219 réponses à ce sujet

[Oracid]

8mm les trous legos ? il font 5 plutôt non ? 8 (7.97) c'est l'écartement entre deux trous .

Tu as raison, je dis n'importe quoi ! L'âge, sans doute . . .

Dommage, il n'y a pas de 5mm intérieur.

 

Peux tu mettre le lien vers l'autre site ?

 

Oui, moi-même, j'essaye de faire un rouleau central, mais pas facile en Lego.

[pmdd]

Tu as raison, je dis n'importe quoi ! L'âge, sans doute . . .

Dommage, il n'y a pas de 5mm intérieur.

 

Peux tu mettre le lien vers l'autre site ?

 

Oui, moi-même, j'essaye de faire un rouleau central, mais pas facile en Lego.

Clique ici

 

Je vais essayer de faire des rouleaux avec ça

[Oracid]

Merci pour le lien.

Je crois comprendre ce que tu veux faire.

J'ai hâte de voir ça.

Sinon, fais un tour au rayon tuyau d'arrosage . . .

[pmdd]

Je viens d'interchanger les servos du train avant, toujours sans résultat ni modification du symptôme

J'ai encore ensuite changé 2 servos, j'en suis à 6/8 changés... Toujours pareil.

 

Je vous mets la vidéo de la marche avant le problème et maintenant, au ralenti en l'air et en charge. On voit évidemment qu'en charge il s'affaisse et la patte avant gauche se lève...

 

 

Il me reste le code à regarder, mais pourquoi à vide se serait OK ?

Je me dis que le châssis peut-être en cause mais je ne vois rien.

Les pattes elles-mêmes ?

 

Je commence à tourner en rond, comme mon quadrupède... 

Je viens de trouver...enfin... c'est mon shield qui est HS...incompréhensible mais sans aucun doute...

[Oracid]

Je viens de trouver...enfin... c'est mon shield qui est HS...incompréhensible mais sans aucun doute...

Au moins, tu as la solution. 

 

Bizarre, je n'avais pas vu que tu avais posté une vidéo.

[pmdd]

Premiers essais après changement du shield sur Jag'Bot I avec les pattes anti-retour sans aucune optimisation du code, en particulier sans toucher le swing  :

 

7.8s/10m sur parquet vitrifié !

 

soit un gain de 1.6s/10m juste en changeant les pattes

 

Difficile de le filmer avec une telle vitesse...

 

 

Batterie à 85%...je pense que je peux descendre sous les 7s.

 

Autre avantage: il franchit les tapis sans problème (ce qui n'était pas le cas avant) et a une trajectoire parfaitement rectiligne, il faut juste maîtriser la direction au départ.

[Oracid]

Bravo !

 

Bon, il va te falloir une piste.

Tu n'as pas un garage ?

[pmdd]

Bravo !

 

Bon, il va te falloir une piste.

Tu n'as pas un garage Une piste pour ? 

Une piste pour ?

 

mon garage est transformé en salle de sport...

[Oracid]

Une piste pour ?

Une piste de 10m, pour bien évaluer la vitesse.

J'ai cru comprendre que tu extrapolais à partir d'une distance plus courte.

 

Pour être précis, je mets une temporisation. Par exemple 7000 millisecondes. Le quadrupède s'arrête tout seul. Ou, plutôt, il tombe tout seul . . .

Sinon, la solution de détecteur avec tes EV3, me semblait intéressante.

A priori, je ne pense pas qu'une salle de sport soit incompatible avec une piste au sol.

[pmdd]

Une piste de 10m, pour bien évaluer la vitesse.

J'ai cru comprendre que tu extrapolais à partir d'une distance plus courte.

 

Pour être précis, je mets une temporisation. Par exemple 7000 millisecondes. Le quadrupède s'arrête tout seul. Ou, plutôt, il tombe tout seul . . .

Sinon, la solution de détecteur avec tes EV3, me semblait intéressante.

A priori, je ne pense pas qu'une salle de sport soit incompatible avec une piste au sol

 

Non je ne dispose pas de 10m, j'extrapole à partir d'une distance de 7m.

En revanche il faut effectivement que je programme un arrêt quelconque parce que c'est compliqué de courir après !

[Oracid]

7m, c'est bien !

C'est la longueur de la la Tiny TRR.

[pmdd]

Premiers essais après changement du shield sur Jag'Bot I avec les pattes anti-retour sans aucune optimisation du code, en particulier sans toucher le swing  :

 

7.8s/10m sur parquet vitrifié !

 

soit un gain de 1.6s/10m juste en changeant les pattes

 

Difficile de le filmer avec une telle vitesse...

 

Batterie à 85%...je pense que je peux descendre sous les 7s.

 

Autre avantage: il franchit les tapis sans problème (ce qui n'était pas le cas avant) et a une trajectoire parfaitement rectiligne, il faut juste maîtriser la direction au départ.

 Après optimisation du code et batterie à 100% je suis descendu à 7.1 s/10m,  mais impossible d'aller plus bas   :

 

 * Contrairement à ce que je pensais, réduire trop le swing est contre-productif, je suppose que la patte frotte trop et la roue anti-retour ne tourne pas forcément (les roulements ne sont pas super libres)

* J'ai conçu une patte "rouleau" hyper agrippante : Le caoutchouc que j'ai utilisé   a un grip impressionnant même sur parquet vitrifié

 

Voilà le principe:

 

 

 

 

mais malheureusement échec total : le quadrupède ne bouge plus !!! Mon hypothèse est que le diamètre extérieur est trop faible (12mm) et que le rouleau ne tourne pas forcément et donc accroche dans les deux sens, mais aussi, ma patte ayant un angle, c'est le plastique de la patte qui touche dans certaines phases de la course.

