410 réponses à ce sujet

[Oracid]

Je vais étudier tout cela. Je te réponds, demain.

 

J'ai légèrement modifié ton post pour plus de clarté.

Les balises code et spoiler de début doivent commencer et se terminer par un crochet et celles de fin doivent commencer par un slash suivi d'un crochet et se terminer par un crochet.

Je ne peux pas les mettre ici, car on est sur une page html. Bon, ce n'est pas grave si tu ne comprends pas.

[Oracid]

Je t'ai joins un imprim écran du graph.

Je ne vois pas ton graph.

Utilise le bouton "plus d'option de réponse", en bas à droite.

Là, tu as un bouton, "Choisir un fichier".

[Oracid]

Comparons nos lignes de paramètres :

 

Ton code :  float kp=0.15, ki=0.7, kd=0.001, target=30, trgt_min=30, trgt_max=108, fb_min=  26, fb_max=12; 

Mon code : float kp=0.15, ki=0.7, kd=0.001, target=15, trgt_min=12, trgt_max=  25, fb_min=104, fb_max=46; 

 

- ton moteur ne doit pas démarrer tout seul, il y a un problème dans tes connections.

  Ton bouton poussoir est peut-être mauvais. Déconnecte le, ton moteur ne devrait pas démarrer.

  Attention, sur le contrôleur, le petit potentiomètre doit être complètement à gauche.

 

- ton target est égal à trgt_min. Je te suggère de mettre ton target à une valeur légèrement supérieure, par exemple 33 ou 35.

 

- tes valeurs en PWM vont de 30 à 108 soit un rapport d'environ 1 à 3. Tes valeurs en milli secondes vont de 26 à 12, soit un rapport de  3 à 1.

  Chez moi, le rapport est environ égal à 2. Tout ceci semble cohérent.

 

- La seule différence que je vois, c'est que tes valeurs en milli secondes sont inférieures aux valeurs PWM. Je me demande si cela est cohérent.

 

- tes valeurs en milli secondes sont très petites, donc pas très éloignés de 0.

  Dans la fonction intrupt() , tu peux essayer avec tic = micros(); à la place de tic = millis();

 

- tu n'as pas modifié tes valeurs kp, ki et kd. Il serait surprenant que ton moteur ait les mêmes constantes que les miennes !

 

Oui, je pense qu'il serait intéressant de tester avec un autre moteur pour faire une comparaison.

 

 

[Chucky]

Bonjour Oracid,

je suis enfin de retour car j'ai connu quelques déboires. Sur les 4 cartes contrôleur que j'ai acheté, une seule semble fonctionnelle.

Sur les 3 autres, l'une a failli prendre feu (véridique, en quelques secondes, la prise de l'alimentation s'est mise à noircir avec une veille odeur de fumée...).
Les deux autres voient leur led rouge s'allumer mais rien ne se passe du côté du moteur (mouvement, bruit...)

Pour le fait que le moteur tournait tout seul, je n'avais simplement pas mis le potentiomètre bleu à fond à gauche...

Dans mes tests, j'ai dû y toucher...

Et j'ai acheté deux hoverboard avec des moteurs de 36v pour le test avec les feedbacks à zéro.
Et bien... C'est pire...
Lorsque je pousse le potentiomètre, j'ai bien avec précision le retour du potentiomètre avec le programme min max.
Toutefois, le feedback présente encore plus de zero qu'avant !
On dirait que le programme n'arrivait pas à "attraper" les valeurs, c'est étrange.

Il arrive malgré tout à en avoir, mais beaucoup moins (2 sur 10).

Tu as testé ton programme sur d'autres moteurs ?

J'aimerai bien utiliser le PID...

Je suis dispo pour une visio si ça te dit (MP) ? On fera un retour sur le forum pour aider certains passant par là

Qu'en dis tu ?

[Oracid]

Oui, j'ai testé avec 2 types de moteurs différents. (HoverBoard différents)

 

Toutes ces cartes qui crament, cela me surprend beaucoup.

En tous cas, fait attention, débranche bien la batterie après chaque test. 

Quand je dis débrancher, je veux dire débrancher. Pas seulement couper le contact avec un interrupteur.

 

Pourrais tu faire un maximum de photos ? Au moins les mêmes que dans ma vidéo.

J'aimerais bien voir toute ton installation, globalement et dans le détail.

 

Après, si on ne trouve rien, on communiquera en vidéo avec WhatsApp.

On va trouver.

[Chucky]

Mon installation n'est pas aussi "clean" que la tienne 

 

Je ne sais pas si les photos seront exploitables...

