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Bras Robot pouvant porter jusqu'à 8Kg ?

bras robot charge lourde prix raisonnable impression 3D

8 réponses à ce sujet

#1 Adri

Adri

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Posté 09 décembre 2020 - 10:20

Bonjour les makers,

 

j'ai un projet de pilotage de bras robotisé pour éviter de porter des casseroles avec des pâtes, faire la vaisselle, etc..  :ignat_02:

 

Je cherche donc un bras robotisé afin de faire le travail, avec une charge de 8Kg pour être large.

 

Après une modélisation simple d'un bras robotisé j'ai estimé un coût de 270€ (PLA, visseries, moteurs, drivers,..).

5 jours de travail (amélioration 3D et montage)  et 10 jours d'impression avec 90% de remplissage et une vitesse faible pour bien coller les couches entre elles.

 

Mais avant de me lancer, je me demandai s'il existait déjà un bras robotisé avec 4 axes ou plus, pour le même prix ou un peu plus ?

ou si le BCN3D ou le Zortrax remplis à 90% et avec une impression dans la longueur, avait la possibilité de porter plus de 8Kg ?

Ou une façon plus simple de faire un bras robot ?

 

Pour les robots en vente les prix montent assez vite (2000€ à 20000€)

pour les bras robot UR5, UR10, Izac, Kuka, Panda, Niryo One etc..

 

Je vais continuer à chercher encore un peu,

Merci, Cordialement,

Adrien

 

 

 

 

 



#2 Mike118

Mike118

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Posté 10 décembre 2020 - 12:07

Pour un bras robot " Industriel "  6 axe avec fonction " Cobot "  capable de lever 5Kg  avec environ 700 mm de portée , j'en vends sur commande à des école pour un budget de 12K€ ...

8Kg de charge de travail c'est assez énorme ... ( En gros en 8Kg on est dans les 20K€ voir 40K€ en fonction des marques pour les robots  industriels sans fonctionnalités Cobot ... ) 
après bien entendu ça dépende grandement d'autres caractéristiques, le poids à soulever n'est pas la seule donnée à prendre en compte ... La précision / répétabilité, la taille du bras , la vitesse de déplacement ...  Si ton bras à une plage de déplacement que de 7cm  ou qu'il met une heure à faire un mouvement de 180° sur un axe c'est pas exactement pareil ... 

En tout cas franchement si tu fais un bras robot en 15 jours, et qu'il ne te coûte que 270€ en matière première et qui est capable de porter 8Kg, je pense que tu peux créer une boîte qui fabrique des bras robots et les vendre ;) 

@+ pour la suite j'ai hâte de voir ton projet se concrétiser  ! =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#3 Adri

Adri

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Posté 10 décembre 2020 - 10:19

Bonjour Mike118,

merci pour ta réponse, d'accord il semblerait que ce ne soit pas simple  :unsure:

je me demande bien pourquoi les bras robots sont si chers? Est-ce que c'est le prix des moteurs plus puissants ? Peut-être qu'un robot de 12K€ coûte 2K€ de matière première ?

 

Après une rapide réflexion je pense pouvoir descendre sous les  2Kg de charge (avec des petites casserole)

Je vais me remettre dans les cours de méca en attendent

 

Je cherche donc un robot qui peut porter 2Kg

Merci :)



#4 Sandro

Sandro

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Posté 10 décembre 2020 - 01:21

Bonjour,

Il y a plusieurs facteurs qui expliquent le prix (et sûrement d'autres que j'ignore):

- puissance importante pour être à la fois rapide et supporter la charge

- les moteurs et les transmissions doivent être très précis pour éviter tout jeu (qui se traduit en d'importantes erreurs de positions)

- il faut un encodeur précis pour chaque moteur

- il faut une structure très rigide (sinon l'élasticité entraîne des erreurs de positions)

- souvent ce genre de robots essayent d'être le plus rapide possible, ce qui est utile sur une chaine de production, mais qui ne te sert à rien dans ton cas

 

Et c'est du matériel pro prévus pour fonctionner H24 pendant de longues années : c'est donc du matos "haut de gamme", bien plus fiable que celui utilisé par les hobbyistes, mais aussi bien plus cher. Et pour une usine, 12K€ c'est "pas grand chose" (il me semble que certaines machines de chaînes de production coûtent plusieurs millions)



#5 Adri

Adri

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Posté 12 janvier 2021 - 10:22

Bonjour,

meilleurs vœux pour tous vos projets en 2021 !

