Ok.
>Je bloque vraiment sur le systeme de commande des moteurs.
Déja, il faut savoir quel moteur tu vises.
Le plus simple, c'est de voir chez un fournisseur ; je te propose MDP, avec qui j'ai eu à faire quand j'étais dans mon ancien club de robotique. Il doit y en avoir d'autres, mais bon il faut bien commencer quelque part. (cf http://www.micromotorisation.com/)
Tu noteras qu'ils proposent des cartes de puissance aussi (est ce qu'elles conviennent, c'est une autre histoire).
>J'ai peur d'acheter du matos (joystick, moteurs) qui ne conviendront pas une fois le montage terminé, c'est pour cela que je veux bien être sur que ca fonctionne après.
C'est sur, il ne faut acheter du matos qu'une fois que l'ensemble est clairement prévu !
>J'ai besoin de voir sur photo à quoi ressemble le systeme de controle qui peut etre relié au joystick, j'ai besoin d'exemples concret et de fournisseurs de vente en ligne qui pourraient proposer ces cartes toutes faites.
Le système de controle? Ce peut etre une carte de développement à microcontroleur. Vois par exemple la carte Butterfly à microcontroleur atmel. Elle permet de se familiariser avec ces bêtes, mais tu peux parfaitement l'utiliser tel quel dans un système fini.
>En ce qui concerne la programmation, je n'en n'ai jamais fait à part programmer un pic 16f84 ou un 24c16 mais je sais même pas si c'est le meme genre de domaine.
Si, c'est bien ce genre de choses
Tu programmais en C ou en assembleur?>Comment programmes t-on?
Du mieux qu'on peut
>Faut il relier la carte de controle au PC pour y injecter le programme ecrit?
Dans l'idée, oui, c'est le plus flexible. Ca s'apelle In Situ Programming.
>Ou demonte t-on le composant de la carte de controle pour le programmer avec un programmateur relié au PC?
Ca appartient à l'histoire
>Quel est le language de programmation?
Au choix. Principalement, C avec des bouts d'assembleur éventuellement.
>Quels sont les softs?
Cela dépend de la famille de microcontroleur que tu choisis. MPLAB pour microchip (je crois), AVRStudio et WinAvr chez atmel. Le tout est gratuit et assez bien documenté.
> Puis -je avoir des exemples concrets avec des liens internet?
Il y a pas mal d'application notes chez les deux fabricants: www.atmel.com et www.microchip.com
Pour avr, je conseille aussi www.avrfreaks.org
>Peut on m'expliquer avec des mots simples
... je vais tenter
>ce qu'est vitesse linéaire,
Je crois que je n'ai pas dit exactement ca, mais relation 'position joy->vitesse' linéaire. Ce qui est différent. Ce que je voulais dire par la, c'est que tu as une relation linéaire (genre y=ax+
entre la position du joy et la vitesse sur un axe. Ici, tu auras par ex, x position du joy, a coeff, y vitesse sur l'axe, et b égal à zéro.> commande en position
La relation entre la position du joy et l'action du moteur se situe au niveau de la position. Tout simplement, si tu mets le joy dans une certaine position, tu t'attends à ce que le moteur conscerné atteigne une position donnée.
> commande en vitesse
Ici, elle se situe au niveau de la vitesse. Quand tu mets le joy dans une position, tu t'attends à ce que le moteur conscerné se déplace à une certaine vitesse.
Dans ce dernier cas, quand tu laches le joy, les moteurs s'arretent. Il est possible d'avoir un bouton remise à zéro, qui effectue une commande en position sur tous les axes pour les ramener à la position zéro.
D'ou ce que je disais: je pense que c'est ce genre de commande qui correspond à l'attente que tu as exprimée.
Le défaut qu'elle a: elle impose à l'opérateur de gérer efficacement la commande de vitesse pour atteindre la bonne position... tandisque la commande directement en position est plus intuitive (quoique... il faudrait faire des tests pour vérifier... ou s'imaginer l'une et l'autre solution, peut etre, pour toi qui sait comment tu te serviras du système).
>Quest ce que l'asservissement? Voila quelque chose de nouveau.
C'est ... tout un programme
En fait, c'est un ensemble de techniques et mécanismes qui permettent de controler un système. (ouf, définition très générale et ptet pas tres correcte... :S).
