566 réponses à ce sujet

[Keuronde]

Premiers retour sur l'utilisation du Rpi Pico.
Ben j'en suis pas super content. Je vais bien essayer de m'en servir pour un robot mais voici ce que je lui reproche (pour l'instant) :
1) Le système de Build. C'est long à installer (comme su la plupart des microcontrôleurs ?), j'ai eu un soucis lors de l'installation et quand j'ai mis à jour ma debian, ça ne compilait plus. Le lien vers python 3.7 n'existait plus (la distri était passée à 3.9).... Mais je compile en C, pourquoi ça appelle python ??
Pour créer un nouveau projet, je m'attendais à spécifier un répertoire pour les fichiers "include" et que ça juste marche, mais c'est pas si simple.
Bref, du coup, mon VS Code ne reconnait pas les fonctions du SDK du Rpi Pico...
2) Dans le makefile, je n'avais pas de cible pour flasher le Rpi Pico, c'est quand même dommage. et pour ça, merci : @madahin [Sharp'Attack] , j'ai du ajouter ça pour cmake, dans CMakeLists.txt :
```add_custom_target(Flash
DEPENDS test
COMMAND sudo picotool load ${PROJECT_BINARY_DIR}/test.uf2
)```

3) L'appel des fonctions "matérielles", type I2C, SPI. Vous avez mis un ```#include "hardware/spi.h"``` et vous pensez être bon ? Ben non, il faut aussi éditer le CMakeLists.txt en ajoutant ```target_link_libraries(hardware_spi)```.
4) Le SDK propose des fonctions pratiques, mais assez incomplètes. Par exemple, pour le SPI, il n'y a pas de fonction non bloquante pour lire ou écrire...
cf : https://raspberrypi....dware__spi.html

[Keuronde]

Ici, on fait comme @Barbatronic [Les Karibous] , nous avons reçu notre turbine (oui, une seule) ! Et le driver surdimensionné ! Alors c'est quoi le programme de ce soir ? C'est le live de Barbatronic ! https://www.twitch.tv/barbatroniclive

[Keuronde]

Nous venons de finir le démonstrateur holonome. J'ai initié les enfants à la scie à chantourner, c'était sympa...
Pour fêter ça, deux mini vidéos :

[Keuronde]

@Barbatronic [Les Karibous] J'espère aussi J'étais plus là à la fin du live, mais j'ai vu un peu le replay. Je ne devrais pas avoir trop de contrainte de place de mon côté...

[Keuronde]

Cool ! Je suis curieux de voir à quoi ressemble ta solution !

[Keuronde]

Je galère un peu avec mon nouveau gyroscope... J'obtiens les données, mais je doit avoir encore un problème avec la calibration, car la dérive de l'angle est trop forte et trop régulière ! Et évidement, l'axe Z qui par le plus en cacahuète, c'est celui que je comptais utiliser !

[Keuronde]

Mais je moyenne déjà (probablement pas assez !) Je m'y remet ce soir avec une moyenne sur un peu plus de valeurs !

[Keuronde]

Alors, pour l'instant, je ne compense pas la température... Je commence à trouver qqch qui clochait, voici les valeurs brutes du gyro qui me servent de référence :
Et quand tu zoomes :
Et quand tu lis la fiche technique du Gyro @nesnes ¯\_([U+30C4])_/¯ [TDS-team-72] , tu trouves Ton : 50 ms (en vrai ça à même l'air un peu plus long...)
Mais ça fait pas tout... la suite bientôt ! Peut-être avec une compensation de la température (même is pour l'instant on garde un simple gain qui devrait être facile à dégager !
Donc avant j'initialisais le gyroscope pendant 20s. Maintenant, je lui laisse 150 ms pour démarrer, je moyenne le zéro pendant 40 secondes, et j'ai de bien meilleurs résultats - sauf en Z. Je vous ai déjà dit que je voulais utiliser le Z ? Mais si je ne trouve pas ce qui cloche rapidement, le Gyroscope va changer d'orientation !

[Keuronde]

L3DG20H
Mais je n'exclue pas une grosse erreur de mon côté !

[Keuronde]

Je vais essayer ça !
@Baptiste [A.I.G.R.I.S. / PS ] Avec une rotation de 90° de la gravité, ça fait globalement pareil ! J'ai idée que les axes mettent un peu de temps à se stabiliser, je vais essayer de calibrer 20 secondes après démarrage du gyroscope...

[Keuronde]

Je crois que j'arrête les essais sur l'axe Z ici... J'ai lancé des calibrations (moyenne des valeurs sur 40s, 1 acquisition toutes les 5 ms) en continu, voici ce que j'obtiens:
Sachant que le gain théorique du gyroscope est de 8,7, on observe une dérive de 1,2 degrés/s par seconde entre la calibration 1 et la calibration 3. contre 0,1 degrés/s sur X et 0,01 degrés/s sur Y. Donc pour moi, l'axe Z est défaillant et ce n'est pas un soucis de code ou autre....
