255 réponses à ce sujet

[pmdd]

Des nouvelles de Jagbot I !

 

La version intelligente (pas la version course qui par définition n'est pas intelligente) a été restylée: carénage bicolore, tête plus grosse, choix de 4 programmes et grosse amélioration queue qui bouge quand Jagbot I tourne la tête ! 

 

[Oracid]

C'est vraiment super, ce que tu fais !

[pmdd]

C'est vraiment super, ce que tu fais !

 

Merci c'est sympa venant d'un expert ! pour tout dire pour le mouvement de la queue, j'ai utilisé la technique de robotique de mon grand-père, un fil de nylon attachant la tête à la queue  !!! 

[macerobotics]

Magnifique robot, ingénieux le système avec le fil nylon !

[pmdd]

Ok, moi j'appelle cela Y ou la hauteur de la foulée.

Le tout est de se mettre d'accord sur les termes. Patrick a initié le terme "Foulée" ce qui me parait très significatif.

Le "Pas" ou "Itération" (je préfère itération), étant l'unité d'avancement par foulée.

Dans ton cas, si je me réfère à ton schéma, tu fais 9 itérations sur le plancher et 8 itérations en l'air.

Perso, je prends grand soin de la symétrie. Si j'avais 9 itérations sur le plancher, alors je ferais 9 itérations en l'air.

Car au moment ou 2 pattes se trouvent en l'air, 2 autres pattes sont sur le sol. Et donc, tout cela n'est pas synchronisé.

 

Sauf si c'est ce que tu veux faire, pour une raison que j'ignore.

@oracid, je reviens sur une interrogation ici , que je n'avais pas vraiment réglée

 

Je n'arrivais pas à retrouver la vitesse réelle (mesurée) de mon quadrupède en multipliant sa cadence de pas réelle (mesurée) par sa "foulée" programmée; Je me demande si cela ne vient pas d'une erreur dans les termes utilisés: Une foulée pour un bipède ou un quadrupède est la distance parcourue pour un cycle complet.

Ainsi dans mon cas la cadence est de 320 bpm et la vitesse est de 5.3 km/h. cela donne une "foulée" de 28 cm...

 

 

Quand on programme le cycle d'une patte comme on le fait , on programme x itérations, la distance parcourue par une patte correspond à l'amplitude totale de l'abscisse en valeur absolue de la patte. On en devrait pas appeler cette valeur " foulée", mais demi-foulée (dans le cas du trot). Cette valeur dans mon code est de 2 x 67mm = 13.4 cm

Avec cette explication je retombe sur mes pattes sur les ordres de grandeur de la relation vitesse = cadence x foulée

 

Je me trompe ?

[Oracid]

On en devrait pas appeler cette valeur " foulée", mais demi-foulée (dans le cas du trot).

 

Je ne comprends pas ton raisonnement.

 

Pour moi, une "foulée" qui va de -100  à  +100 provoque une avance théorique de 200mm.

Très souvent j'utilise un "pas" de 10mm, soit 200/10 = 20 itérations par "foulée".

Pour chaque "pas", je fixe un delay(). Ce delay() détermine la vitesse.

Dans la vraie vie, avec les frottements ou les glissements, le résultat est entaché d'erreurs.

De plus, si le delay() est trop court, les servos n'arrivent pas à suivre la cadence.

C'est ce dernier point, mon plus gros problème pour augmenter la vitesse.

[pmdd]

Je ne comprends pas ton raisonnement.

 

Pour moi, une "foulée" qui va de -100  à  +100 provoque une avance théorique de 200mm.

Très souvent j'utilise un "pas" de 10mm, soit 200/10 = 20 itérations par "foulée".

Pour chaque "pas", je fixe un delay(). Ce delay() détermine la vitesse.

Dans la vraie vie, avec les frottements ou les glissements, le résultat est entaché d'erreurs.

De plus, si le delay() est trop court, les servos n'arrivent pas à suivre la cadence.

C'est ce dernier point, mon plus gros problème pour augmenter la vitesse.

 

Oui on programme exactement de la même façon, moi pour une patte je vais de -70mm à +70mm. et je fais 16 itérations.

Et on a le même problème pour augmenter la vitesse...

Et effectivement on tend à une limite inhérente à la dimension et la puissance du quadrupède. 

 

En fait c'est sur la définition de foulée que je bloquais, mais en faisant l'analogie avec la course humaine, une foulée c'est bien un demi-cycle. On peut donc effectivement considérer que ta définition de foulée est bonne. Ce qui veut dire que pour 5s au 10m et une foulée de 200 mm (ce qui est ton cas) tu as une cadence de 600 bpm, 600 foulées par mn (là c'est juste mathématique) . C'est évidemment énorme. Un bon coureur à pieds est à 200 bpm.

