10 réponses à ce sujet

[Jojo86]

Bonsoir,

Je pense être victime de parasites !
J'ai réalisé un programme, qui fonctionne lorsque le robot est en suspension (les roues ne touchent pas le sol). Mais lorsque je pose le robot par terre, il déraille et devient fou ! les moteurs accélèrent d’un coup brutalement à fond les manettes… Le programme s’arrête en cours de marche et ce bloque complètement (Reset ???)

Merci de me dire s’il s’agit bien de parasites et comment y remédier ?

J’ai mis sur chaque moteur des condos de 100nF (un entre les deux pôles et les deux pôles reliés à la carcasse du moteur).

Merci de votre aide.

Cordialement,
Jojo86

[Electron]

Apparemment cela se produit lorsque les moteurs ont une charge de travail, quand les roues doivent pousser sur le sol pour le faire se déplacer, donc quand les moteurs consomment beaucoup.
Cela doit influer sur la carte électronique de commande et ton robot devient fou.
Vérifie que l'alimentation de la partie électronique ne varie pas lorsque tu freine moyennement les roues avec ta main (pour simuler une charge de travail sur les roues sans avoir à le faire se déplacer).

[Leon]

Jojo, je pense comme Electron. Il faut que tu nous détaille ton alimentation (puissance et électronique) pour que l'on puisse comprendre si des variations dans la partie moteur peuvent avoir une influence sur la partie électronique.

Peux-tu nous montrer un schéma complet de ton montage? Je vois mal comment procéder autrement.

Leon.

[Jojo86]

Bonjour,

Je mets en ligne les schémas puissance et commande.

Pour l'alimentation, j'ai fabriqué une batterie de 7,2V 2000Mah (peut être insuffisant).

[Jojo86]

Bonjour,

Voici donc les schémas :

Partie Commande :


Partie Puissance :


A Noter :
Les inverseurs sur la carte de Puissance ne sont réalisés par un 4066.
Je n'ai pas fait torsader mes câbles de puissance moteur comme Leon a fait sur BobIII

J'espère que vous pourrez m'aider.

[Leon]

L'explication est à mon avis très simple: ton régulateur 7805 n'est pas du tout adapté!
Ce régulateur garantit un bon fonctionnement pour une tension en entrée au moins 2V supérieure à la tension attendue en sortie. Or, tu alimentes avec une batterie 7.2V, et en plus tu as intercallé une diode qui perd ~0,8V. Donc il est normal que ça ne fonctionne pas. Il faut bien voir que la tension batterie peut descendre de manière importante dans le cas où les moteurs forcent. Tu n'as qu'à mesurer pour t'en rendre compte.

Il faut donc changer de régulateur, et choisir un "low dropout" = "faible tension de déchet". Un LM2940 par exemple, mais il y a plein d'autres références.

Pareil pour la diode, il faut privilégier les diodes à faible chute de tension. Tu as pris une simple diode de redressement standard, ce qui n'est pas adapté pour une différence de tension aussi faible que la tienne. Elle est annoncée avec une chute de tension maxi de 1V. Donc soit tu supprime complètement la diode, mais le mieux c'est de mettre une diode à faible chute de tension. L'intérêt de la diode est de ne pas décharger le condo d'entrée du régulateur en cas de gros appel de courant des moteurs.

Bref, il faut bien lire les datasheet des composants que tu choisis. On apprend plein de chose en lisant ces docs.

Enfin, une solution plus simple pour toi peut être d'augmenter la tension des batteries en entrée, et de rajouter 2 éléments pour monter à 9.6V. A toi de choisir!

Leon.

[Prinz metal ex-neo]

salut Leon

L'intérêt de la diode est de ne pas décharger le condo d'entrée du régulateur en cas de gros appel de courant des moteurs.

peux-tu mieux expliquer ça, j'aimerais comprendre comment ça marche, ça pourras aussi aidée Jojo86

merci

[Leon]

Pas de problème...

Un appel de courant de moteur qui se met en marche, c'est quelque chose de très rapide, qui ne dure pas longtemps, et qui est assez violent. En gros, même un petit moteur de courant nominal 1A peut monter à 5A pendant très peu de temps (1/100° de sec). Dans ces conditions, la tension batterie peut chuter de manière importante, mais pas longtemps. Ce pas longtemps est quand même suffisant pour perturber l'électronique.

Si tu part d'une situation où le moteur ne tourne pas, c'est que ton condo en entrée du régulateur est chargé à la tension de la batterie. Si tu ne met pas de diode, lors du pic de courant au démarrage du moteur, le pic de courant va décharger non seulement la batterie mais aussi le condo d'entrée du régulateur. Le condo d'entrée du régulateur n'est pas là pour alimenter les 3A du moteur, juste pour alimenter les quelques dizaines de mA de l'électronique. C'est dommage de gâcher le précieux courant du condo pour un vulgaire moteur.

Maintenant, si tu met la diode, et si le condo est bien chargé au départ, lors du pic de courant, la tension batterie va fortement chuter, la diode va devenir bloquante, et empêcher le condo de se décharger dans les moteurs. Le condo va se décharger lentement avec le faible courant de l'électronique, et la tension à ses bornes va chuter un peu et lentement. Tu as donc réussi à filtrer la tension, et à limiter fortement sa variation en entrée du régulateur. Un régulateur déteste les variations brusques de tension en entrée.

Leon.

[Jojo86]

Et bien dit donc !
Je vote pour 2 éléments de plus !

Tu pense que je dois changer le régulateur et la diode même si je met 2 éléments supplémentaires?

Merci beaucoup de ton aide en tout cas !

[Leon]

Si tu mets 2 éléments en plus, il ne doit pas y avoir besoin de changer ni diode ni régulateur.

Attention quand tu rajoutes des éléments à un pack d'accus. Il faut partir du même état quand tu les rassemble. Il vaut mieux partir d'un état complètement déchargé, et charger le pack d'un seul bloc.

Leon.

[Prinz metal ex-neo]

merci Leon, je connaissais pas tout ça