 

J'avais un gros espoir, je n'abandonne pas malgré tout, j'attends d'autres roulements pour avoir un diamètre extérieur de 20mm, comme les roues actuelles !

 

Voici un graphique sur l'évolution du progrès de Jag'Bot I , en 6 mois il est passé de 80s/10m à 7.1s/10m ! :

 

[Oracid]

Les roulements anti-retour, c'est une excellente trouvaille. A mon avis, tu devrais laisser murir un peu le sujet.

Mais n'oublie pas que les servos ont une vitesse maximum indépassable.

Le seul moyen d'aller au-dela, sur mon quadrupède, est de modifier le 4 barres qui fait la liaison entre le servo et le fémur, mais au détriment du couple.

Mais avec un mécanisme où le servo est en prise directe avec le fémur, cela me parait plus difficile.

[Mike118]

Le seul truc un peu dommage du roulement anti retour c'est que le robot risque d'avoir du mal à faire une marche arrière. 
Et je suppose qu'il va tourner un peu moins bien mais ça ça reste à vérifier  

Mais ces inconvénients ne sont pas importants pour une course de vitesse en ligne droite

En tout cas super progression

[pmdd]

Le seul truc un peu dommage du roulement anti retour c'est que le robot risque d'avoir du mal à faire une marche arrière. 
Et je suppose qu'il va tourner un peu moins bien mais ça ça reste à vérifier  

Mais ces inconvénients ne sont pas importants pour une course de vitesse en ligne droite

En tout cas super progression

Tu as raison, c'est le principal inconvénient, c'est même quasiment impossible... mais effectivement l'idée c'est d'aller le plus vite possible tout en gardant un petit quadrupède.

[pmdd]

Les roulements anti-retour, c'est une excellente trouvaille. A mon avis, tu devrais laisser murir un peu le sujet.

Mais n'oublie pas que les servos ont une vitesse maximum indépassable.

Le seul moyen d'aller au-dela, sur mon quadrupède, est de modifier le 4 barres qui fait la liaison entre le servo et le fémur, mais au détriment du couple.

Mais avec un mécanisme où le servo est en prise directe avec le fémur, cela me parait plus difficile.

Oui j'arrive à la limite et j'utilise au maximum la vitesse...

je vais tenter d'en refaire un dernier avec les même servos et passer de L11 à L13 pour les longueurs de tibia et fémur, ce qui revient à multiplier par 1.18 les différentes cotes. Il sera homothétiquement identique mais proportionnellement plus léger puisque le poids des équipements fixes ne bougera pas (batterie, servos...)

Les pattes anti-retour soulagent un peu les servos ce qui me laisse espérer que ça peut marcher. J'avais déjà essayé, sans succès.

[Oracid]

Si L13, c'est trop long, n'hésite pas à couper en faisant du L12.

Tu peux également commencer par allonger uniquement le tibia sans changer les calculs. C'est, un peu, tricher, mais cela fonctionne très bien. 

[pmdd]

Juste un petit retour concernant le Pico Raspberry

 

Je profite d'un petit répit pour continuer ma formation pico/python, qui est resté à un stade un peu primaire depuis que je me passionne pour les quadripèdes    .

 

J'ai doté un de mes quadrupèdes d'un détecteur sonore avec pour objectif de programmer "l'écoute" en multithreading. Moi qui utilisais cette faculté avec les Lego Mindstorms (encore un avantage des Mindstorms ! ) comme Mr Jourdain faisait de la prose, je m'aperçois de la puissance de cette programmation.

 

Et finalement sur Pico ça marche bien , sans trop de problèmes, les deux coeurs travaillent en parallèle et ils s'échangent des informations. J'avais lu que c'était complexe, mais il en est rien.

[pmdd]

Si L13, c'est trop long, n'hésite pas à couper en faisant du L12.

Tu peux également commencer par allonger uniquement le tibia sans changer les calculs. C'est, un peu, tricher, mais cela fonctionne très bien. 

 

 

Les essais avec L13  et un quadrupède  dont les dimensions ont été globalement multipliées par 1.18 (passage de L11 à L13), n'ont rien donné.

 

Je ne suis pas descendu en dessous des 8s/10m. En fait dans ma programmation j'utilise au maximum la vitesse en programmant une cadence très élevée. De toutes façons dans ces conditions les servos ne font pas leur course complètement. Pour profiter du changement de longueur il faudrait diminuer cette cadence et augmenter la foulée, mais rapidement avec des longueurs L13 les servos craquent. On pourrait imaginer qu'à cadence constante la foulée est plus grande mais avec les déséquilibres on ne gagne rien.

 

Je suis au bout je pense avec cette dimension de quadrupède et avec ce type de servos. Pour l'instant je ne veux pas passer à la dimension supérieure.

 

J'essaie d'optimiser le code pour gagner quelques 10ème, mais c'est pour le fun. je ne peux pas descendre à 6s. Les pattes rouleaux anti-retour ne donnent rien non plus.

 

Avec un stance négatif  (fait au hasard) et un tibia augmenté de 8mm j'ai réussi à descendre à 6.8 s/10m , mais cela reste autour des 7s/10m, score malgré tout inespéré il y a encore quelques semaines.

 

Je pense faire (aussi) une pause sur les quadrupèdes.

 

Le projet maintenant est de faire des mini sumos pour  participer à un concours et surtout pour continuer ma formation pico/python. Je reviendrai aux quadrupèdes quelques temps avant la TRR si je peux y participer (j'ai un fils qui se marie début juin 2024...)

[Oracid]

Ne regrette rien, tu as fait un super quadrupède, et cela en un temps record.

 

Alors rendez-vous à la prochaine TRR.