
{
B00010,
B00010,
B00010,
B00100,
B00100,
B01000,
B10010,
B00000,
};
//Capteurs US
int distance;
unsigned long time = millis();
//SD et sons
#include <SD.h>
#include <TMRpcm.h>
//Constants
#define SD_ChipSelectPin 10
const int speakerPin=9;
//Objects
TMRpcm tmrpcm;
void setup() {
//MOTEURS
monShield.begin(); //On lance la communication avec le shield
//IR
Serial.begin(115200);
irrecv.enableIRIn();
//Servos
//pwm.begin();
//pwm.setPWMFreq(60); // Analog servos run at ~60 Hz updates
//delay(10);
//Yeux
lcd.begin(COLS,ROWS);
lcd.createChar(0,eye1);
lcd.createChar(1,eye2);
lcd.createChar(2,eye3);
lcd.createChar(3,eye4);
lcd.createChar(4,eye5);
lcd.createChar(5,eye6);
Eyes(0);
//LED
pinMode(A0,OUTPUT);//Rouge
pinMode(A1,OUTPUT);//Verte
pinMode(A2,OUTPUT); //Jaune
digitalWrite(A0,HIGH);
digitalWrite(A1,HIGH);
digitalWrite(A2,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,HIGH);
digitalWrite(A2,LOW);
//SD et Sons
//Init sd shield
if (!SD.begin(SD_ChipSelectPin)) {Serial.println("SD fail"); return; }
//Init speaker
tmrpcm.speakerPin = speakerPin;
tmrpcm.setVolume(7);
tmrpcm.play("p0.wav");
}
//*******************
//*****MAIN**********
//*******************
void loop() {
//LED
if (Serial.available() > 0) {
distance = Serial.read();
if (distance=='o') {//avance
Eyes(0);
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,HIGH);
digitalWrite(A2,LOW);
avance(200);
}
if (distance=='p'){//prudent avant
Eyes(0);
digitalWrite(A1,LOW);
digitalWrite(A2,HIGH);
digitalWrite(A0,LOW);
avance(100);
}
if (distance=='r'){//prudent avant tourne droite
Eyes(-2);
digitalWrite(A2,HIGH);
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,LOW);
prudentdroite(100);
}
if (distance=='l'){//prudent avant tourne gauche
Eyes(2);
digitalWrite(A2,HIGH);
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,LOW);
prudentgauche(100);
}
if (distance=='i') {//demi-tour
Eyes(0);
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,HIGH);
digitalWrite(A2,LOW);
demitour(100);
}
if (distance=='g') {//recule tourne gauche
Eyes(-2);
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,HIGH);
digitalWrite(A2,LOW);
reculegauche(100);
}
if (distance=='d') {//recule tourne droite
Eyes(2);
digitalWrite(A0,LOW);
digitalWrite(A1,HIGH);
digitalWrite(A2,LOW);
reculedroite(100);
}
}
//IR
if (irrecv.decode(&results)==1){
val=results.value;
Serial.println(val);
irrecv.resume();
}
switch (val){
case 16718055://Avance - touche 2
Eyes(0);
tmrpcm.play("p0.wav");
delay(1000);
avance(255);
delay(1000);
arret();
break;
case 16730805://Recule - touche 8
Eyes(0);
recule(255);
delay(1000);
arret();
break;
case 16716015://Va à gauche - touche 4
Eyes(2);
tmrpcm.play("p2.wav");
lateralGauche(255);
delay(1000);
arret();
break;
case 16734885://Va à droite - touche 6
Eyes(-2);
lateralDroite(255);
delay(1000);
arret();
break;
// case 16724175://Servo 2 - touche 1
// pulselen1=pulselen1+10;
// Serial.println(pulselen1);
// pwm.setPWM(servo1, 0, pulselen1);// commande du servo.
// if (pulselen1>SERVOMAX){pulselen1=SERVOMIN;}
// break;
// case 16743045://Servo 3 - touche 3
// pulselen2=pulselen2+10;
// Serial.println(pulselen2);
// pwm.setPWM(servo2, 0, pulselen2);// commande du servo.
// if (pulselen2>SERVOMAX){pulselen2=SERVOMIN;}
// break;
// case 16728765://Servo 1 - touche 7
// pulselen0=pulselen0+10;
// Serial.println(pulselen0);
// pwm.setPWM(servo0, 0, pulselen0);// commande du servo.
// if (pulselen0>SERVOMAX){pulselen0=SERVOMIN;}
// break;
// case 16732845://Servo 4 - touche 9
// pulselen3=pulselen3+10;
// Serial.println(pulselen3);
// pwm.setPWM(servo3, 0, pulselen3);// commande du servo.
