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Projet nécessitant connaissances


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8 réponses à ce sujet

#1 Ian

Ian

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Posté 19 août 2005 - 02:03

Salut à tous ;)

tout d'abord bravo pour vos projets les plus farfelus comme les plus raisonnables.

Je suis ce qu'on appel un "enthousiast" qui souhaite construire un robot de qualité. J'ai commencé avec des BEAMS et je me suis intéressé aux modèles à muscles electroniques (vous savez, ces brins qui se rétractent suivant l'impulsion électrique).

Bref, j'ai besoin des connaissances de types qui touchent bien pour mener à bien mon projet, ainsi que des idées pour le rendre performant.
J'ai surtout, en fait, besoin d'un guide qui va m'aider à choisir quelles pièces et puces acheter pour le mener à bien.

Je détaille l'idée : robot sur roue ou chenilles (à définir selon) Autonome.

le projet : faire un robot autonome permettant des interactions diverses et des réactions à l'environnement.
4 fonctions fondamentales :
1) suivis de personnes : un bracelet à la cheville permet au robot de suivre la personne en la détectant (j'ai pensé éventuellement à un sonar, ou diode ir) (possibilité de mettre le module dans une balle, par exemple, et de faire suivre la bestiole)
2) expressions: suivant certains paramètres comme l'état de charge de la batterie, la luminosité ambiante, les commandes vocales ou la pression sur certaines parties du robot, affichage sur LCD d'une humeur programmée
3) Mouvement autonome et Radioguidage : permet de prendre le contrôle de la bestiole selon les envies : soit autonome : la bestiole fouille la pièce, suit les murs, cherche la lumière, de façon aléatoire. soit radioguidé. Changer le mode de fonctionnement via commande vocale de préférence.
4) Rechargement automatique : selon un choix de l'utilisateur, le robot cherche une source pour se recharger. si il n'en trouve pas, il signale son état de charge et suivant commande, retourne chercher une source ou attends d'être mis en charge.


En outre j'ai besoin que le robot atteigne une vitesse correcte et que la batterie tienne le plus longtemps possible.
Il faut une possibilité d'évolution ouverte.
La taille de la bestiole importe peu, du moment qu'elle ne dépasse pas les 100cm et qu'elle ait une taille convenable de petit chien.

Voilà. Bon, ça, c'est dans la théorie.

Niveau pratique maintenant :
Quel modules utiliser ? lesquels acheter ?
quel mode de déplacement ?
Quel type de batterie ?
Comment assembler tout ça ?
Combien couterais environ une telle installation ?

Sachant que j'ai :
Budget illimité du moment que réalisé et fonctionnel (800-1000 €, voir plus)
Potentiel et formation programmation, électronique et anglais, et que je suis très autonome.

Toute aide se verrais récompensée comme je peux ;)
Disons que j'ai un avantage : je peux mouler à peut près n'importe quelles pièces de carosserie en fibre ou autre matière, histoire de donner à vos chers robots une allure toute professionelle ;)

Voilà tout...

à bon entendeur...

(PS : je sais que ce projet peut sembler utopique, mais j'ai du temps et de la patience... Le reste suivra ;) )

#2 Ian

Ian

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Posté 19 août 2005 - 11:02

ça pourrais etre intéressant d'avoir une réponse ;)

allez, vous connaissez les modules du marché, non ?

#3 crossign

crossign

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Posté 22 août 2005 - 09:57

Bonjour,

Je suis en train de construire un robot similaire.
Pour la partie mecanique, j'ai utilise des tube carres de 14mm que j'ai soude afin de construire un chassis solide.
Pour les moteurs et autre meca, j'ai trouve sur ebay.
J'utilise aussi des plaques de plexi pour supporter les differents niveau (Moteurs, electronique, CPU,camera,etc...)

Tous mes modules electronique se command pas un bus I2C ce qui permet d'ajouter ce que je veux tres simplement (256 modules max).

Pour la partie CPU, j'utilise une carte mere miniATX avec un Celeron de 1Ghz, 512Mb de RAM et 40Go de disque. OK, c'est un peu bourrin, mais je compte faire tourner de I.A, reconnaissance et synthese vocale, camera, etc...
J'ai aussi un petit ecran plat afin d'afficher la tete du robot et sont humeur.

