13 réponses à ce sujet

[pmdd]

Bonjour

 

 

Une question de débutant... pour un robot roulant de faible dimension, que vaut-il mieux privilégier et est-ce la même chose, entre un moteur avec codeur et un servomoteur à rotation continue... je me pose la question quand je vois que le moteur nécessite 4 fils d'info (si je ne me trompe pas) alors que le servomoteur n'en n'a besoin que d'un.

 

L'idée est de faire une base roulante pas forcément rapide mais avec un peu de couple et de l'équiper progressivement de différents éléments capteurs / caméra /bras mécaniques.... Bref une espèce de plateforme évolutive, mais dont je pourrais maîtriser le déplacement. 

[Mike118]

Pour une plateforme évolutive dont tu peux maîtriser le déplacement je te recommande un moteur avec codeur... Tu pourras gérer tes PID pour contrôler précisément la vitesse de ton moteur et tu pourras avoir un début d'odométrie sur ton robot. 

Le servomoteur à rotation continue c'est si tu veux un truc " facile " à mettre en place mais où tu as pas besoin de précision de contrôle et que tu n'as pas d'utilité d'odométrie ...

[Oracid]

Faire quelque chose de très performant du premier coup, c'est souvent l'assurance d'une frustration.

Pourquoi ne pas commencer en douceur, puis évoluer petit à petit.

 

Dans l'absolu, un moteur avec encodeur, c'est surement mieux qu'un servo à rotations continues. Mais qu'est ce qui garantit que la position du moteur donne la position du robot avec précision ? Si c'était le cas et si on avait par avance la cartographie du lieu, alors on n'aurait plus besoin d'odométrie.

Si je devais faire ce type de robot, je me soucierais peu de la position des moteurs.

 

Je t'invite quand même à jeter un coup d'œil sur cette page, pour une réalisation peu cher et faisable en une heure.  https://www.robot-ma...ling-robot-ugv/

[pmdd]

Faire quelque chose de très performant du premier coup, c'est souvent l'assurance d'une frustration.

Pourquoi ne pas commencer en douceur, puis évoluer petit à petit.

 

Dans l'absolu, un moteur avec encodeur, c'est surement mieux qu'un servo à rotations continues. Mais qu'est ce qui garantit que la position du moteur donne la position du robot avec précision ? Si c'était le cas et si on avait par avance la cartographie du lieu, alors on n'aurait plus besoin d'odométrie.

Si je devais faire ce type de robot, je me soucierais peu de la position des moteurs.

 

Je t'invite quand même à jeter un coup d'œil sur cette page, pour une réalisation peu cher et faisable en une heure.  https://www.robot-ma...ling-robot-ugv/

y'a débat ! 

j'aime bien aller vite...

 

 

Surtout que je veux l'équiper de roues mecanum...  J'en ai des geekservo verts, mais le couple de 0.7 k c'est faiblard , non ? A priori je partais plutôt vers ce type de solution.

 

Il y a beaucoup de moteurs avec codeurs qui sont donnés pour 6/12/24 V, quand on alimente en 8.4V il faut abaisser la tension à 6V ou c'est inutile ? Dans ce cas il faut prendre 6 ou 12 V ?

[Oracid]

J'en ai des geekservo verts, mais le couple de 0.7 k c'est faiblard , non ? A priori je partais plutôt vers ce type de solution.

Cela dépend. Si tu mets un bras articulé tout de suite, alors oui, ce sera faiblard. Mais si, c'est juste pour reconnaitre l'environnement, alors ça devrait être bon.

 

Sinon, si tu alimentes en 8.4V pour le moteur cela devrait être ok, mais pour l'électronique, cela dépend s'il y a un régulateur de tension incorporé.

[Mike118]

 

 

Il y a beaucoup de moteurs avec codeurs qui sont donnés pour 6/12/24 V, quand on alimente en 8.4V il faut abaisser la tension à 6V ou c'est inutile ? Dans ce cas il faut prendre 6 ou 12 V ?

 

Abaisser la tension n'est pas utile ... Tu peux sans trop de soucis survolter un moteur 6V en 8.4V ... et en 2s c'est une tension entre 8.4v  et 6v ... donc tu peux choisir un moteur 6V.
Après tu peux aussi prendre un 12V mais tu pourras pas atteindre la vitesse max nominale annoncée qui est annoncée à 12V ... mais pas de problème pour sous volter un moteur ... Il ira juste bien moins vite ...

[TNERA]

I recommend a motor with an encoder... 

