12 réponses à ce sujet

[Mike118]

Cette année encore nous participons à la coupe de Robotique dans la catégorie "légende" ( les "vieux" de plus de 30 ans quoi ) on est un peu en retard, la compétition a lieu à la fin du mois, et donc on a pris un peu de retard sur le plan de communication =) 

Pour rappel le thème de la coupe de France de cette année 2025 est : " The show must go one " . 

Dans les grandes lignes, nous devons réaliser un robot principale qui doit construire un maximum " d'estrade " composées de boite de conserve (vide) et de planche de bois  et poser une banderole, ainsi que des petits robots indépendant, dont une "rockstar " qui doit aller sur scène et des groupies pour l'encenser =). 

Mais voici notre poster technique qui présente le robot : 



Voici à quoi ressemble la table de jeu : 



Et voici un lien pour télécharger le règlement complet pour ceux que ça intéresse =)

 Eurobot2025_Rules.pdf   2,74 Mo   30 téléchargement(s)

Nous allons bientôt revenir avec plusieurs photo de l'assemblage et quelques vidéo

à bientôt !

[Mike118]

Bon la coupe de france de robotique c'était la semaine dernière, on était un peu en retard et on a pas eu vraiment le temps de toucher terre. 

Une photo de famille avec les pamis ( qui vient de ce post qui montre pas mal de robots ayant participé à la coupe 2025 )
 

Au final l'écran arrière et le haut parleurs ont été monté mais n'étaient pas câblés... Donc pas de bruits et pas de score en grand, mais c'était surtout des options en plus non demandé par le règlement. De même il manquait quelques coques sur le robot. 

On a été homologué assez rapidement et on a pu faire nos 5 matchs et on a fini 22ème / 119 . 

On a rencontré quelques soucis technique et aucun match ne s'est vraiment passé à 100% comme prévu :

1er match 81 points 

2ème match 71 points 

3ème match 44 points 

4ème match 81 points

5ème match 103 points
https://www.youtube.com/live/5oetXN7tdYc?t=1h15m50s 

Le début se déroule sans accro avec la banderole qui se déploie correctement ( 20 points ) mais une des planches ne s'est pas positionnée au bon endroit lors de la 3ème prise des stocks et bloque notre ascenseur, le robot attend qu'elle se débloque jusqu'à ce qu'un "TIMEOUT " force le robot à faire une dépose de 2 des 3 stocks chargés (ce qui nous permet de marquer 12 points avec la pile de 2 stock) avant de retourner à la base ( 10 points ). Presque tous les pamis font leur travail , ils dansent tous ( 15 points )  la super star s'avance au maximum sur la scène ( 15 points ) et 2 des 3 groupies arrivent en zone ( 2 x   5 points ) ,et le robot estime correctement son score ( 20 points ) + 1 point de "non forfait " ...

Il nous manque uniquement 1 groupie en zone et la construction d'une deuxième pile de 2 pour atteindre le score visé de 120 points =)

https://www.youtube....ive/5oetXN7tdYc


Malgré les petits ratés on est très content du résultat, on a été content de retrouver pas mal de participants de la CFR et de discuter avec eux  
On remercie chaleureusement les organisateurs et les bénévoles qui font que la coupe a pu avoir lieu ainsi que toutes les équipes qui ont participé et les supporters qui sont venu et on espère tous vous retrouver l'année prochaine =). 


EDIT : Je reviens plus tard pour compléter mon post.

[pat92fr]

Bonjour,

 

Voici quelques photos qui montrent la fabrication de notre robot (version finale).

 

Notre robot principal est un assemblage de profilés 10x10 (MakerBeam), de plaques (Plastique, PMMA, Bois, Epoxy, Carbone) et de quelques pièces imprimées en 3D (PLA+, PETG), le tout fixé avec en vis M3.

 

Les premières itérations mécaniques du robot sont fabriquées en 3D et planches de CTP de 2mm découpées au laser.

 

 

--edit: WiP cause problème d'orientation des images.

[pat92fr]

On a reçu nos châssis fraisés (commande JLC-CNC) en alu 6061 anodisé rouge 120x360mm. Les cotes sont plutôt bien respectées. La prochaine fois, j'envoie, avec le STEP, un plan d'usinage précisant les petits détails qui n'ont pas été pris en compte cette fois ci (contre perçage de trous fraisés).

 

 

Les petits support moteur (blancs) en PLA Volcano, car l'année dernière, ca chauffait !

 

 

Le montage des profilés de 30cm.

 

 

Les supports moteurs. Les entretoises permettront d'installer un contre roulement pour soutenir le roulement moteur.

 

 

 

L'installation des moteurs DJI Robomaster P36 M2006.

 

 

 

[pat92fr]

Support pour les petites cartes HUB CAN/24V avant et arrière

 

 

Montage des cartes CAN/24V et HUB hexa pour roues Mecanum imprimés en PLA+ ou PETG

 

 

Montage du module DJI Robomaster Type A (STM32, IMU, asservissement de la base roulante) sur silent blocks et 3ème HUB CAN/24V

 

 

Installation du module et mise en place des cloisons internes en CTP 3mm peintes à la bombe et insérées dans les rainures des profilés MakerBeam.