Je vais utiliser une baterie de 12V et 30Ah. Le robot pourra aussi se brancher sur une prise tout seul.

Mais bon, cela reste encore au niveau de project. J'ai toutes les piece et modules. J'ai fini la partie meca (chassi, moteur + roues). In ne me manque que le temps de finir.

Je vais poster quelques images ce soir.

a+
Cyril

#4 crossign

crossign

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Posté 22 août 2005 - 09:09

Voila quelques photos:

Un des moteurs achete sur ebay:
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_0184.jpg

Le meme moteur avecun capteur de sens et position fait maison:
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_0186.jpg

Le chassis avec les roues:
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_0185.jpg

Le chassis avec les roues et moteurs:
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_0188.jpg

Le min PC (ebay aussi):
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_0189.jpg

Le PC ferne avec la carte WIFI (le PC marche en 12V):
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_0190.jpg

Enfin les derniere photos qui montre l'avancee du projet:
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_2213.jpg
http://ccgi.crossignol.plus.com/robot/IMG_2216.jpg

Le vide sous le mini PC est pour l'electronique et les bateries.
Il me reste a fixer les plaque de plexi pour y fixer les modules (ampli audio, controle des moteurs, chargeur, capteurs IR etc...


La taille est raisonnable. Le robot peut passer partout dans mon appart:
Largeur = 35cm
Longueur = 45cm
Hauteur = 65cm

Je compte aussi faire un site web sur ce robot, mais le temps me manque beaucoup en ce moment, donc si tu a des questions precises, envois moi un email sur cyrilrossignol@yahoo.com

A+
Cyril

#5 Fabarbuck

Fabarbuck

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Posté 23 août 2005 - 03:11

Salut :)
Beau projet dis donc !

Alors, déja, un conseil tout simple: procéder par étapes. Il faut avant tout bien planifier ton projet, en tout cas, prévoir les différentes étapes, ce genre de choses. Tu as déja un bon début de cahier des charges, mais tu peux faire bien plus précis, en découpant la réalisation de ton robot en tâches, pour jalonner ton projet.

Une chose super importante pour faire un robot: définir son environnement. Visiblement, tu veux qu'il se déplace dans ton appartement, mais je n'en suis pas sur: ce pourrait etre pour ton jardin :)
Pour le coup, cela te donne des éléments permettant de décider pour les roues ou les chenilles.
(c'était un exemple...) Bon biensur il y a surement des pour et contre que tu ignores, donc on peut en parler ;)
Allez, pour ce qui est des roues, souvent on aime bien avoir deux roues diamétralement opposées, avec un contact au sol le plus petit possible, pour qu'il soit modélisable avec précision, ce qui permet de savoir que quand ta roue a tourné de x tours, ton robot a avancé de d pi nbtours ; pour que quand il tourne, tu puisses, connaissant l'espacement entre ces points de contact et le diametre de tes roues, déterminer l'angle. (ce genre de choses s'apelle l'odométrie). Ca peut etre super pratique dans certains cas, meme si ce n'est pas infaillible....
Les chenilles, ca peut etre plus fun et plus robuste pour monter sur des obstacles ou rouler sur des terrains pas très plats, a priori.

1) suivis de personnes : cela ressemble au photovore, sauf qu'il faut ici envisager de suivre une source ir. Regarde le site des fribottes: fribotte.free.fr, il y a des ressources sur les balises infrarouge, cela devrait te permettre de voir si ca correspond a ton projet. Hésite pas à poser plus de questions ensuite :)


2) expressions:
Je vois deux aspects ici:
celui affichage sur LCD (ce qui n'est pas sorcier, mais il faut prendre le temps de chercher des ressources sur comment cela se pilote... et aussi, maitriser le controleur que tu utilises, que ce soit un uC, un PC, etc...).
celui de la programmation en elle meme, pour déterminer l'humeur courante du robot.. il est un peut tot pour en parler, mais tu sais programmer? Tu as des envies précises déja sur la manière de programmer ton robot?


