Bonjour,
Faire du GNSS RTK directement depuis un smartphone n'est probablement pas possible (je me trompe peut-être) : pour faire du GNSS RTK, il faut des récepteurs de bonne qualité, avec de nombreux cannaux (idéalement utilisant plusieurs réseaux de satélites (GPS, Glonnas, Galiléo, ...). Peut-être qu'il existe des smartphons qui en sont capables, mais en tout cas pas le smartphone de base.
Utiliser un système externe qui communique en bluetooth avec le smartphone, à priori je ne vois pas de problème, même si j'ai jamais testé (le système que j'avais testé était la solution d'Ardusimple, qui communique en série ou par USB).
La première contrainte est la réception des données de correction : soit il faut ta propre station de référence (qui doit avoir une vue parfaitement dégagée du ciel, car tout satellite non visible par la station de référence devient inutile pour le GPS du robot), soit il faut souscrire à un service de correction (via données mobiles ou ondes radio), ce qui n'est pas donné (mais potentiellement inclus avec l'achat du matériel correspondant, dans le cas d'ardusimple, il me semble que la première année était incluse puis 500€/an).
La deuxième contrainte est qu'il faut voir beaucoup de satellites et avec un bon signal sur bruit (en gros, s'il y a du multi-chemin, le signal est souvent de trop mauvaise qualité pour servir). Il faut aussi de préférence que les satellites soient bien dispersés dans le ciel. De mémoire, avec le système Ardusimple, il fallait en général 7 satellites avec un rapport signal/bruit supérieur à 40 pour entrer en mode "fixed" (ie position connue à quelque centimètres près).
Si tu as trop d'obstacles, alors selon la position des satellites dans le ciel, tu n'arrives pas toujours à être en mode fixed, dans quel cas tu est souvent en mode "float" : là, en tout cas avec Ardusimple, la précision reste parfois bonne (<20cm), et parfois dévie de plusieurs mètres : le problème était que l'estimation de précision ne reflétait nullement le précision réelle (donc j'avais régulièrement 3m d'erreur avec le système qui m'annonçait une précision de 30cm).
Si tu as encore plus d'obstacles, alors tu retombes sur une position très approximative (erreur pouvant dépasser les 10m), en gros pas mieux qu'avec un smartphone.
A noter que dans une zone "limite" entre fixed et float (ie un endroit où souvent tu est en fixed, mais parfois en float), alors d'expérience si tu restes immobile quand tu passes en float pour attendre un fixed, alors tu attends en général entre 5 et 15 minutes (le temps que les satellites aient bougés dans le ciel). Si tu as une bonne odométrie, alors tu peux essayer de continuer un peu à l'odométrie seule dans l'espoir de retrouver un endroit plus favorable avant d'avoir trop dérivé.
Pour les tests que j'avais fait :
- dans un parc très récent (arbres bien espacés, ne faisant généralement pas plus de 2-3m de haut), j'avais du fixed presque en permanance
- dans une zone résidentielle aérée, avec des allées de 12m entre deux rangées d'immeubles de 4-5 étages assez espacés (de chaque coté du chemin, je dirais qu'environ 40% était des immeubles, le reste du gazon), et quelques petits obstacles au milieu de l'allée (abris à vélo, arbres <3m, ...) : en se déplaçant en permanence, je dirais 90% de fixed. Par contre si on s'arrête pour attendre un fixed lorsqu'en passe en float, alors on se déplace moins de 50% du temps.
Au final, on a abandonné le GNSS-RTK car trop de blocage du robot dans la zone résidentielle aérée, et ça aurait été encore pire chez le client suivant où il y avait beaucoup plus d'arbres.
Donc globalement, je dirais que le GNSS-RTK est une bonne solution :
- si tu es en plein champ (par exemple sur un tracteur en plaine)
- si tu as un système qui se débrouille bien sans et que tu veux juste recoller la position de temps à autre (ie le robot sait reconnaître tous les obstacles et autres zones où il n'est pas sensé aller, et s'est pas grave s'il dévie de sa trajectoire)
En revanche, ne compte pas sur le GNSS-RTK seul pour suivre une trajectoire "précise" si le ciel est partiellement obstrué par des obstacles (d'après mes tests, un chemin de 4m de large reste trop étroit dans la "zone résidentielle aérée")
Si tu veux un avis plus spécifique, il faudra que tu sois plus précis sur ton besoin de précision (en particulier sur la continuité de l'information et sur les conséquences d'une erreur (perte de temps ou dégâts)) et sur le terrain : présence d'obstacles, de quelle taille et nature, à quelle distance, ...
