194 réponses à ce sujet

[Oracid]

Tu parles du STM32 sur la petite carte ? Dans le M5StickC, c'est un ESP32.

Oui, bien sûr, sur la carte du servo, pas sur le M5StickC.

[pat92fr]

Ok, désolé. Je suis à l'heure chinois depuis hier ! La fatigue certainement ... je voulais lancer quelques designs PCB avant le CNY.

 

La principale raison est personnelle, et c'est tout simplement parce que j'ai un peu d'expérience dans la programmation des STM32. Les outils, fournis par ST, sont vraiment très ergonomiques et ils permettent de passer un minimum de temps sur le logiciel bas niveau. En outre, les différents modèles de STM32 permettent de s'adapter aux contraintes du projet en termes d'encombrement, de puissance de calcul nécessaire, de nombre d'IO et de fonctions. C'est une famille très riche et très flexible, très performante (malgré une cadence qui peut paraitre faible, entre 50 et 200MHz pour la plupart), et il est facile de passer d'un modèle à l'autre, sans avoir à tout changer, et tout ca sans trop se préoccuper du code bas niveau encore une fois. 

 

Je ne vais pas me lancer dans un comparatif technique STM32 vs ESP32. Tout simplement car je n'ai pas assez d'expérience dans la programmation des ESP32. Un rapide coup d'oeil à la documentation de l'ESP32 me fait penser qu'il offre beaucoup de périphériques et de fonctionnalités (ADC, DAC, TIMER/PWM/IC, etc), et cela est peut etre comparable à ce qu'offrent les STM32. A mon avis, l'ESP32 doit plutôt être destiné au domaine de l'IoT et au développement d'applicatifs en lien avec Internet et la connectivité sans fil, et pour un public "Arduino", du fait de ses fortes capacités de communication et toutes ses interfaces faciles à mettre en œuvre dans l'environnement Arduino.

 

Le STM32 était plutôt orienté vers la fabrication des automates, des machines à commandes numériques, de contrôleurs (de vol par exemple), des circuits de puissance et de régulation. Mais, il ne s'intègre pas dans l'environnement Arduino. C'est un public peut etre plus tourné vers l'industrie. Pour les versions BT/Wifi du STM32, je ne sais pas si elles ont du succès.

 

Patrick.

 

--edit : c'est aussi un problème d'encombrement. Le STM32 en 32 broches mesure moins de 10x10mm, alors qu'un ESP32 peut mesurer 18x25mm.

[pat92fr]

Bon voila, j'ai tenté de faire la petite démo "Haptic". Je n'ai pas réussi à gérer l'afficheur du M5StickC Plus, avec le code Ardion du M5Stack Fire. Je regarderai plus tard car c'est bien le stick que je souhaite mettre dans le quadrupède final.

 

 

 

C'est une démo extrême ! On sent bien que les servos, avec leur forte démultiplication, ne sont pas fait pour ca, mais alors pas du tout ! L'espace d'une minute, on pourrait y croire tellement ca fait illusion ! Techniquement, j'ai juste abaissé le Kp de l'asservissement en position géré par la petite carte, et de son coté, l'Arduino M5 renvoie toutes les 2ms, aux deux servos, une même consigne de position égale à la moyenne de la position (feeback) deux deux servo en temps réel. 

 

Je n'ai pas utilisé la vitesse de rotation, car je ne peux pas asservir à la fois en position et en vitesse. C'est juste une limite de conception : actuellement soit j'asservis en position en donnant une limite de vitesse et de couple, soit en vitesse avec une limite de couple, soit enfin en couple seulement. Je ne voulais pas changer le code de la petite carte, juste pour une démo qui n'a pas vraiment d'intérêt pratique à ma connaissance (le principe haptique -- edit : avec des servos R/C du commerce).

 

Patrick.

[Oracid]

Vraiment bien !

 

Je ne comprends pas pourquoi tu parles d'Arduino alors que le MStickC est un ESP32.

A mon avis, tu devrais utiliser le terme "servo" dans le titre de ta vidéo.

[Mike118]

l'intérêt d'un retour haptique c'est pour des interface homme machine ça te donne un retour d'information pour savoir si ça " force " . 
Exemple les robots utilisés en chirurgie et même les exosquelettes ... 
 

