8 réponses à ce sujet

[Adri]

Bonjour,
Pour un bras robot je cherche une pince pouvant porter jusqu'à 8kg, est-ce que vous avez des références ? S'il vous plaît.

J'ai essayé de faire une pince avec une vis sans fin, un rail et la mâchoire imprimée en 3D, et un moteur Nema17.
La pince n'est pas assez forte et je n'ai pas les équipements pour créer quelque-chose de plus solide et sans frottement.

La pince en lien ci-dessous porte 1.5kg



Merci d'avance,
Adrien

[Sandro]

Bonjour,

Lors de tes tests, c'était quoi l'élément limitant? Le couple du moteur? L'adhérence? La solidité de la pince?

 

Dans le premier cas (qui ne me surprendrait pas, un moteur pas à pas étant pas top coté couple), tu pourrais juste remplacer ton moteur par un moteur à courant continue avec un couple suffisent. Tant que ta structure tient, la force est proportionnelle au couple du moteur. Et l'adhérence (donc le poids soulevable) es en première approximation proportionnelle à la force de serrage.

 

NB : attention, la plupart des moteurs DC surchauffent (et finissent par cramer) si tu les alimente en permanence à la tension nominale alors que le moteur est bloqué. Tu peux donc soit faire un controle en courant (donc en couple), soit limiter le PWM maximum. Une méthode empirique est de très doucement augmenter le courant ou le PWM en gardant la main sur le moteur : si tu peux garder tes doigts dessus, c'est  probablement bon, si tu commence à avoir trop chaud, alors je te déconseille de pousser plus sauf si tu es prêt à sacrifier quelques moteurs pour trouver la limite. N'oublie pas d'augmenter doucement (ou d'attendre entre chaque pallier) : un moteur met un peu de temps jusqu'à ce que l'extérieur atteigne la température du bobinage : si tu mets dessuite un trop gros courant, le bobinage peut fondre avant que la coque soit brulante.

 

 

 

Si tu préfère une pince toute faite, alors il faudra trouver quelqu'un d'autre pour t'indiquer un modèle ou alors chercher de ton coté : je n'ai jamais utilisé une pince aussi grosse.

 

Bonne journée

Sandro

[Melmet]

Bonjour,

bon je voudrais commencer par comprendre un truc.

tu te rend compte du poids que tu demande a ta pince? Mais ma question principale c'est: "Ton bras", tu as quoi comme moteurs pour avoir un bras qui souleve 10kg????

moi je te fabrique une pince avec bon couple juste avec des écrous et une tige sans fin et un bon moteur calculer pour.

 

mais ce que je comprend pas c'est la masse que tu cherche pour ta pince, pourquoi aller aussi loin???

[Adri]

Bonjour Sandro, Melmet,
merci pour vos retours.
 
Sandro,
Lors de mes tests je rencontre plusieurs problèmes qui en engendre d'autres.

(comment mettre une pièce jointe?)
Lorsque le moteur tourne, c'est difficile d'avoir l'axe de la tige filetée bien droite et les guides bien droit (j'ai limé des tiges filetées pour faire les guides)
Ensuite, la pince se ferme est s'ouvre mais le moteur bloque trop tôt est ne serre pas assez fort à cause de tous les frottements je pense.
Parfois la partie qui tiens l'arbre moteur et la tige filetée se détache en tournant, mais je pense que mettre une vis réglera le problème.
 
J'ai regardé des exemples de contrôle avec un moteur à courant continue et il me semble qu'il y a des "Servos moteur" qui on un fort couple. Dans mes recherches j'ai vu une personne qui a soulevée 21kg avec un MCC 12V 17000RPM et seulement 0.5Nm.
 
Melmet,
oui, 10kg c'est beaucoup en robotique et encore plus pour une pince. L'objectif est de soulever des casseroles, des poêles, des plats à mettre au four avec de la nourriture dedans. Après quelques tests je ne devrait pas dépasser 5kg si je dose correctement l'eau afin que la quantité exact sois utilisé pour la cuisson et de ne pas gâcher le surplus d'eau à la fin de la cuisson des pâtes par exemple. Je met 10kg pour être sûr.
Pour soulever les 10kg je vais utiliser un linéaire avec une vis sans fin en position vertical, motorisé avec un Nema23. Je vais ensuite attacher le bras sur la plateforme, de cette manière pas besoin de soulever via une rotation.( https://www.systeal...._23_motor_126nm )
Mais j'ai un doute sur ce point là aussi, je vais peut-être remplacer le Nema 23 par un "Servos" pour plus de couple. Je pourrai mettre un piston électronique mais je ne suis pas sûr de la stabilité. Je dois tester.
 
Pour la rotation du coude est du poignet j'ai conçu un "planetary gear" en 3D en PLA avec un moteur Nema23. Après les tests avec un bras de 20cm la structure porte et déplace 9.5kg pour le test de gauche à droite et 5.7kg pour le test de haut en bas. Je ne vais rien soulever de haute en bas avec le planetary gear mais j'ai testé pour le fun.
 
 
Effectivement je n'ai pas fait de calculs pour la force à exercer pour fabriquer une pince correctement et faire un système de levage correct.
 
Je cherche un système plus performant de ce que j'ai déjà réalisé ou un système déjà préconçu pour la pince.
 
Merci 
Bonne journée,
Adrien

[Melmet]

Trés beau projet, bon on va éssayer d'avancer

[Adri]

Merci Melmet,

 

j'ai aussi fait une pince avec une tige sans fin et des écrous mais j'ai les problèmes d'alignement et de frottement.

Comment est-ce que tu fais cette pince sans ces problèmes ? S'il te plaît.

 

Belle journée,

Adrien

[Ludovic Dille]

Bonjour Adri,

Malheureusement sans calculs/estimation tu risque de te retrouver avec une pince qui ne peut pas porter les 10 Kgs car mal dimensionnées.
Mais sinon pour mieux cerner le soucis, comment comptes tu tenir tes casseroles ? Ça te permettrait d'avoir une solution plus adaptée à ton problème

Ludo

[Forthman]

vouloir prendre une casserole de 5kg avec juste deux points de contact, il y a intérêt à ce que la pince serre

bien plus que 10kg, avec un bon matériaux flexible antidérapant

 

Pour moi le plus simple serait d'avoir des ustensiles adaptés.

Par exemple que les poignées possèdent des perçages avec un diamètre et un entraxe fixe.

[Adri]

Ludovic, Forthman,

 

je vais adapter les ustensiles avec des poignées qui ont des reliefs en forme de Lego et la pince à une forme de Lego inversé pour que le tout s’emboîte.

J'espère qu'avec cette technique la force nécessaire pourra être inférieur à une force nécessaire pour soulever 10kg.

 

Forthman, effectivement je pense que les perçages et les entraxes pourraient fonctionner.

 

Merci,

Adrien