 

À ta disposition au besoin !

Image(s) jointe(s)

• 
• 
• 
• 
• 

[Oracid]

L'ordre du connecteur Hall sur le contrôleur est :    Noir - Jaune - Vert - Bleu (blanc) - Rouge 

Ce n'est pas le cas dans ton montage.

Tu ne dois pas toucher à l'ordre des capteurs Hall. Tu dois uniquement modifier l'ordre des phases moteur.

Sur ta photo, je vois un ordre des phases moteur, Jaune - Bleu - Vert, identique au mien. C'est peut-être un hasard. As tu le même moteur que moi ?

 

Tu te connectes directement sur le Nano, perso je trouve cela acrobatique, mais pourquoi pas !

Sur mon montage, la connexion de la masse du Nano et du contrôleur, se fait sur la multiprise.

Es tu certain de bien connecter la masse du contrôleur et du Nano.

 

A part ça, c'est difficile de voir grand chose. Sur un tel montage, il peut y avoir mille problèmes.

La chose qui me gêne le plus, c'est que tu travailles sur du plastique à bulles. Rien de mieux pour l'électricité statique.

Le contrôleur a un gros radiateur, mais le Nano est directement en contact avec ce plastique.

Je te suggère des petites planches de contreplaqués ou simplement, du carton.

 

Il faudrait vraiment que tu mettes un minimum d'ordre dans ton montage.

 

Voici une image qui pourrait te servir de référence.

 

Cliquez moi.

[Chucky]

Pour l'ordre des couleurs du capteur, j'ai branché la fiche blanche vendue avec la carte contrôleur moteur. L'ordre des couleurs est noir, vert, jaune, blanc et rouge (sur la carte)  ensuite j'ai fait correspondre toutes les couleurs du capteur hall aux couleurs du moteur à celle de la carte (mes photos n'étant pas très claires, tu ne pouvais pas le voir.

Comme tu l'as expliqué dans ta vidéo, j'ai suivi ensuite le tuto du pro français de l'hoverboard sur le sens des couleurs.

 

Comme le sens des couleurs est identique au tien, j'en conclus que nous avons des moteurs très similaires voire identique (36 V).

 

Je prends note pour le papier bulle, je pars chercher un morceau de carton !

 

Ma masse provient d'un pin GND auquel j'ai connecté toutes les sorties GND (capteur hall, bouton...) au travers d'une "multiprise" également.

 

Si mon moteur tourne et qu'avec le potentiomètre je parviens à faire varier la vitesse...

Le problème ne venant que du feedback qui fonctionne 2/3 du temps, le problème provient soit du nano qui n'arrive pas à collecter les infos (étonnant), soit que la sortie du capteur hall est défaillante ? étonnant aussi...

 

J'avais testé sur un autre moteur un autre câble que le jaune et j'avais le même souci (c'était sur un 24V)

Donc j'ai testé en tout sur deux moteurs, dont un sur deux fils différents.

 

J'avais donc cherché à avoir quasiment le même que le tien, mais rien à faire j'ai des retours à zéro...

 

Il y aurait pas moyen dans le code (min max et principal surtout) de voir le zéro comme un faux positif et d'ignorer le résultat ? On contourne le problème mais cela ne le résoudra pas... c'est sûr...

 

MAJ : j'ai changé d'arduino mais ça ne change rien... le problème est donc ailleurs....

[Chucky]

Erratum!

 

Tu as raison ! Les couleurs de ma fiche ne correspondent pas à la fiche du contrôleur de ta vidéo, le mien à été vendu avec des couleurs différentes...

 

Je vais remettre les fils en mixant un peu les couleurs (pour que les fils se connectent comme dans ta vidéo et je reviens vers toi !

[Oracid]

  Dans la fonction intrupt() , tu peux essayer avec tic = micros(); à la place de tic = millis();

- As tu fait cette modification, dans le code ?

- Dans la fonction loop(), pourrais tu commenter la fonction Plotter(), et décommenter la fonction Trace(), et nous donner le résultat. 50 lignes devraient suffire.

  Tu mettras ces lignes, entre 2 balises "code".

[Oracid]

Voici une nouvelle fonction intrupt() qui devrait supprimer les 0. Essaye, on verra bien.

void intrupt(){
  tic = millis();
  if (tic - tac == 0) return;
  feedback = tic - tac;  tac = tic;                                 // time between 2 Hall sensor detections
  feedback = map( feedback, fb_min, fb_max, trgt_min, trgt_max );   // convert feedback milliseconds to PWM value
}