BOB4 !
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Bob 4 est un petit oiseau (hélico) de 260g seulement, qui ne sait pas encore voler autrement que guidé par son papa (=moi). Il a pour vocation de devenir un drone autonome d'intérieur. Après 5 mois de réflexions et de gestation, le voici enfin arrivé. Pour l’instant, il ne sait rien faire. Je lui ai juste appris à suivre les ordres donnés par la télécommande. Ca montre qu’il est bien vivant, que tout fonctionne. Pour l’instant, malgré la présence de nombreux capteurs, il ne voit pas, ne sent pas. Le pauvre… Nous sommes donc au tout début de l’apprentissage de BOB4, de sa programmation, ce qui s’annonce long mais passionnant ! L’objectif est bien de lui apprendre à voler de manière 100% autonome dans un environnement intérieur. C’est ambitieux, j’assume !
Vous voulez en savoir plus ? Alors en vrac :
Base d’hélicoptère bi-rotors LAMA V3 de chez E-Sky dépouillée des éléments décoratifs.
Train d’atterrissage fait maison avec des tiges en carbone pour rehausser l’oiseau et y loger l’électronique.
Module « 3 en 1 » de gestion des moteurs de chez E-Sky (mixer + gyro + variateur)
Carte mère « Embedded Master » de chez GHI-Electronics (ARM7TDMI + 8Mo RAM + 4Mo Flash) fonctionnant sous Microsoft .Net Micro-Framework.
Liaison radio : bi-directionnelle BlueTooth avec 2 modules Free2Move de forte puissance.
4 sonars SRF02
1 centrale inertielle 6 degrés de libertés de chez Sparkfun.
1 boussole électronique HMC6352
1 LED « haute luminosité » de 100mW, pour le fun.
1 alimentation externe 7V 50W pour débugger sans avoir à attendre la recharge des batteries. J’ai du rajouter des gros condos de filtrage sur cette alim, car PWM et alim à découpage ça ne fait pas bon ménage…
Les 2 PCB de BOB4 ont été dessinés par moi-même sous Eagle (version démo, sans routage automatique), et réalisés loin d’ici en Bulgarie chez Olimex, une entreprise que je recommande vivement. Verni épargne double face, trous métallisés, que du bon pour un tarif raisonnable.
L’électronique de l’émetteur radio (radiocommande) a été entièrement remplacée, pour y mettre un module bluetooth, un écran LCD 4x16 caractères, un microcontroleur programmé par mes soins, une liaison série (RS232) vers un PC, et quelques interrupteurs supplémentaires. Le tout fait maison dans le pur style Wrapping des ateliers Leon & Co. L’objectif est d’avoir une seule et unique liaison radio pour toutes les données, que ce soit la programmation, l’envoi de consignes (texte), la commande manuelle, le retour d’informations (vers l’écran de la radio ou vers le PC).
L’électronique de la télécommande et de l’hélico intègre une sécurité vitale : avec 1 switch de la télécommande, je peux couper la puissance quelle que soit l’état de la carte mère, même totalement plantée. De même, la puissance se coupe en cas de perte de la liaison radio.
A bientôt j’espère pour vous informer des progrès de mon bébé !
Leon.