[pat92fr]

Oui, je comprends le principe. Je voulais dire que choisir un servo R/C pas cher pour réaliser ce procédé, me semble la dernière des bonnes solutions, bien qu'on arrive à démontrer que c'est possible !

[pat92fr]

Vraiment bien !

 

Je ne comprends pas pourquoi tu parles d'Arduino alors que le MStickC est un ESP32.

A mon avis, tu devrais utiliser le terme "servo" dans le titre de ta vidéo.

Tout simplement parce que les M5Stack se programment dans l'environnement Arduino (mais pas seulement : Python, UIFlow..).

https://www.arduino....raries/m5stack/

 

Ok pour le titre des vidéo ! Merci.

[pat92fr]

Voici la structure du châssis assemblée (120gr), avec des petites vis M2 et quelques vis & écrous M3 nylon. C'est assez rigide en main. Les dimensions sont de 300 x 200 x 20 mm. La structure est un peu complexe à cause de la modularité. Si les dimensions sont bonnes, et si elles ne dépassent pas les 400x200, il serait envisageable de tailler le châssis en seulement deux grandes plaques carbone d'épaisseur 1 à 1.5mm, pour encore alléger. Ce sera pour la version finale !

 

 

Le poids final est dans la fourchette 500 .. 550gr.

 

A suivre.

[Oracid]

Je connais un mec qui va bientôt proposer un kit . . .    

[Mike118]

Je connais un mec qui va bientôt proposer un kit . . .    

 

Tu parles de moi ou de lui ?  

Si il veut il peut proposer un kit sur la boutique Mais je ne suis pas sûr que ça soit son kiffe =) . 

 

En tout cas c'est joli =) 

[Oracid]

Tu parles de moi ou de lui ?

Désolé, Mike ! Je parlais de lui.

[pat92fr]

Si il veut il peut proposer un kit sur la boutique Mais je ne suis pas sûr que ça soit son kiffe =) . 

 

Comment est-ce que ca se passe pour proposer un kit en boutique ? Certains l'ont fait déjà ?

 

J'avoue que je n'avance pas vite sur ce robot ! C'est parce que je passe un peu de temps à mettre au point un premier servo brushless en partant from scratch.

D'ailleurs, je pourrai faire un fil sur le forum pour en discuter au fur et à mesure de la réalisation ! Si vous pensez que ca peut intéresser ...  

 

Patrick.

[Mike118]

je pense que oui ça peut intéresser pas mal de gens c'est super intéressant le travail avec les brushless   je l'ai peut être déjà dit, mais même si je ne participe pas je lis tous les messages  ! Je laisse même un like de temps en temps .  Donc oui je suis avec attention tes sujets, et je participe dès que je pense avoir voir quelque chose à potentiellement apporter =) 

 

En tout cas bonne continuation pour la suite!

 

 

 ( Sinon oui il est possible d'ajouter des produits sur la boutique et certains l'ont fait. 
Exemple de Yamovince qui propose un kit robot arduino : https://www.robot-maker.com/shop/kit-robot-roulant/427-voiture-autonome-imprimee-3dg.html 
Mais il y a aussi microrupteur man et didel qui proposent pas mal de produits : https://www.robot-ma...er-20/produits/ et  

https://www.robot-ma...didel/produits/

 

Une de mes ambitions avec robot maker, au delà de promouvoir l'apprentissage est de réussir à permettre à ceux qui le souhaite de financer leur passion voir même d'en vivre  ( Ce qui a été réussi pour certains avec déjà quelques entrepreneurs qui se sont lancés ) La boutique est une méthode possible qui peut aider...

Mais bon j'ai suffisamment dérivé si tu veux en savoir plus  ou que tu as des question, on peut ouvrir un sujet dédié si il y en a pas déjà un ou discuter en privé en fonction de ce que tu préfères.  )

[Oracid]

Si vous pensez que ca peut intéresser ...  

Tu plaisantes ?

C'est quoi, ton servo ?

[pat92fr]

Merci Mike pour les exemples.

 

C'est quoi, ton servo ?

Pour le moment, je n'ai rien de concret, mais j'y travaille ! Je vais initialiser un fil et on verra bien la forme que cela prendra.

Clairement, il s'agit de concevoir et mettre au point un servo moteur à base de motor brushless pour actionner une articulation de bi/quadripède de taille raisonnable.