Suite à une question posée sur le Discord de la coupe de France de Robotique concernant le choix de matériel pouvant être utilisé pour la coupe de france de robotique pour une base roulante avec des moteurs à courant continue, j'ai fais l'exercice de voir qu'est ce qui pouvait être proposé sur la boutique à pas trop cher :
Configuration pour un robot 2 roue motrice à moteurs CC :
- Moteurs cc MG513P x2 :
Bon rapport qualité prix et qui sont bien dimensionné pour la coupe, disponible avec deux types d'encodeurs 13ppr sot 13x4x30 = 1560 ticks par tous de roues pour une carte type arduino mega, ou en 500 ppr => 60 000 ticks par tour de roue pour ceux qui veulent la super précision plutôt adapté pour des cartes type teensy 4 ... ) qui est fournit avec le support moteur en métal est des vis ( la fiche du produit devrait être mise à jour ... ), je recommande de prendre le 13ppr c'est largement suffisant, si vous mettez des roues folles pour l'odométrie...
- Driver de moteur cc pour deux moteurs 10A x1 :
à la fois costaud et robuste, pas trop gros, avec des leds d'information et facile à câbler ...
- Roue de 65mm avec pneu caoutchouc pour le déplacement x2 :
Simple mais efficace avec une bonne accroche sur la table.
- Moyeu hexagonaux pour monter les roues x2 :
( Bien choisir le diamètre du moyeux qui va sur les moteurs que vous utilisez )
- Au moins une bille d'appuie aussi appelée ball caster :
Mais deux pour une à l'avant et une à l'arrière ça peut être pas mal ...
- Roue folles pour odométrie : ( Roue à mettre dans le même axe que les roues de propulsion )
- Encodeur 12 bits avec son aimant :
aimant à monter que une roue avec un bon pneu mais fine, comme cette roue de 60mm ou bien directement faire une roue imprimée en 3D avec un joint torique )
Et la roue folle sera à monter sur des roulements à bille :
- Encodeur 12 bits avec son aimant :
- Pour ce qui est de l'évitement des adversaires à minima 1 capteur à ultrason comme le HC-SR04 au centre ( mais c'est un peu léger )
Sinon 2 capteurs, un à l'avant gauche et un à l'avant droite, voir 4 si vous voulez aussi couvrir la marche arrière...
Pour ceux qui ont un peu plus de bouteille :
le lidar LD06
Qui permet de répérer les obstacles à 360° autour du robot ...
Autre produis qui pourraient être intéressant pour la coupe :
- Le sac lipo
( obligatoire dans le règlement pour ce type de batterie )
- Le testeur de batterie
(Optionnel mais pratique )
- Le bouton d'arrêt d'urgence
(Obligatoire pour la coupe)
- un cerveau pour le robot ( je recommande les teensy mais vous pouvez prendre ce dont vous avez l'habitude
)
Teensy 4.1