C'est cette valeur de 600 bpm qui me faisait tiquer, mais elle est semble correcte. 9a fait tout de même 10 foulées par seconde ou ...cycles .

 

Moi ce que je mesure en fait c'est un cycle complet et j'en compte environ 300/mn. On retombe bien sur les mêmes valeurs, sauf que ma foulée est d'environ 140mm, ce qui explique notre différence de vitesse. 

 

 

 

[Oracid]

Notre différence de vitesse est également dû au fait que j'utilise des servos plus rapides que les tiens, des MG92B. Enfin, je crois.

Il me semble qu'il sera difficile d'aller plus vite, sauf si on trouve des servos plus rapides, pour un poids équivalent.

[pmdd]

Notre différence de vitesse est également dû au fait que j'utilise des servos plus rapides que les tiens, des MG92B. Enfin, je crois.

Il me semble qu'il sera difficile d'aller plus vite, sauf si on trouve des servos plus rapides, pour un poids équivalent.

 Oui effectivement je suis resté aux geekservos compatibles Lego. Je suis arrivé à 6.6s/10m mais je plafonne aussi. Je ne sais pas encore si je me lance dans un projet avec d'autres servos. 

[pmdd]

Notre différence de vitesse est également dû au fait que j'utilise des servos plus rapides que les tiens, des MG92B. Enfin, je crois.

Il me semble qu'il sera difficile d'aller plus vite, sauf si on trouve des servos plus rapides, pour un poids équivalent.

Même si ce n'est pas dans mes projets à court terme de refaire un quadrupède avec d'autres servos, je lorgne parfois sur ce qui se fait...

 

Connais-tu ceux-là ?  

 

Les spécifications me semblent étonnantes, même si on parle de couple de blocage ??? La vitesse à 8.4V 0.06...

 

Moteur: CORELESS

Engrenages: Métal

Jeu d'engrenages: très faible

Roulement à billes: 2

Poids: 19.2g

Dimensions : 22.9x26x11.9mm

Vitesse/couple @ 4.8V : 7.6 kg/cm - 0,113s/60 °

Vitesse/Torque@6.0V : 9.5 kg/cm - 0,095s/60 °

Vitesse/couple @ 7.4V : 10.1 kg/cm - 0,066s/60 °

Vitesse/Couple @ 8.4V : 13 kg/cm - 0,062s/60 °

Tension d'entrée: 4.8V - 7.4V

Longueur du harnais: 250mm JR

Bande morte: 2μs

Précision électrique: 1.2μs

[Oracid]

Oui, j'en ai quelques uns de cette marque, mais je ne sais pas si ce sont les mêmes. Je me rappelle avoir été assez déçu.

Regarde bien la vidéo, ils ne font que 90°.

Dès que je rentre à la maison je les reteste.

Je suis en Norvège, là.

[pmdd]

Oui, j'en ai quelques uns de cette marque, mais je ne sais pas si ce sont les mêmes. Je me rappelle avoir été assez déçu.

Regarde bien la vidéo, ils ne font que 90°.

Dès que je rentre à la maison je les reteste.

Je suis en Norvège, là.

D'après le fabiquant les angles sont paramétrables. 90/180/360 - je ne sais pas trop comment, je me demande s'il ne faut pas avoir une interface et un logiciel pour le faire.

[Mike118]

D'après le fabiquant les angles sont paramétrables. 90/180/360 - je ne sais pas trop comment, je me demande s'il ne faut pas avoir une interface et un logiciel pour le faire.

Je suppose que c'est au moment de l'achat que tu demandes la version 90 / 180 / 360...

[pmdd]

Je suppose que c'est au moment de l'achat que tu demandes la version 90 / 180 / 360...

Exact on peut leur demander ou alors ils vendent une interface usb et un logiciel pour accéder aux paramètres.

[pmdd]

Oui, j'en ai quelques uns de cette marque, mais je ne sais pas si ce sont les mêmes. Je me rappelle avoir été assez déçu.

Regarde bien la vidéo, ils ne font que 90°.

Dès que je rentre à la maison je les reteste.

Je suis en Norvège, là.

Je suis à la recherche d'un nouveau projet. Je  n'ai pas l'intention de faire grandir mon quadrupède, mais depuis le début je voudrais sortir de l'allure du "trot". Une allure m'intéresse particulièrement depuis le début , c'est le tölt, allure des chevaux islandais, transmise génétiquement pour ces types de chevaux. 

J'ai déjà essayé, en vain. Je n'ai pas de marge de puissance avec mes servos, qui doivent aussi être très rapides.