3) Mouvement autonome et Radioguidage : permet de prendre le contrôle de la bestiole selon les envies : soit autonome : la bestiole fouille la pièce, suit les murs, cherche la lumière, de façon aléatoire. soit radioguidé.
Ok, pour le radioguidage, il te faut :
- trouver des modules radio, en spécifiant déja leur type. veux tu utiliser des radios de modélisme, auquel cas il va falloir t'adater aux normes, etc, ou bien faire un système à toi avec des modules radio génériques, plus flexibles, mais peut etre plus chers et surtout ayant l'inconvénient de de faire faire tout un tas de développements (faisables, hein!)
- bien penser ton code du robot pour qu'il accepte ce changement de contexte sans broncher ;) Ca a a voir avec la facon dont tu vas coder l'ensemble, il faudra en tenir compte lors des décisions sur l'architecture du soft.

Changer le mode de fonctionnement via commande vocale de préférence.
-Cela rajoute le besoin de détecter et reconnaitre ces commandes vocales. En tenir compte, c'est a priori similaire à la radiocommande.

4) Rechargement automatique :
- il faut prévoir la mécanique comme il faut, le mécanisme pour retrouver sa base peut etre similaire au suivi/recherche de balise ir, ou bien utiliser aussi en partie l'odométrie pour aller en direction de ce qu'on a mémorisé auparavant.


>En outre j'ai besoin que le robot atteigne une vitesse correcte
un peu vague... je suppose que c'est pour rester en intérieur, donc moins de 30 cm seconde sont largement suffisants, non?

>et que la batterie tienne le plus longtemps possible.
vague encore une fois.

>Il faut une possibilité d'évolution ouverte.
si je te dis vague, tu le prends bien? :lol:
Il faut penser comme il faut lors de la préparation du cahier des charges détaillé.
Dans la mesure du possible, si tu sais le genre de choses que tu voudrais ajouter plus tard, autant les prévoir meme vaguement assez tot, pour détecter les contraintes qu'elles pourraient imposer.


>Quel modules utiliser ? lesquels acheter ?
hé bien... ce n'est pas si facile! :P
Tu as toujours plusieurs solutions, et la bonne sera celle qui concorde avec tes attentes... j'entends par la que tu vas peut etre vouloir un système de gestion des moteurs qui soit tout fait, ou au contraire te pencher sur la question et faire le tien...


>quel mode de déplacement ?
j'en ai parlé un peu. Il faut voir le type de moteur aussi.

>Quel type de batterie ?
Hmmm au plomb ca peut etre bien si tu as de gros moteurs. C'est assez lourd par contre.
Sinon, des batteries de modélisme standard devraient faire l'affaire! Je ne suis pas expert en batteries .... :rolleyes:

>Comment assembler tout ça ?
hé bien... ca dépend fortement de tout un tas de choix que tu vas faire ;) Par exemple, si tu prends des microcontroleurs, une carte mere de pc, etc etc etc.

>Combien couterais environ une telle installation ?
Tout dépend de ce que tu achetes tout fait et de ce que tu réalises toi meme, et de certains choix que tu pourrais faire en cours de route... je dirais... que en tirant au strict minimum tu peux t'en tirer pour quelques ptites centaines d'euros. Bien entendu, il n'y a pas vraiment de limite supérieure ;)


>Disons que j'ai un avantage : je peux mouler à peut près n'importe quelles pièces de carosserie en fibre ou autre matière, histoire de donner à vos chers robots une allure toute professionelle
La, tu m'intéresses grandement ;) Tu peux faire quoi comme type de moulages, et dans quel cadre..?
Je précise, je n'attends pas un retour sonnant et trébuchant contre mes ptis conseils, c'est juste que si tu as ca à disposition, c'est cool de savoir ce que tu peux nous proposer en cas de besoin... vive l'entraide ;)
A bientot pour plus de détails!