En gros, c'est faire en sorte que quand tu donnes une consigne (de vitesse, de position, de couple, par exemple pour un moteur), elle est effectivement appliquée. En effet tu sais peut etre que un moteur DC a une relation du type Vitesse = KxTension, Couple = K'xCourant, etc... mais... cela n'est jamais aussi simple, et en pratique, la meilleure manière d'etre certain qu'un moteur tourne à une vitesse donnée, c'est de mesurer sa vitesse réelle, la comparer à la vitesse de consigne, et en fonction de l'erreur, corriger la commande effective sur la tension appliquée au moteur.
C'est le principe général, à partir de là, il y a tout un tas de techniques (parfois compliquées)...
Tu liras surement des 'correcteur PID' un peu de partout. C'est pour dire le genre de correction effectuée en fonction de l'erreur détectée. En l'occurence, cela signifie proportionnelle intégrale dérivée... donc... que la correction dont je parlais est effectuée : proportionnellement à l'erreur, selon l'erreur cumulée (intégrale), et la variation de l'erreur (dérivée), avec pour chaque type, un coefficient "dosant" chaque type d'effet.
Ensuite... ensuite cela dépend pas mal du comportement de ton système. Dans le cas général, il faut ajuster ces coefficients pour que la réponse de ton système soit conforme à ce que tu en attends (compromis entre vitesse et précision du filtre correcteur, grosso modo). Tu liras peut etre des choses comme 'PID tuning'.
bref... on pourrait en parler des heures, autant que tu me dises ce que tu n'as pas compris, et que tu essayes de voir de ton coté si tu trouves des infos complémentaires.
Apres tout, si tu achetes un système tout fait qui implémente ce genre de choses, tu as juste besoin de savoir le choisir et l'utiliser, pas d'avoir une maitrise théorique parfaite des entrailles de la chose
>Autre , faut il 1 carte de controle par moteur ou 1 carte peut elle gerer plusieurs moteurs.
Ca dépend du genre de carte. Il y aura peut etre une carte générale pour tout le systeme, et plusieurs cartes filles (une par moteur). En général, les cartes de puissance commerciales integrent ces fonctions de carte fille (asservissement en vitesse ou position).
>Quels serait le cout de cette ou ces cartes de controle et un exemple ou modele vendu en ligne qui pourrait s'adapter à mon projet?
Voir chez MDP, ils ont des cartes type carte fille moteur (puissance + control d'un moteur à partir d'une info). Ce n'est pas la seule solution ni forcement exactement ce qu'il te faut mais tu voulais un exemple, en voici
Pour résumer, on aurait donc:
- IHM & capteurs: joystick, eventuellement boutons supplémentaires, capteurs de fin de course, voyants ou ecran LCD 2x16 caracteres ou similaire.
- systeme de control central: carte à microcontroleur, type carte de développement, gérant l'IHM, reliant les différents capteurs et pilotant les cartes de gestion moteur en conséquence.
- systeme de gestion moteur (x3), intégrant fonctions d'asservissement et de puissance, directement reliées aux moteurs ; les codeurs moteurs sont connectés dessus.
Bilan à la louche:
Carte de dev: 50 à 100 euros
Joystick, éléments d'IHM: (je n'ai pas le prix des joy).
Carte puissance: ptet bien cher si tu prends chez MDP (you pay for what you get). Je n'en suis absolument pas sur, mais peut etre 50 à 100 euros facile pièce (donc x3)
Moteurs: si tu prends des moteurs avec codeur chez mdp, c'est pas en dessous de 50 à 100 euros piece.
Total: minimum 400 euros, plus probablement genre plus de 800 euros avec ces solutions.... Bref, je t'ai parlé de ce qui est facile et idéal coté perfs et temps d'implémentation, et forcément, ca explose ton budget... enfin d'apres mes estimations vraiment à la louche ; à toi de faire le point et contacter les personnes qui te donneront des vrais tarifs.
A toi de déja voir ce que ca donne avec ca, pour avoir une vue d'ensemble, PUIS ce sera possible de voir ce sur quoi tu peux gagner coté budget (soit en ajustant les perfs, soit en trouvant d'autres fournisseurs, soit en réalisant toi meme certains éléments, soit....)
>Par contre grace au precedent post j'ai bien compris le fonctionnement du joystick potentiométrique, merci Fabarbuck.
Cool
De rien Avec tous les renseignements que je te donne, je pourrais avoir des prix spéciaux pour le tournage de clips avec mes groupes de zik, non? ;P
