255 réponses à ce sujet

[TNERA]

ah ha!  the Pronk - as defined by the AI - Perplexity.ai

 

A pronk is a gait or leap in which a quadruped animal pushes off the ground with all four legs simultaneously, propelling itself into the air with its legs stiff. It is characterized by the animal jumping vertically with all four feet leaving the ground at once, often seen in gazelles, deer, and other ungulates when startled or threatened by predators.

 

The pronk gait is considered an asymmetrical gait, where the relative phases of the left-right leg pairs are in unison (0% phase difference), rather than the alternating pattern seen in symmetrical gaits like trotting or pacing. During a pronk, the animal's center of mass follows a trajectory similar to that of a rigid body in free flight, with the potential and kinetic energies out of phase.

 

here is a cute picture: 
 

 

It would be great to see one of our Quadrupedes do this!  I have seen the videos of the Unitree quadruped do back flips, but not a pronk.

 

[Oracid]

I have seen the videos of the Unitree quadruped do back flips, but not a pronk.

 

[pmdd]

 

ah ha!  the Pronk - as defined by the AI - Perplexity.ai

 

A pronk is a gait or leap in which a quadruped animal pushes off the ground with all four legs simultaneously, propelling itself into the air with its legs stiff. It is characterized by the animal jumping vertically with all four feet leaving the ground at once, often seen in gazelles, deer, and other ungulates when startled or threatened by predators.

 

The pronk gait is considered an asymmetrical gait, where the relative phases of the left-right leg pairs are in unison (0% phase difference), rather than the alternating pattern seen in symmetrical gaits like trotting or pacing. During a pronk, the animal's center of mass follows a trajectory similar to that of a rigid body in free flight, with the potential and kinetic energies out of phase.

 

here is a cute picture: 
 

The-four-basic-gaits-corresponding-to-the-basic-modes-of-our-four-pendulum-model-a.png

 

It would be great to see one of our Quadrupedes do this!  I have seen the videos of the Unitree quadruped do back flips, but not a pronk.

 

 

There are many paces to test, I did not know the "pronk"!

The problem is to have servos that resist and to do energy storage without weighing too much the quadruped!

I tried the bound, we got there easily, but I broke my record of HS servos...

[Oracid]

J'ai testé le servo PTK-9497-MG-D, https://fr.aliexpres...v-specification

Ce servo est bien prévu pour 90°. Il est dédié aux voitures, avions et hélicoptères RC, comme indiqué dans la description.

A mon avis, il est même prévu pour 45°. Pour qu'il fasse 90°, il faut lui donner une consigne à 180°.

De plus, le diamètre de l'axe n'est pas standard.

 

Voici mon code. J'ai essayé plusieurs valeurs dans la fonction servo.attach(), rien à faire :

// Calibration des paramètres des servos
#include <Servo.h>
void(* resetFunc) (void) = 0;               // soft reset function
Servo  s2;
int pb=A0, Min=1000, Max=2000;
void setup() {
  delay(400);                               // for reset consideration
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pb,INPUT_PULLUP);                 // start/stop/reset button attachment
  s2.attach(2,Min,Max); s2.writeMicroseconds(map(  0,0,180,Min,Max));
}
 
void loop() {
  s2.writeMicroseconds(map(  0,0,180,Min,Max)); pbt();
  s2.writeMicroseconds(map( 90,0,180,Min,Max)); pbt();
  s2.writeMicroseconds(map(180,0,180,Min,Max)); pbt();  
}
 
void pbt(){while(digitalRead(pb));delay(400);}
 

[pmdd]

 

J'ai testé le servo PTK-9497-MG-D, https://fr.aliexpres...v-specification

Ce servo est bien prévu pour 90°. Il est dédié aux voitures, avions et hélicoptères RC, comme indiqué dans la description.

A mon avis, il est même prévu pour 45°. Pour qu'il fasse 90°, il faut lui donner une consigne à 180°.

De plus, le diamètre de l'axe n'est pas standard.