#6 crossign

crossign

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Posté 23 août 2005 - 11:28

Bonjour, voilà quelques idées :

Roue ou chenilles :
Pour l’intérieure, les roues sont la meilleure solution. Les chenilles ne vont permettre une rotation précise. Si tu as de la moquette, cela ne va bien « glisser » lors des virages.
Pour l’extérieure, de grandes roues sont très pratiques sur le goudron et autres surfaces dures). Mon conseil, utilise les chenilles que si tu veux que ton robot roule sur un terrain très accidente comme ton jardin.



1) suivis de personnes : L’IR est une bonne idée. Tu peux faire un emeteur IR et un récepteur sur ton robot. Il y a plein d’exemple sur le web de robot suiveur de lumière. Il faut juste modifier pour fonctionner en IR.


2) expressions:
Cela peu être très simple. Ton robot triste peu se déplacer lentement, allumer des LED bleues.
Ton robot content peu se déplacer rapidement, allumer des LED vertes
Ton robot énerve peu allumer des LED rouges et faire des mouvements rapides.
Tu peux aussi lui faire faire des bruits ou afficher une tête avec une expression sur un petit écran en fonction de sont humeur.

Mon robot utilise les information suivante pour décider de l’humeur :
Charge de la batterie
Jour de la semaine
Heure du jour
Présence ou non d’une personne
Robot perdu ou non
Température de la pièce (trop chaud/froid)
Le temps qu’il fait dehors (Mon robot récupère ces info sur le net)

Pour humeur, je change le ton de sa voie, je le fais chanter (des mp3), j’affiche un sourire.

3) Mouvement autonome et Radioguidage : Pour être autonome, ton robot a besoin de capteur et un peu d’intelligence (prog) pour ne pas rentrer dans les murs et apprendre ou il est.
Pour la reconnaissance vocale, il y a des modules sur le Net. De mon cote, comme j’utilise un min PC, j’utilise l’entrée son et les DLL de microsoft. J’ai pas encore très bien implémente cela, mais mes quelques test on été très concluants.


4) Rechargement automatique : Tu peux fabriquer une station de recharge que ton robot trouvera facilement. Utilise une tension inférieure a 24V pour éviter les accidents.
Tu peux aussi faire en sorte que ton robot reconnaisse une prise électrique et se branche dessus, mais c’est plus complique.

Pour la vitesse, 30cm par secondes est une bonne vitesse. Pour faire évoluer ton robot dans des petits espaces, il faut que tu puisses faire varier la vitesse de 0 à 30cm/s

Pour les batterie, les batteries au plomb gélifies sont très simple a mettre en œuvre. Elles sont un peu lourdes, mais moins fragiles que les Lithium et moins coûteuses.

Comme tes spécifications ressemblent aux miennes voilà ce que j’utilise :

Module control moteur (80 euros piece) : http://www.gamatronix.com/product_info.php...1bca3bbb17fde8b
Deux roues motrices + une roue folle (ebay + magazin de bricolage)
Une batterie au plomg de 12V 30Ah (J’espere atteindre 6-8h d’autonomie)
Des capteur de distance IR (www.rswww.com)
Une webcam (ebay, 10 euros)
Un ecran LCD 800x600 (ebay, 30 euros)
Un bus I2C pour connecter tous les module (fait maison)
Un mini PC pour controler tout cela (ebay, 150euros)

Pour le budget, ca monte tres vite. Mais je me suis donner les moyen de créer une system puissant et evolutif.
Voilà tout...

#7

  • Guests

Posté 25 août 2005 - 09:31

Ian,
je viens de lire ta demande, nous avons quelques points communs ;)
Jette un :blink: sur mon projet "ROVIN 4.0" Taille de la béte 50 x 45 x 35 cm
A+ :D

#8

  • Guests

Posté 25 août 2005 - 10:28

Superbe réalisation et superbe finition !

Avec quoi réalises-tu la coque ? Elle semble très belle...

J'ai hate d'en voir une vidéo ! Dommage qu'il soit si difficile de tomber sur ton robot !

A+

#9

  • Guests

Posté 26 août 2005 - 09:05

La coque est en fibre de verre, ainsi que le chassis.
J'attendais des servo pour la direction, je devrais pouvoir faire une video d'ici quelques semaines.

A+




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