29 réponses à ce sujet

[dakota99]

Je l'ai mis à l'avant par facilité :

Il peut plus facilement être réglé en hauteur (avec les différents châssis que j'ai)

Il est en avant des roues  donc mieux dégagé.

C'est peut-être mieux au milieu mais pour l'instant j'essaie de le faire fonctionner de cette manière.

[dakota99]

J'espérais pouvoir faire le job avec 3 mesures : gauche, droite et devant.

Mais force est de constater que cela ne suffira pas.

 

Je fais maintenant 5 mesures : perpendiculaire à gauche, oblique à gauche devant et idem à droite.

 LIDAR01.jpg   10,33 Ko   0 téléchargement(s)

 

Quand le robot est placé parallèlement à la référence le guidage se fait plus ou moins sans difficulté mais à améliorer.

 

Par contre quand le robot n'est pas parallèle à la référence ou est trop loin, c'est là que cela devient plus compliqué (en tout cas pour moi )

 

Si la référence se trouve à droite, avant de lancer le programme, on prend les mesures obliques à 45° droite et à 80° à droite.

Pour que le robot soit parallèle à la référence, le rapport entre les 2 mesures doit être +/- de 1.57 (55 cm / 35 cm)

 TRACK03.jpg   39,38 Ko   0 téléchargement(s)

 

Le robot est pivoté jusqu'à ce que le rapport soit compris entre 1.50 et 1.60. Il est à ce moment parallèle à la référence.

 

S'il est trop loin, il est alors pivoté pour prendre un "angle d'attaque" de 28° sur la référence. Avec cet angle les valeurs des 2 mesures sont +/- identiques

Il avant droit jusqu'à ce que les 2 distances = distance de consigne x 1.05

Ensuite il s'arrête et se repositionne parallèlement à la référence.

 

 TRACK04.jpg   56,43 Ko   0 téléchargement(s)

 

 

Cela vous paraît-il une bonne méthode ?

L'idéal serait qu'il puisse faire ces corrections sans devoir s'arrêter.

 

 

 

 

 

 

 

 

[Mike118]

Tu utilises quoi comme capteurs ? 

Ensuite concernant le fait de mettre le capteur au milieu ou pas, si pour une raison ou une autre il serait utilise de faire des calculs comme si les capteurs étaient au centre des roues tu peux toujours faire ces calculs de distances par rapport au milieu des roues du robot en connaissance la distance entre le milieu des roues du robot et la position de tes capteurs ... 

Cf schémas ci dessous : 
 guidage.png   74,6 Ko   1 téléchargement(s)


Tes capteurs te donnent les distances CA et CB mais tu peux recalculer les distances OA et OB si besoin à partir de OC et des angles OCA et OCB ...

Pour ce qui est de la technique de guidage, en théorie un seul capteur orienté à 45° vers le mur est censé être suffisant si tu ne sors pas de la plage de mesure du capteur et que tu n'as jamais plus de 40° d'erreur sur ta position ... Et pour cela même si c'est pas le plus optimal, il suffit juste de faire un asservissement sur la distance mesurée en cos(45)*DistanceSouhaitée  pour la différence de vitesse des roues droites et gauches, et tu peux même faire en sorte de baisser la vitesse linéaire en fonction de l'erreur de mesure... plus elle est grande plus tu ralentis ...

De ton côté vu que tu as des capteurs additionnels en plus de tes capteurs de distances ... tu peux bien entendu faire " plus intelligent " et surtout mieux gérer les opérations comme les demi tours ...



Enfin si tu as absolument besoin de 5 capteurs, quels sont les capteurs que tu utilises ? Car au bout d'un certain nombre de capteurs nécessaire il est plus pratique d'utiliser un lidar que N capteurs de distances ...
 

[dakota99]

Merci Mike pour ce commentaire que je vais méditer.

En fait il 'y a qu'un seul Rplidar qui balaye sur 360°. Il est placé devant le robot pour être bien dégagé. Ce ne sera pas possible de le mettre entre les 2 roues.

 

Pour le guidage "simple" lorsque le robot est plus ou moins parallèle à la référence et à une distance de +/- 3 cm de la distance de consigne :

Si le robot se rapproche de la référence qui est à droite, je ralentis la roue gauche et vice versa. Je ne fais varier la vitesse que d'une roue.

 

Et pour varier la vitesse :

d1 étant la différence entre la distance CB (perpendiculaire) mesurée et la distance de consigne.

vitesse_roue_gauche = vitesse_max - (d1 * un coefficient)

Coefficient qui est déterminé par essais. Il y sûrement moyen de faire mieux pour éviter le louvoiement.

 

Merci

[Mike118]

Si tu as un rplidar, et pas 5 capteurs, alors tu peux récupérer tous les points et définir l'équation de ta droite / l'angle du robot par rapport au mur. 

[dakota99]

Oui sûrement. Mais cela dépasse mes compétences...

[Oracid]

Mais cela dépasse mes compétences...

Fastoche ! Même moi, je saurais le faire, c'est dire !

 

Un petit coup d'œil, ici :

[dakota99]

fastoche, fastoche, ... la mise en pratique n'est pas claire pour moi.

 

Je vais tout d'abord essayer de faire simple.

 

Pour résumer : je cherche à savoir si le robot est parallèle à la référence et si ce n'est pas le cas quel est l'angle formé entre l'axe du robot et le mur.

Dans le schéma c'est l'angle beta qui est cherché.

 

Je dispose de 2 mesures décalées de 37°

 

 TRACK05.jpg   52,97 Ko   2 téléchargement(s)

 

L'angle cherché est 115°. 100° = perpendiculaire au mur

Le robot doit donc pivoter de 15° vers la droite pour être parallèle à la référence.

 

 

 

[Mike118]

Autre méthode : 

calcule les coordonnées des points A et B dans le repère du robot de centre C 

Image de référence : 

 guidage2.png   6,43 Ko   3 téléchargement(s)

en notant distance CA  = a  et distance cb = b

 

xA = - b sin 47

yA = a * cos 47

xB = - b * sin 10
yB = b * cos 10

 

Et le coefficient de la pente est donné par : 

coefPente = (yb-ya)/(xb-xa) 

Et le robot est parallèle au mure quand ce coefficient vaut 0 ... 

[dakota99]

Merci Mike118 !

Je n'avais pas vu ta réponse.

Très utile. Je vais l'appliquer de ce pas car je ne suis toujours pas satisfait du suivi de la référence par le robot.

La trajectoire est trop sinueuse.

Encore merci.