// if (pulselen3>SERVOMAX){pulselen3=SERVOMIN;}
// break;
default :
break;
}
}
//*******************
//*****FONCTIONS*****
//*******************
//fonctions de mouvement de la plateforme
void arret(){
//fonction d'arrêt des deux moteurs
moteurArGauche->run(RELEASE);
moteurArDroite->run(RELEASE);
moteurAvGauche->run(RELEASE);
moteurAvDroite->run(RELEASE);
}
void defVitesse(int v){
moteurArGauche->setSpeed(v); //on redéfinit la vitesse
moteurArDroite->setSpeed(v); //des deux moteurs
moteurAvGauche->setSpeed(v); //on redéfinit la vitesse
moteurAvDroite->setSpeed(v); //des deux moteurs
}
void avance(int v){
//fonction de marche avant
defVitesse(v); //appel de la fonction pour définir la vitesse
moteurArGauche->run(FORWARD);
moteurArDroite->run(FORWARD);
moteurAvGauche->run(FORWARD);
moteurAvDroite->run(FORWARD);
}
void prudentdroite(int v){
//fonction de tourne à droite en mode prudent
defVitesse(v); //appel de la fonction pour définir la vitesse
moteurArGauche->run(FORWARD);
moteurArDroite->run(RELEASE);
moteurAvGauche->run(FORWARD);
moteurAvDroite->run(RELEASE);
}
void prudentgauche(int v){
//fonction de tourne à gauche en mode prudent
defVitesse(v); //appel de la fonction pour définir la vitesse
moteurArGauche->run(RELEASE);
moteurArDroite->run(FORWARD);
moteurAvGauche->run(RELEASE);
moteurAvDroite->run(FORWARD);
}
void demitour(int v){
//fonction de tourne à gauche en mode prudent
defVitesse(v); //appel de la fonction pour définir la vitesse
moteurArGauche->run(BACKWARD);
moteurArDroite->run(FORWARD);
moteurAvGauche->run(BACKWARD);
moteurAvDroite->run(FORWARD);
}
void reculedroite(int v){
//fonction de marche arrière
defVitesse(v);
moteurArGauche->run(BACKWARD);
moteurArDroite->run(RELEASE);
moteurAvGauche->run(BACKWARD);
moteurAvDroite->run(RELEASE);
}
void reculegauche(int v){
//fonction de marche arrière
defVitesse(v);
moteurArGauche->run(RELEASE);
moteurArDroite->run(BACKWARD);
moteurAvGauche->run(RELEASE);
moteurAvDroite->run(BACKWARD);
}
//AVEC TELECOMMANDE
void recule(int v){
//fonction de marche arrière
defVitesse(v);
moteurArGauche->run(BACKWARD);
moteurArDroite->run(BACKWARD);
moteurAvGauche->run(BACKWARD);
moteurAvDroite->run(BACKWARD);
}
void lateralDroite(int v){
//fonction pour tourner à droite sur place
defVitesse(v);
moteurArGauche->run(BACKWARD);
moteurArDroite->run(FORWARD);
moteurAvGauche->run(FORWARD);
moteurAvDroite->run(BACKWARD);
}
void lateralGauche(int v){
//fonction pour tourner à droite sur place
defVitesse(v);
moteurArGauche->run(FORWARD);
moteurArDroite->run(BACKWARD);
moteurAvGauche->run(BACKWARD);
moteurAvDroite->run(FORWARD);
}
void Droite(int v){
//fonction pour tourner à droite sur place
defVitesse(v);
moteurArGauche->run(RELEASE);
moteurArDroite->run(FORWARD);
moteurAvGauche->run(FORWARD);
moteurAvDroite->run(RELEASE);
}
void Gauche(int v){
//fonction pour tourner à droite sur place
defVitesse(v);
moteurArGauche->run(FORWARD);
moteurArDroite->run(RELEASE);
moteurAvGauche->run(RELEASE);
moteurAvDroite->run(FORWARD);
}
//Fonction mouvement des yeux
void Eyes(int pos){
lcd.clear();
int b=4+pos;
for(int i=0;i<2;i++){
int a=5*i;
lcd.setCursor(0+b+a,0);
lcd.write(byte(0));
lcd.setCursor(1+b+a,0);
lcd.write(byte(2));
lcd.setCursor(2+b+a,0);
lcd.write(byte(4));
lcd.setCursor(0+b+a,1);
lcd.write(byte(1));
lcd.setCursor(1+b+a,1);
lcd.write(byte(3));
lcd.setCursor(2+b+a,1);
lcd.write(byte(5));
}
delay(500);
}
et je suis satisfait du résultat obtenu, ce qui me donne une bonne base pour continuer. Je pense faire évoluer le projet pour le rendre plus autonome et je souhaite le doter d'une pince. Je retravaillerai le design également, ça ne ressemble pas à grand chose pour l'instant 
, mais ce n'était pas le but... Je laisserai de côté pour cette seconde phase le son et les yeux qui restent gadgets.
