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Hémorroïde mimétique


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6 réponses à ce sujet

#1 Alexa76A

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Posté 21 octobre 2021 - 02:38

Bonjour , 

Je crée ce sujet pour avoir une feuille de route sur mon dernier projet , la timeline général est de deux ans.

Au jour d'aujourd'hui , je suis dans la phase de R&D.

Le projet se déroulera selon les phases suivantes (je mettrais à jour ce post au fur et à mesure de l'avancement)

 

  • Évaluation des besoins 100%
  • Recherche de solution 20 %
  • Modélisation des solutions 0%
  • Choix des techniques et technologie à utiliser 0%
  • Prototypage 0%
  • Validation des concepts & modification 0%
  • Prototypage final 0%
  • Validation du cahier des charges 0%
  • Réalisation final 0%
  • Étude de marché pour éventuelle industrialisation en série limité 0%

 

Le but final de ce projet est de créé un robot humanoïde reproduisant les mouvements d'un pilote.

 

En premier lieu , une main mimétique sera réalisé pour valider le concept d'appairage pilote / machine.

La main se dotera de 14 degrés de libertés .

 

Deux solutions s'offre à moi :

La première est d'utiliser 14 servomoteurs

La deuxième est d'utiliser un servomoteur par doigt , chaque servomoteur actionnant une corde à piano contrôlant chaque doigt . Un ressort de rappel assurerai la rigidité de chaque doigt.

 

Par mesure d'économie , je penche plus pour la deuxième solution à date , si quelqu'un à déjà réaliser une solution similaire je veut bien avoir un REX.

 

Tout ce petit monde sera drivé par une arduino nano.

 

Du coté du pilote , l'équipement comprendra un gant sur lequel seront assemblé des Flex-sensor . 

Le problème de ce genre de capteur est la grande imprécision du capteur , c'est pourquoi on va les monter derrière un AO (Type TL081). Le but d'utiliser un AO est de monter un pont diviseur de tension et d'acquérir une variation de tension plutôt qu'une valeur de résistance variant énormément , ce qui donnerai des tremblement du coté machine. Les valeurs de résistances seront choisis de manière a obtenir une sensibilité de fonction de transfert en tension autour d'1%. Cette tension de sortie sera acquise par une arduino méga , dans le but de ne pas avoir 25 arduino au fur et a mesure de la complexification .

 

La liaison entre le pilote et la machine sera effectué en modulation en amplitude 2.4Ghz , avec étage de  démodulation du coté machine.

Une télémétrie est envisagé par la suite.

Je mettrai plus tard des détails concernant la modulation et la démodulation , ces deux étages seront réalisé de manière analogique via des AO (TL081 avec JFET puis démodulation via des filtres actifs passe bande de facteur de qualité élevé).

 

Comme vous pouvez le constater , c'est un projet fleuve qui va se complexifier très rapidement.

 

Au plaisir de lire vos retours et premières impressions. 

 

 



#2 Oracid

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Posté 21 octobre 2021 - 08:30

14 servos moteur sur un Nano, c'est peut-être faisable, moi j'en fais fonctionner 12. Avec les broches 2 à 13.

Je n'ai pas essayé les broches 0 et 1.



#3 Alexa76A

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Posté 21 octobre 2021 - 08:46

14 servos moteur sur un Nano, c'est peut-être faisable, moi j'en fais fonctionner 12. Avec les broches 2 à 13.
Je n'ai pas essayé les broches 0 et 1.


Je pensais utiliser une carte plus grosse dans le cas des 14 servo , il va falloir que je puisse faire communiquer les différentes parties avec le cerveau , qui sera sûrement une raspberry pi .

#4 Mike118

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Posté 22 octobre 2021 - 01:20

14 servos moteur sur un Nano, c'est peut-être faisable, moi j'en fais fonctionner 12. Avec les broches 2 à 13.

Je n'ai pas essayé les broches 0 et 1.

 

Oui 14 c'est faisable, surtout que tu peux aussi utiliser A0 A1 A2 A3 A4 et A5 ...  

Tu peux même piloter plus de servo que ça avec juste un fil si tu prends des servo comme le scs0009 : https://www.robot-ma...scs0009-68.html

Sinon @Alexa, tu peux aussi éventuellement t'inspirer de ce projet intéressant que vient de présenter Oracid : https://www.robot-maker.com/forum/topic/11656-au-bistrot-du-coin/?p=114423 

Tu n'as pas que " 2 façons" de faire ce que tu cherches à faire ... :)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 Alexa76A

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Posté 22 octobre 2021 - 01:25

 

Oui 14 c'est faisable, surtout que tu peux aussi utiliser A0 A1 A2 A3 A4 et A5 ...  

Tu peux même piloter plus de servo que ça avec juste un fil si tu prends des servo comme le scs0009 : https://www.robot-ma...scs0009-68.html

Sinon @Alexa, tu peux aussi éventuellement t'inspirer de ce projet intéressant que vient de présenter Oracid : https://www.robot-maker.com/forum/topic/11656-au-bistrot-du-coin/?p=114423 

Tu n'as pas que " 2 façons" de faire ce que tu cherches à faire ... :)

 

WoW , ce rendu c'est juste bluffant .

 

Yes , mais c'est les deux façons que j'étudie actuellement , si ca ne me convient pas , je regarderai ailleurs. 
Le truc c'est que autant les 14 DoF sont ultra intéressant mais en même temps , ca + ca + ca , on va avoir une facture pas drole a la fin 



#6 Oracid

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Posté 22 octobre 2021 - 06:38

Oui 14 c'est faisable, surtout que tu peux aussi utiliser A0 A1 A2 A3 A4 et A5 ...  

J'y avais bien pensé, mais jamais testé. Merci pour la confirmation.



#7 Alexa76A

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Posté 22 octobre 2021 - 02:43

Je met ici la datasheet des capteurs en torsions que je vais utiliser du coté du pilote :
https://www.spectras...etv2019revA.pdf

 

A la page 2 il y a un schéma du circuit que je veut réaliser pour acquérir la position du capteur. Le circuit actif (TL081 dans mon cas) sert à avir une impédance de sortie très faible , en gros ca sert d'étage tampon, afin de ne pas avoir de perturbation du a la mise en cascade du filtre avec le reste du circuit . Sans le buffer , limpédance de sortie du circuit serait trop haute par rapport à l'impédance d'entrée du microcontrolleur et ne permettrait pas d'avoir de données fiables.






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