 

Sandro, avec du retard merci pour ton retour. Effectivement c'est plutôt pour une application domestique, la rapidité n'est pas un soucis en cuisine et la précision pourrait être recalibrée avec des capteurs de buttés je pense.

 

J'ai trouvé un robot réalisé en impression 3D: 

Le créateur me dit qu'il peut porter 1kg lentement et plus rapidement avec des "servos". Mais d'après les équations de Force et de Moment avec un Nema24 de 1Nm je pensais qu'on pouvait porter beaucoup plus (60kg) mais il me réponds qu'en pratique le couple est plutôt de 0.28Nm. Avec des problèmes inertie et d'autres que je n'ai pas bien compris.

 

J'ai aussi trouvé un robot pour la cuisine, il semblerait qui utilise des bras robots type UR5 (250k€ un peu cher..): 

 

J'en ai trouvé un autre (Samsung, c'est un prototype je pense):

 

Les transmissions "planétaire" (ou planetary gear) me semble les mieux adaptées pour les bras robots pour ce genre d'application, mais j'ai l'impression que les bras robots de Samsung semblent trop fins pour accueillir cette technologie. Est-ce que je me trompe ?

 

Merci

Adrien



#6 Forthman

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Posté 12 janvier 2021 - 10:43

à 1:45 tu as un bref aperçu de la mécanique interne

- moteur brushless

- 1er étage = engrenage

- 2eme étage pignons/chaîne

 

Par contre si tu veux soulever un poids de60kg avec un couple de base de 1Nm t'as intérêt d'avoir une sacrée démultiplication :help:



#7 Adri

Adri

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Posté 12 janvier 2021 - 02:34

à 1:45 tu as un bref aperçu de la mécanique interne

- moteur brushless

- 1er étage = engrenage

- 2eme étage pignons/chaîne

 

Par contre si tu veux soulever un poids de60kg avec un couple de base de 1Nm t'as intérêt d'avoir une sacrée démultiplication :help:

Bonjour Forthman,

Merci pour ta réponse je n'avais pas vu cette partie de la vidéo.

pour les 60kg c'était pour les calculs théorique, je cherche plutôt au maximum 8kg.

 

Adrien



#8 Forthman

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Posté 12 janvier 2021 - 03:11

Tu n'as pas indiqué la longueur de ton bras, ni si tu souhaites soulever ces 8kg (ou 2kg maintenant) à bout de bras.

 

en admettant que tu souhaites lever 8kg à 60cm (longueur approximative d'un bras humain) on est sur du 48Nm

Si tu cherches des réducteurs planétaires pouvant fournir  autour de 50Nm sur l'arbre de sortie, tu vas voir que...

c'est lourd, encombrant, et c'est pas donné (ton budget va prendre une claque)



#9 Adri

Adri

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Posté hier, 10:14

Tu n'as pas indiqué la longueur de ton bras, ni si tu souhaites soulever ces 8kg (ou 2kg maintenant) à bout de bras.

 

en admettant que tu souhaites lever 8kg à 60cm (longueur approximative d'un bras humain) on est sur du 48Nm

Si tu cherches des réducteurs planétaires pouvant fournir  autour de 50Nm sur l'arbre de sortie, tu vas voir que...

c'est lourd, encombrant, et c'est pas donné (ton budget va prendre une claque)

 

Bonjour Forthman,

la longueur du bras est de 70cm en d'amplitude maximum.

-Base 15cm

-Avant bras 45 cm

-Main 10cm

 

J'ai réalisé un réducteur planétaire en PLA et fait les calculs avec le lien suivant:

https://docs.google....dit?usp=sharing

PS: la feuille est en lecture, copier-coller la feuille chez vous pour éditer les calculs.

 

Le réducteur avec deux étages tient dans deux mains, mais je n'ai pas encore tester, l'assemblage et la bonne rotation du mouvement.

 

D'après la vidéo suivante, je suis confiant sur la robustesse des impressions 3D, mais à tester bien-sûr :)

 

Adrien





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