 

I like this part of the question. For builders that would like to have the odometry or the start of precision positioning, what are good options for motors w/encoders.  or is it best to add the encoder on to any basic motor?

 

I guess the complete assembly for a wheel would have Motor, motor-driver, and encoder.  Thus logic required for pwm of the motor, and processing of the data from the encoder.

 

thoughts/experience?

[Mike118]

 

 

thoughts/experience?

 

What is the question ? 


If you want a " smart wheel " yes you can have the wheel with the motor, encoders and motor driver ...  

If you want to control precisely a wheel at different speed and under different load, you will quickly understand why a  standard 360° endless servo is not the best choice ... and why a motor with a proper encoder and a proper way to control the motor is mandatory ... 

But using a DC motor with an encoder is not the only working solution... You can also try " smart servomotors" that have 360° endless feature like the feetech I have,  find some smart wheels ( something like a smart servo with the wheel integrated ... ) or try brushless motors ... Stepper or BLDC with and without external encoders ...

Each solutions have pros and cons ... price, weight, power, size, speed, torque, life time , complexity...

 

[pmdd]

 

What is the question ? 


If you want a " smart wheel " yes you can have the wheel with the motor, encoders and motor driver ...  

If you want to control precisely a wheel at different speed and under different load, you will quickly understand why a  standard 360° endless servo is not the best choice ... and why a motor with a proper encoder and a proper way to control the motor is mandatory ... 

But using a DC motor with an encoder is not the only working solution... You can also try " smart servomotors" that have 360° endless feature like the feetech I have,  find some smart wheels ( something like a smart servo with the wheel integrated ... ) or try brushless motors ... Stepper or BLDC with and without external encoders ...

Each solutions have pros and cons ... price, weight, power, size, speed, torque, life time , complexity...

 

Tu fais référence à quels servos ?

[Oracid]

Tu fais référence à quels servos ?

Servomoteur Intelligent feetech STS3215

[TNERA]

What is the question? 

If you want a "smart wheel" yes you can have the wheel with the motor, encoders and motor driver...  

But using a DC motor with an encoder is not the only working solution...

• You can also try "smart servomotors" that have 360° endless feature like the feetech I have, 
• find some smart wheels (something like a smart servo with the wheel integrated ...)
• brushless motors ...
• Stepper or BLDC with and without external encoders ...

Each solutions have pros and cons ... price, weight, power, size, speed, torque, life time, complexity...

Thanks! Yes, my question is about experiences and other options out there for purposes of motor odometry. My goal is to build a platform to explore Localization and Mapping (SLAM). I am thinking more rugged outdoor locations requiring good torque, life time, power. I would tend away from servo motors and steppers, only because I sense that outdoors is not the best environment for that. Brushless with encoders might be interesting in this scenario. My base thoughts are DC Motor and Encoder. I have no experience with the encoders, that is part of my question.

 

Currently, I am considering 'recycling' roomba motors. These motors assemblies have an encoder contained on the motor/gearbox. I just need to decode the signals needed. For the motor driver, I will need to provide a new solution as the roomba driver is built into the roomba main board.  

 

 

My interest is similar to @ppmd, so this is a great topic. And interesting to follow to learn more. For my project, my preference is to try to reuse these roomba motors if that is feasible, and save my money for the sensors (lidars!)

[pmdd]

J'ai du mal à choisir. Je pense faire une base polyvalente pour pouvoir changer éventuellement. 

 

Je serais bien parti avec des geekservo verts que j'ai en stock, mais je crains vraiment le manque de couple.  J'imagine un robot qui peut faire jusqu'à 1.5/2 kg.

 

Avez vous des références en tête de servomoteur à rotation continue qui pourrait convenir, sachant que je voudrais au moins tourner à 100 tr/mn ?  Même question pour des moteurs avec codeur ?

 

J'imagine aussi l'équiper en roue mecanum, ce qui nécessite aussi du couple. Mais je suis là aussi très hésitant à cause du bruit des roues mecanum que je trouve prohibitif sur sol dur.

[Oracid]

J'ai du mal à choisir. Je pense faire une base polyvalente pour pouvoir changer éventuellement. 

Du Lego ? Si oui, alors ça ne coute rien d'essayer toutes les solutions. En commençant par les plus simples.

[pmdd]

Du Lego ? Si oui, alors ça ne coute rien d'essayer toutes les solutions. En commençant par les plus simples.

Non je fais une base en 3D, c'est pour ça qu'il faut que j'anticipe un minimum les modèles servos et moteurs que je pourrais mettre.