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Détection d'obstacles avec camera embarquée


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4 réponses à ce sujet

#1 pantoufle

pantoufle

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Posté 12 mai 2010 - 09:41

Bonjour,

Pourriez vous me conseiller un bon algorythme de détection d'obstacle à l'aide d'une camera CMOS embarquée.

#2 psykokwak

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Posté 12 mai 2010 - 10:18

Euh, sans plus d'infos, ca va être coton de donner des pistes :)
Surtout que la camera est pas le capteur le plus indiqué pour ce genre de truc.

#3 pantoufle

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Posté 15 mai 2010 - 01:37

J'ai lu quelques articles sur la détection d'obstacles avec l'aide d'un camera embarquée, mais ces articles restaient très théorique (pas l'algorythme...) et comme l'analyse d'image n'est pas mon domaine de prédilection, je voulais savoir si certaine d'entre vous pouvez me conseil un algo en particulié.

L'idée ça serait d'utiliser la camera en complément des capteurs à ultra son pour la détection d'obtacles...

#4 christophe.herault

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Posté 23 mai 2010 - 02:03

Bonjour Pantoufle,

Avant de te répondre, j'aurai souhaité quelques informations sur ton système.

Quelle est la vitesse maximale de ton robot ?
A quelle hauteur sera la webcam ?
Quel type d'interface vas-tu utilisé entre la webcam et le post-traitement ?
S'agit-il de télédétection temps réel ou non ?
Quelle type de webcam vas-tu utiliser ?
Quel processeur va jouer le rôle de traitement ?

Pour ton information:

Les ultra-sons vont te donner une "vision", c'est à dire un champ de détection en 3D (2D + temps). Une webcam qui sera de toute évidence plus haute que les capteurs à ultra-sons te donnera une vision 4D (3D + temps).
De ce fait, tu as plusieurs options:

1- Soit tu peux corréler les infos entre les capteurs ultra-sons et la webcam (Gros travail de traitement / post-traitement => gros calculateur)
2- Soit tu enlèves les capteurs à ultra-sons, pour alléger les calculs
3- Soit tu utilises la webcam pour la géolocalisation temps réel d'obstacles et les ultra-sons pour les obstacles ne pouvant pas être vu pas la webcam (Gros boulot là aussi).

Personnellement, je te recommande l'utilisation d'une simple webcam.
C'est plus pratique, plus simple et c'est une solution "élégante" à ton problème :-))
L'avantage:

- Peu de post-traitement (Usage d'un processeur moins puissant = low cost)
- Rapide et efficace (Peu de marge d'erreur) une fois que l'algo est sortie de sa phase d'apprentissage
- Moindre masse pour ton robot = moins d'énergie = batterie plus petite

Bref, chic et pratique :-))


Merci de me répondre à ces questions basiques, je te répondrai dès que j'en saurais un peu plus.

Amicalement,
Christophe Herault
<christophe@veneseg.com>

"Des chercheurs qui cherchent, on en trouve
De chercheurs qui trouvent, on en cherche", A. Einstein

#5 raoullevert

raoullevert

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Posté 19 septembre 2010 - 02:27

Salut,

Il existe deux solutions pour détecter les obstacles par webcam :

Avec une seule webcam, tu tentes de détecter les lignes de fuite, qui te donnent tes références spatiales. Puis tu calcules la distance de ton objet grâce à ça. Un pti lien : Etude. C'est un peu compliqué et très peu précis. De plus il faut des coins bien "marqués", comme une pièce carrée ou un couloir. Bref : très très chaud.

Autre solution : la stéreovision. Avec deux caméra, tu prends deux images décalées (gauche-droite). Tu corriges ensuite tes images pour supprimer les déformations liées à l'objectif. Ensuite tu définis des points intéressants, c'est à dire ayant un contraste important avec les points adjacents. Vient ensuite la partie corrélation. Si tu as par exemple l'angle d'un cube, il sera à priori intéressant sur les deux images. Il faut donc "associer" ces deux points. La distance de ce point entre une image et l'autre te permet de determiner sa distance par rapport à ton robot. Pas facile non plus. De plus les webcams ont des images avec un rapport signal/bruit relativement faible, ce qui rends l'utilisation de plusiers filtres indispensables avant toute chose.

En gros : bon courage !




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