 

 

Installation du mode OTOS pour odométrie

 

 

Montage des supports d'anneau LED sur la platine supérieure

 

[pat92fr]

Partie central, on va avoir 4 moteurs/ESC pour des ascenseurs et une multitude de petits servos Feetech (SCS0009). Alors, on a fait des petites cartes HUB dédiée bus Feetech avec la bonne connectique et une prise XT30 pour se raccorder à un bon DC/DC (BEC modélisme) sortant 6 à 8V.

 

 

On se localise au LIDAR bas sur les bordures. Cette année, difficile de placer un LIDAR au centre du robot avec une vue dégagée à 360° à hauteur de 7cm du sol. Alors, on opte pour deux LIDAR (LD06), un à l'avant et un autre à l'arrière. On fait la fusion en logiciel et on réutilise le meme algorithme de localisation que l'année dernière. Du coup, la mécanique avant et arrière sont symétriques. Pour diffuser le 24V de la batterie, on a une petite carte de puissance, avec deux rails d'alimentation commutés : un rail par le BAU sur lequel on branche les moteurs et les servos, et un second rail commandé par un inter ON/OFF pour tout le reste (RPi, LIDAR, IHM, Climatisation...). La carte comprend une sonde de tension et de courant sur bus I2C. On pourra mettre à disposition schéma/implantation de toutes nos petites cartes si ca peut intéresser des participants. 

 

 

Derrière les pare choc en plaque de carbone, se trouvent les deux ESC pour les moteurs de propulsion. 2 ESC à l'avant, 2 ESC à l'arrière. Ils sont raccordés en CAN et 24V sur les petites cartes HUB CAN/24 placées au dessus des moteurs.

 

Juste sous la carte de puissance, le logement batterie Lipo 6S 6Ah. Pour le Cg bas, il a fallu faire des compromis ! La batterie est finalement plus légère que les moteurs, elle se retrouve à 8cm du sol ! Les moteurs pour la propulsion et pour les ascenseurs sont à 3 cm du sol.

 

 

En parlant de moteur, les petites ouvertures sous le chassis permettent d'accéder à la cage tournante des moteurs.(inspection, mesure de température, dissipation).

 

[pat92fr]

Face avant. La trappe batterie et le connecteur de charge. Le M5dial pour sélectionner couleur et zone de départ avec la molette. 

 

 

 

Face arrière. Le support de RPi5 sur silentblocs et pour le spectacle, un panneau de LEDs. Et beaucoup (beaucoup) de LEDs pour éclairer la salle de spectacle !

 

 

Les premiers passages de câbles de puissance (24V) pour relier la carte de puissance avec tous les HUB/24V.

 

 

Les supports de LIDAR latéraux situés à hauteur des planches pour détecter les stocks et se positionner pour la prise.

 

 

Un BEC 6V10A pour les 24 servos. L'alimentation de la RPi5 est une galère : un DC/DC 5V5A sortie USB-c. La RPi5 va alimenter une collection de LIDARs, et c'est là que le fix pour Ubuntu 24.04 est indispensable (https://pimylifeup.c...tu-performance/)

 

[pat92fr]

Le montage continue avec la carrosserie (PMMA) et des premiers actionneurs (mini servo Feetech).

 

 

Un petit coté insecte/alien !

 

 

Installation du LIDAR haut et du Gyroscope 1 axe. La platine supérieure comprend le BAU, le lanceur (fourche optique), et les connecteurs USB pour reflasher les cartes numériques.

 

 

Préparation du mat de support de balise dans le thème 2025 ! Et mise en place.

 

 

 

 

 

[pat92fr]

La partie ascenseur (double étage) de notre actionneur principal, à base de moteurs DJI Robomaster, utilisés en servo commande. Les courroies fermées HTD (High Torque) en M5 ne nécessitent pas de tendeur/tension particulier. AInsi, ca fonctionne pratiquement comme une transmission par chaine. La solution peut paraitre un peu surdimensionnée, mais ca permet de faire passer un gros effort (plusieurs kg de charge) à vitesse quasi nulle et les poulies sont faciles à imprimer. Comme il s'agit de moteur Brushless, le vitesse de l'actionneur peut être assez élevée si besoin. L'ESC retournant position, vitesse et couple jusqu'à 1000Hz (bus CAN), on peut vraiment mettre en place tout type d'asservissement combinant position, vitesse et/ou couple. Le faible niveau de réduction du moteur associé à cet ESC permet de faire un actionneur 'compliant" (adaptatif/résiliant/souple/flexible).

 

 

La fin de course est réalisée par limitation/mesure de courant, actionneur envoyé en butée mécanique. Il a fallu doser le courant, avec quelques petits échecs au début ! Le moteur de propulsion a quand même un sacré couple !

 

 

 

[pat92fr]

Pour saisir une boite en fer, une petite pince et des aimants avec un mini servo Feetech.

 

 

Pour attraper un stock complet, on installe quatre pinces identiques entre deux plaques d'époxy montées sur nos ascenseurs. La plaque inférieure est un PCB permettant de router le bus Feetech.

 

 

Et pour attraper jusqu'à quatre stocks complet, on met deux rangées de pinces par coté du robot.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[pat92fr]

En match :

 

 

 

Dans les stands :

 

 

Les clones et les itérations durant l'année :

 

[pmdd]

Impressionnant, ça donne envie d'avoir ce niveau.

[jung]

Fantastique !