 

Voici mon code. J'ai essayé plusieurs valeurs dans la fonction servo.attach(), rien à faire :

// Calibration des paramètres des servos
#include <Servo.h>
void(* resetFunc) (void) = 0;               // soft reset function
Servo  s2;
int pb=A0, Min=1000, Max=2000;
void setup() {
  delay(400);                               // for reset consideration
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pb,INPUT_PULLUP);                 // start/stop/reset button attachment
  s2.attach(2,Min,Max); s2.writeMicroseconds(map(  0,0,180,Min,Max));
}
 
void loop() {
  s2.writeMicroseconds(map(  0,0,180,Min,Max)); pbt();
  s2.writeMicroseconds(map( 90,0,180,Min,Max)); pbt();
  s2.writeMicroseconds(map(180,0,180,Min,Max)); pbt();  
}
 
void pbt(){while(digitalRead(pb));delay(400);}
 

Le fabriquant propose de régler la valeur de l'angle avant l'expédition ou de vendre l'interface et le soft pour faire soi-même la manip...

 

Tu as pu tester sa performance quand même ?

[Oracid]

Je ne sais où, toi et Mike, vous avez vu qu'ils proposent de régler la valeur de l'angle !?

 

Leur outil fait un peu la même chose que mon programme. Ils mettent le MinPulse et le MaxPulse, de 500µ à 2500µ, alors que moi je les ai mis de 1000µ à 2000µ. 

Par contre, l'angle est bien définit à 90°. S'ils pouvaient faire mieux, ils auraient mis 180°.

J'ai essayé tout un tas de valeurs, de 350µ à 4000µ, mais rien à faire, cela ne fonctionne pas. Au mieux, j'arrivais à 110°, mais le servo était erratique.

 

Je vais refaire des tests et mesurer le couple.

[Oracid]

J'ai testé avec différents MinPulse et MaxPulse.

Avec 1000 et 2000 qui sont les valeurs standards, cela fonctionne bien de 0° à 90°, mais les consigne doivent être multipliées par 2.

Par exemple, une consigne à 180° positionnera le servo à 90°, ou une consigne à 90° positionnera le servo à 45°

C'est très bizarre.

 

J'ai essayé avec 500 et 2500 qui sont des valeurs assez courantes (par exemple avec le MG92B).

Malheureusement, avec ces valeurs, le servo grogne.

 

Je vais essayé de tester le couple, mais il faut que je refasse mon banc de test. Cela va demander un peu de temps.

[Mike118]

Je ne sais où, toi et Mike, vous avez vu qu'ils proposent de régler la valeur de l'angle !?

 

 

Quand tu commandes "sérieusement" en chine tu discutes avec les vendeurs avant de commander =) 

[Oracid]

Quand tu commandes "sérieusement" en chine tu discutes avec les vendeurs avant de commander =) 

Oui, mais cela dépend du nombre de pièces que tu commandes.

 

Tu as "sérieusement" demandé si c'était possible de les avoir en 180° ?

[pmdd]

Oui, mais cela dépend du nombre de pièces que tu commandes.

 

Tu as "sérieusement" demandé si c'était possible de les avoir en 180° ?

 

J'ai posé la question directement, leur réponse est qu'ils programment l'angle demandé :  

 

 

PTK : 

"Yeah, you give me the Angle you want"

 

"Video default 90 degrees, you can use the programming card to modify the parameter 180º or 360º"

 

 

Vu les performances annoncées, ça vaut le coup de le tester.

[Oracid]

PTK : 

"Yeah, you give me the Angle you want"

 

"Video default 90 degrees, you can use the programming card to modify the parameter 180º or 360º"

Intéressant !

 

Ok, je commande le programmateur et je teste.

Mais avant, je dois tester le couple pour voir s'ils valent le coup.

[Oracid]

Bon, j'ai un peu bossé. https://www.robot-ma...servo/?p=120925

Comme on peut le constater dans ce sujet, avec 5kg.cm le servo PTK-9497-MG-D a un couple 2 fois supérieur à celui du MG92B, mais pas beaucoup plus que le GeekServo Gris qui est à 4kg.cm.

 

De plus, le PTK-9497-MG-D est nativement à 90°, a un axe non standard et la vis de l'axe est au pas américain (je crois). J'ai réussi à lui faire soulever 500g, mais il souffrait dès les premiers grammes.

Alors que le GeekServo Gris n'a aucun problème et peut être programmé pour toute amplitude, de 90° à 360°. Et il a un échappement en cas de charge trop élevée.

