10 réponses à ce sujet

[Lareinette]

Bonjour,

 

Nous débutons dans l'utilisation des servo bus et j'ai une question surement bête : je cherche à limiter le couple du servo et pour ça je modifie la ligne 16 sur sa table d'allocation (Max Torque limit). Mais en faisant ça, je modifie aussi énormément la vitesse de déplacement du servo (même à vide). Est ce que c'est normal et faut faire avec ou est ce qu'il faut limiter le couple du servo d'une manière différente?

 

mon servo sort un bras qui vient appuyer sur un plateau. je voudrais que la vitesse de sortie du bras ne soit pas modifier mais que le servo ne force pas trop une fois que le bras est au contact du plateau.  comment je peux faire en jouant sur les paramètres de la table d'allocation?

 

Merci de votre aide,

 

Lareinette

[Lareinette]

j'ai 2 autres questions :

 

à quoi sert la ligne 40 "Torque enable". Je comprends pas vraiment l'explication de feetech....

 

Si on change les valeurs goal velocity et goal acceleration via l'application windows FD Debug, celles ci se remettent à 0 après redemarrage. Ce sont des valeurs qu'il faut donc changer via le programme de la carte nucléo. Impossible d'imposer ces valeurs dans le servo?

 

Merci

 

Seb

[Melmet]

Tu es gentil mais bon, tu ne donnes aucune réf aucun code !
Comment tu veux que l'on t'aide ?

[Lareinette]

Bonsoir,

 

oui pour le moment je n'ai pas encore codé. je cherche à comprendre l'impact des changements des valeurs de la table d'allocation en utilisant le programme FD Debug fourni par feetech pour faire fonctionner les servo bus via windows. Le servo utilisé est un Feetech STS3009-BL.

 

Mais j'ai compris que ma question sur la vitesse et l'acceleration est idiote. C'est une ecriture sur la RAM donc pas en dur sur l'EPROM. elle est donc géré par le code.

 

La chose qui m'interpelle le plus est qu'avec ce programme, si on limite le torque, on limite automatiquement l'acceleration et la vitesse. je comprends pas pourquoi. Si le servo n'est pas chargé on doit pouvoir decorreler ses paramètres. S'il est chargé, c'est normal que le couple insuffisant imite la vitesse du servo mais pkoi cela le fait il aussi quand le servo n'est pas chargé??????

 

Si quelqu'un qui a l'habitude d'utiliser ce gnere de servo Feetech sait aussi à quoi correspond le paramètre Torque enable, je suis preneur d'une explication plus claire que celle donné par Feetech.

 

Merci et désolé de mes question surement bête.

[Mike118]

Pour ceux qui vont lire ce sujet je vais donner un petit peu plus de contexte : 
l'outil windows fourni par feetech dont on parle  est disponible ici : https://github.com/R...bug tool master

 

Pour ce qui est de tes questions : oui le fait de limiter le couple maximum va limiter la vitesse maximum. Ton servomoteur a une certaine inertie, il y a des engrenages à faire tourner, etc ... Même " à vide " il n'est pas complètement à vide. 

Pour le reste il faudrait que je teste à nouveau les différents paramètre pour pouvoir répondre mais  il me semblait qu'on ne pouvait pas " contrôler la position du servomoteur " quand torque n'était pas en mode " enabled " ... Mais ça fait un moment que j'ai pas utilisé alors j'ai un doute.

 

[Lareinette]

Merci pour la réponse,

 

 

Voilà ce qu'indique Feetech pour cette fameuse ligne 40 dans la table d'allocation ("Torque enable" aussi appelé "Torque Switch") :

 

Write 0: turn off torque output; write 1: turn on torque output; write 128: current position correction is 2048

 

 

Ca me parle pas beaucoup

 

Merci

[Mike118]

As tu réglé ton problème ou bien tu cherches encore ?

[Lareinette]

As tu réglé ton problème ou bien tu cherches encore ?

Pas vraiment. mais je vais encore creuser. pas bien compris la différence entre Torque enable et Torque not enable. On peut contrôler les servos quoiqu'on mette.

[Mike118]

Alors, j'ai pris le temps de tester. 
Quand tu désactive la case " torque Enable" le servo se met en roue libre, tu peux le manipuler comme tu veux. 
Quand tu recoche la case le servo son couple mais rest à la position actuelle. 
Quand tu veux déplacer le servomoteur le système réactive automatiquement la case " Torque enable " car sans ça le servomoteur ne pourrait pas bouger.
Bref désactiver cette case est uniquement utile si tu veux pouvoir bouger à la main ton servomoteur, ou si tu veux que le mécanisme arrête de forcer par exemple.

[Lareinette]

Super.Merci beaucoup.

Ca peut être utile pour la suite.

 

J'ai une autre question : quand on utilise ce genre de servo en mode pas à pas, nous n'arrivons pas à modifier la vitesse. On utilise la ligne 48 de la table d'allocation. C'est bien comme ça qu'il faut faire? On oublie autre chose?

Nos changement sur l'acceleration marchent bien (ligne 41) mais pas sur la vitesse.

 

Merci

[Mike118]

Je ne l'ai encore jamais utilisé en pas à pas ... 

Peux tu poster une vidéo de ce que tu fais et du résultat obtenu et décrire en quoi ça ne correspond pas à ce que tu voulais afin que je comprenne le problème ?