Cette allure a l'avantage d'avoir des foulées de petites amplitudes et un pied est toujours en contact avec le sol, (pas comme le trot qui devrait avoir une phase de suspension, impossible à reproduire avec mon robot)

Donc si je trouve un servo nettement meilleur dans les gammes de poids inférieures à 20g, pourquoi pas.

 

Par ailleurs je pense me lancer dans un projet de suiveur de ligne rapide, histoire de me frotter moi aussi au PID...en attendant un idée de projet plus original et ambitieux.

[Oracid]

Il est courant que l'on puisse choisir l'angle d'un servo, mais là, je ne vois rien dans le lien.

 

Je me suis également intéressé aux allures des chevaux en regardant des vidéos de sport hippique.

Ces vidéos sont beaucoup plus complètes que celles sur les allures de quadrupède robot.

Mais il y a, à mon avis, un petit problème. Le cheval est un être vivant très complexe, alors qu'un quadrupède robot, c'est très simple.

Perso, j'ai un peu laissé tomber sur l'allure. Le trot, c'est quand même simple et efficace.

Par contre, si tu cherches du blé à moudre, les problèmes de centre de gravité, sont assez intéressant.

En gros, rapport entre la largeur et la longueur, sans ignorer la hauteur du garrot.

Je pense que là, il y a matière à améliorer l'allure.

[pmdd]

Il est courant que l'on puisse choisir l'angle d'un servo, mais là, je ne vois rien dans le lien.

 

Je me suis également intéressé aux allures des chevaux en regardant des vidéos de sport hippique.

Ces vidéos sont beaucoup plus complètes que celles sur les allures de quadrupède robot.

Mais il y a, à mon avis, un petit problème. Le cheval est un être vivant très complexe, alors qu'un quadrupède robot, c'est très simple.

Perso, j'ai un peu laissé tomber sur l'allure. Le trot, c'est quand même simple et efficace.

Par contre, si tu cherches du blé à moudre, les problèmes de centre de gravité, sont assez intéressant.

En gros, rapport entre la largeur et la longueur, sans ignorer la hauteur du garrot.

Je pense que là, il y a matière à améliorer l'allure.

 

 

Oui il y a encore des champs à explorer ! Mais je crois perso que l'allure en est un, surtout en regardant le cheval qui a peu de mouvement de sa colonne vertébrale, contrairement au chien ou au chat.

 

Il y a aussi l'accumulation et la restitution d'énergie (ressort...) qui représente du potentiel, mais toutes mes tentatives ont échoué.

 

J'ai retrouvé une vieille thèse   (2002 ! ) mais qui m'avait beaucoup inspiré au début de mon projet quadrupède et en la reparcourant il y a des basiques intéressants sur l'impact des différentes dimensions d'un quadrupède. 

[Oracid]

Bien sûr, l'allure est un champ à explorer ! C'est même l'objectif principal.

Malheureusement, ce n'est pas faute d'avoir essayé, je ne suis pas parvenu à programmer une allure qui me satisfasse.

 

C'est vrai que le cheval, comme le chien, ne grimpe pas aux arbres comme un chat, mais les mouvements de la colonne, il me semble, interviennent dans l'allure.

Je me demande d'ailleurs, si le chat et le chien ont autant d'allures que le cheval.

Mais peu importe, je ne fais pas un cheval, un chien ou un chat, mais un robot.

 

Un petit exercice intéressant :

- le quadrupède est sur ses 4 pattes, droites.

- essaye de lever une patte lentement, de bas en haut. Bien sûr, le quadrupède ne doit pas tomber de coté.

- puis, essaye de bouger la patte d'avant en arrière, sans qu'elle touche le sol, lentement.

Cela n'a l'air de rien, mais je pense que ce genre d'exercice qui teste le centre de gravité est la voie vers une évolution.

 

Voici deux vidéos, intéressantes :

 

 

[TNERA]

Hi pmdd, (I'm just catching up on the thread!)

I love what you have done with Jagbot!!  the moving head for the distance sensor is fantastic. the movement is very Cat like!

Adding 'compliance' into the leg help store the energy for more advanced gates. This can be done with springs and dampers. It can also be added into the leg with bends, if you are using 3D printed parts.

 

To me - (and I am still lagging behind my peers on this forum) - Trying to remove the 'shuffling' of the feet on the floor would be important for any gait improvement.  Like Oracids test above for center of gravity. I am think how could I provide some balance by emulating the up down 'pogo-stick' leg motion we saw in early Boston Dynamics and Anymal quadrupeds.

 

Other Gait challenges that might be interesting is the "Pronk"!  or even a frog leap. 

[Oracid]

Other Gait challenges that might be interesting is the "Pronk"!  or even a frog leap. 

What is a "Pronk" ?