[pmdd]

Bon, j'ai un peu bossé. https://www.robot-ma...servo/?p=120925

Comme on peut le constater dans ce sujet, avec 5kg.cm le servo PTK-9497-MG-D a un couple 2 fois supérieur à celui du MG92B, mais pas beaucoup plus que le GeekServo Gris qui est à 4kg.cm.

 

De plus, le PTK-9497-MG-D est nativement à 90°, a un axe non standard et la vis de l'axe est au pas américain (je crois). J'ai réussi à lui faire soulever 500g, mais il souffrait dès les premiers grammes.

Alors que le GeekServo Gris n'a aucun problème et peut être programmé pour toute amplitude, de 90° à 360°. Et il a un échappement en cas de charge trop élevée.

c'est tout de même un couple supérieur de 20% au geekservo...

 

Et la vitesse ?

[Oracid]

c'est tout de même un couple supérieur de 20% au geekservo...

Et la vitesse ?

Sur le lien, dans la vidéo, on peut voir qu'il teste la vitesse. https://fr.aliexpres...v-specification

 

Moi, j'ai programmé une vitesse lente pour mesurer plus facilement, le couple.

 

J'ai un gros doute sur le résultat.

Avec les GeekServos, je n'ai pas réussi à faire un quadrupède aussi grand qu'avec des MG92B.

Alors que le résultat du test montre que son couple est plus important.

 

Rien qu'au bruit qu'il fait et vu le prix, je ne suis pas très enthousiaste à acheter 8 servos PTK-9497-MG-D.

Eventuellement, tu pourrais en acheter 2, avec un programmateur, faire une patte, et la tester.

 

Perso, la vitesse, aujourd'hui, ce n'est plus mon objectif. Je vise plus, une amélioration de l'allure.

J'ai commencé un nouveau quadrupède avec des MG92B, mais avec une nouvelle patte. J'attends des pièces.

Sa nouveauté, c'est des pattes en parallélogramme, pour poser le pied, à plat.

J'espère en reparler, bientôt.

[pmdd]

Sur le lien, dans la vidéo, on peut voir qu'il teste la vitesse. https://fr.aliexpres...v-specification

 

Moi, j'ai programmé une vitesse lente pour mesurer plus facilement, le couple.

 

J'ai un gros doute sur le résultat.

Avec les GeekServos, je n'ai pas réussi à faire un quadrupède aussi grand qu'avec des MG92B.

Alors que le résultat du test montre que son couple est plus important.

 

Rien qu'au bruit qu'il fait et vu le prix, je ne suis pas très enthousiaste à acheter 8 servos PTK-9497-MG-D.

Eventuellement, tu pourrais en acheter 2, avec un programmateur, faire une patte, et la tester.

 

Perso, la vitesse, aujourd'hui, ce n'est plus mon objectif. Je vise plus, une amélioration de l'allure.

J'ai commencé un nouveau quadrupède avec des MG92B, mais avec une nouvelle patte. J'attends des pièces.

Sa nouveauté, c'est des pattes en parallélogramme, pour poser le pied, à plat.

J'espère en reparler, bientôt.

J'en ai commandé un pour tester la vitesse.

 

J'ai été échaudé avec les servos, en particulier avec les T2065W, qui annoncent des performances largement surévaluées, c'est pour ça que finalement je suis resté avec les geeekservos... avec lesquels j'ai quand même beaucoup de déchets, il faut dire que je les utilise à leurs limites.

[Oracid]

J'en ai commandé un pour tester la vitesse.

 

J'ai été échaudé avec les servos, en particulier avec les T2065W, qui annoncent des performances largement surévaluées, c'est pour ça que finalement je suis resté avec les geeekservos... avec lesquels j'ai quand même beaucoup de déchets, il faut dire que je les utilise à leurs limites.

Oui, ce serait intéressant de tester la vitesse. C'est un excellent exercice.

Sinon, dans la vidéo de présentation du produit, on peut voir le test de la vitesse.

 

A mon avis, quelque soit le servo, tu auras beaucoup de déchets.

Sur un quadrupède, ils sont vraiment très sollicités, et malmenés. Surtout à grande vitesse !