Si le capteur est moisi, à moins de modéliser le défaut pour le compenser, j'en tirerais pas grand chose... Autant utiliser un axe fiable !

[Keuronde]

Pour l'instant, je ne compense pas en fonction de la température...Je fais quelques acquisition et je vous met un nouveau graph...
@Val [RCT] J'ai l'impression qu'avec mon "vieux" gyroscope, j'avais mieux, c'était un ADXRS453

[Keuronde]

Ben, je pensais bêtement qu'avec le temps, les gyroscope avaient fait de gros progrès. J'avais cherché le ADXRS453 sur Farnell et avait vu qu'il n'était plus dispo... J'avais conclu à tord qu'il était arrêté. ce qui n'est pas le point de vue du fabriquant (cf https://www.analog.c...roduct-overview) qui en a en stock (même dans la version kit d'évaluation). Je vais continuer de jouer un peu avec celui que j'ai de Pololu, voir ce que j'arrive à atteindre comme performance avec l'axe Y qui à l'air d'être le plus stable mais je vais passer une commande en parallèle...
PS: sur le dernier graph, je me suis planté, ce ne sont pas des degrés, mais des bits (soit 8,5 millidegrès) et en X, chaque point correspond à une acquisition de 40 secondes, soit approximativement 1 heure de données représentée sur le graph... (désolé, j'ai fait le graph un peu vite) Bref, c'est pas si pire sur Y, mais j'ai enfin l'explication de la très forte dérive en Z.

[Keuronde]

C'est pas pour faire ma mauvaise tête, mais je vais m'entêter avec l'ADXRS453. Je n'ai besoin que d'un axe, et je ne pense pas utiliser d'accéléromètre, donc... Par contre, c'est sur que si en terme de performance, il est égalé par tes références, je passe à côté de quelque chose... Mais la caractéristique critique, pour moi, c'est le "zero rate level stability" et il n'est pas forcément indiqué dans toutes les fiches techniques... pour l'ADXRS453, ils annoncent 16°/heure en entête de la datasheet, mais ce n'est même pas repris dans leur caractéristiques techniques plus loin...

[Keuronde]

En attendant l'arrivée du gyroscope, il fallait bien s'occuper, surtout que les moteurs sont déjà là !
Ce n'est pas la version finale, ce n'est même pas routé. J'aimerais faire tenir ça sur deux couches...
Que dire... C'est une carte pour gérer 3 moteurs de propulsions avec leur codeurs, 8 servomoteurs et 3 capteurs analogiques (c'est peu non?) et 16 IO génériques (en plus des 8 servomoteurs pouvant faire IO générique. par dessus, je rajoute une prise pour écran e-ink (en SPI) 2 ports I2C et 1 SPI en plus...
Au c[U+0153]ur de ça, 2 Raspberry Pico (les microcontrôleurs, pas les ordinateurs)
Pour comparer avec la carte précédente (PIC 18F4550) :
Précédente : 20Mhz/8bits/2k RAM/16 k ROM
Actuelle : 133Mhz/32bits/264k RAM/16 M ROM

Mon grand regret, c'est de ne pas avoir vu comment déporter le bouton de programmation du RPI Pico, mais j'ai vu un bout de code/config qui permet de passer en mode programmation avec un "double clic" sur le Reset...

[Keuronde]

Commande du PCB passée !
La version "routée" avec les Rpi Pico!
Bon trop de chose à faire, j'ai reçu les cables pour continuer les essais turbine avec les enfants et le nouveau/ancier gyroscope avec lequel j'aimerai faire une comparaison avec celui de Pololu

[ximun]

[Message Discord de Mike118 [MarsAttacks / Vigibot]]

Petite question comme ça : est ce que tu es fâché avec les composants cms ? en tout cas ta carte est très propre

[Keuronde]

@Mike118 [MarsAttacks / Vigibot] Je comprends pas pourquoi tu dis ça, y'en a au moins trois sur la carte !!
Honnêtement, le CMS, c'est pas un reflex chez moi, et j'ai peur de ne pas arriver à les souder (je galère avec les connecteurs USB - mini B - par exemple). Après j'avais les 3 LMD18200 en réserve et j'ai un stock de résistances... Après, j'ai acheté les régulateur de tension et ça, ça devait bien se trouver en CMS. J'ai découvert que les connecteurs existaient en CMS et ça aussi, j'ai de gros doute sur comment ça se soude !

[Mike118]

En effet je ne les avais même pas vu les 3! My bad !

[Keuronde]

La carte est arrivée ! Mais la soudure ne sera pas probablement pas pour tout de suite ! la sérigraphie sur une idée de @Barbatronic [Les Karibous], notamment la trame sur le poivron !